成果的背景及主要用途：齿轮作为重要的基础传动元件已成为一个国家现代 工业技术水平的标志之一。多轴联动的数控插齿机是对齿轮机床的根本变革。数 控插齿机虽然减少了机械传动环节，但其在机械系统精度、加工效率等方面如何 提高，特别是定量描述系统的几何误差、建立齿轮误差及传动链误差分析模型， 是当前亟待解决的关键技术问题。该项科研成果通过鉴定意味着数控插齿机床在 国内研发和生产已具备较完善的技术储备。本项目的理论成果可以向其他数字化 机械装备行业推广。 技术原理与工艺流程简介：应用功能化虚拟样机技术，以多体系统为理论核 心，建立了数控插齿机床整机虚拟模型和运动学模型，提出了数控插齿机床的几 何误差描述方法。 从齿轮加工工艺出发，分析研究影响齿轮精度的各种因素。将多体系统运动 37天津大学科技成果选编 学理论与齿轮啮合原理相结合，建立齿轮误差及传动链误差分析模型，实现了齿 轮的数控加工误差定量计算。 以 YK5120 数控插齿机为典型设备，实现了对数控插齿机的主轴回转误差的 测量和补偿。 技术水平及专利与获奖情况：国际先进水平。 应用前景分析及效益预测：本项目的理论成果可以向其他机械制造装备行业 推广。 应用领域：数控机床，通用数字化装备。 合作方式及条件：合作开发。

本发明公开了一种叶片进排气边磨削机器人自动化装备，包括 基台、六自由度机器人、磨削装置、变位机、三维激光测量装置和系 统控制主机，六自由度机器人安装在基台上；磨削装置用于磨削叶片 进排气边；变位机安装在基台上；三维激光测量装置安装在变位机上， 其包括三轴运动平台和三维激光测量装置；三维激光测量装置其包括 两个三维激光轮廓扫描仪；系统控制主机与六自由度机器人和三维激 光测量装置连接，用于规划磨削装置加工路径以及三维激光测量装置 的移动路径，并将路径和指令发送给六自由度机器人执行。本发明集 成了自适应磨

高端装备制造是带动整个制造产业升级的重要引擎。我国高端装备制造存在的主要问题是装备可靠安全性差、智能化水平低、控制基础技术落后。多年来，本学科依靠重大技术创新，探索和开创高端工业制造装备自动化控制技术体系，突破复杂工业制造环境下的机器实时精密鲁棒视觉感知、高速高精度运动控制和高可靠分布式自主协同控制三大关键技术。研制出自主知识产权产业的大型工业制造机器人自动化生产线成套智能控制系统品牌，并产业化3120台套设备，技术成果获国家科技进步二等奖3项，省部级发明科技进步一等奖5项。研发了国内第一台安瓿、大输液医药异物视觉检测机器人，国内第一条大型塑料瓶输液自动化生产线成套装备，国内第一条非PVC模软袋输液自动化生产线成套装备，以及国内第一条塑料安瓿吹灌封三合一自动化成套装备。

产品详细介绍     CAK1635v CAK3275v CAK3675v CAK3635v CAK40100v CAK40100vl 床身上最大回转直径 mm φ160 φ320 φ360 φ360 φ400 φ400 滑板上最大回转直径 mm φ140 φ180 φ180 φ180 φ200 φ200 滑板上最大切削直径 mm φ140 φ180 φ180 φ180 φ200 φ200 最大加工长度 mm 260 四工位650 六工位580 四工位650 六工位580 四工位240 四工位850 六工位750 四工位850 六工位750 主轴通孔直径 mm φ43 φ53 φ53 φ53 φ53 φ53 主轴头型式   A2-4 A2-6 A2-6 A2-6 A1-6 A1-6 主电机功率(变频) kW 4 5.5 5.5 5.5 5.5 7.5 主轴转速 r/min 500-5000 (手卡4000) 200-3000 (手卡2000) 200-3000 (手卡2000) 200-3000 (手卡2000) 150-2000手动Ⅲ档+变频 Ⅰ150-520 Ⅱ440-1150 Ⅲ770-2000 150-2400 (手卡2000) 尾台套筒直径   可选配手动 或液压尾台 φ60 φ60 可选配手动 或液压尾台 φ60 φ60 尾台套筒行程   可选配手动 或液压尾台 140 140 可选配手动 或液压尾台 140 140 尾台套筒锥孔   可选配手动 或液压尾台 莫式4号 莫氏4号 可选配手动 或液压尾台 莫氏4号 莫氏4号 X轴最大行程 mm 120 220 220 220 220 220 Z轴最大行程 mm 260 660 660 260 1000 1000 快移速度(X/Z轴) m/min 6/12 6/12 3.8/7.8 3.8/7.8 3.8/7.8 3.8/7.6 刀架刀位数   4 4 4 4 4 4 刀具安装尺寸 mm 16×16 20×20 20×20 20×20 20×20 20×20 X/Z轴重复定位精度   0.007/0.008 0.007/0.01 0.007/0.001 0.007/0.01 0.007/0.01 0.007/0.01 加工精度   IT6 IT6-IT7 IT6-IT7 IT6-IT7 IT6-IT7 IT6-IT7 机床外形尺寸(长×宽×高) mm 1780×1230 ×1760 2190×1400 ×1610 2180×1230 ×1700 1780×1230 ×1700 2490×1360 ×1510 2490×1360 ×1510 机床净重/毛重 kg 1450/1690 1810/2060 1800/2010 1555/1790 1990/2290 1990/2290 包装箱尺寸(长×宽×高) mm 2150×1660 ×2050 2520×1660 ×2050 2520×1660 ×2050 2150×1660 ×2050 2770×1660 ×2050 2770×1660 2050    

采用计算机管理的智能化全自动地下立体停车库，应用堆垛机、升降机和自主行走搬运机器人（AGV）进行车辆的自动搬运和摆放，堆垛机、升降机和自主行走搬运机器人（AGV）采用了多项变频技术、伺服控制技术、可编程控制技术、工业控制技术和现场总线技术，相互之间采用红外和无线通讯方式，采用多种类型的激光测距仪、脉冲编码器、感应式传感器等进行出入库车辆的定位检测。该系统采用工业组态软件进行停车库的控制和管理，采用机器人的运动规划技术进行出入库车辆的调度。另外，与车牌识别系统、电视监视系统、无线智能卡管理系统、LED大屏幕显示系统等配合，可实现停车库的无人化管理。应用计算机网络技术还可实现停车库的远程预约和调度。

制鞋行业中人工刷胶劳动力成本高，对工人健康危害大，为解决人工刷胶的弊端，研制了全自动柔性化喷胶工作站。该工作站集视觉系统、工业机器人、喷胶系统于一体。视觉系统是整个设备的核心部分，完成基于双目立体视觉原理的视觉系统实现鞋底图像采集，重构鞋底表面模型，提取鞋底边缘三维数据等功能。

1、成果简介 重型数控机床技术：机床、机械设备总体布局、精密主轴（轴承、液压、气压）、精密滑台、运动控制、张力控制、振动控制；减隔振技术、热变形与补偿技术、数控技术等。 重型数控车床、铣床、加工中心、磨床、轧辊车床、铁路车床、绕线机床。2、应用说明 主要应用对象：船舶、航空航天、铁路、矿山、钢铁等领域。3、效益分析 高技术产品

型号：MT9510名称：小型多功能机床  MT9510小型多功能特点：该机床为多功能机床，具有车钻铣功能、车床左右方向可以自动走刀，有紧急拍停开关、速度无级可调、全套变速齿轮、精密度高，。可配合各种特殊配件进行复杂零件的加工。 MT9510小型多功能加工材料：主要加工材料有：铜、铝、PVC塑料等材料； MT9510小型多功能适用范围：可用于机床教学、创客工作室DIY机械加工，高校创新实验室，企业手板加工或作为维修工具 加工精度　　　　　　　　 0.02mm车削●机床最大回转直径　　　　 140mm●最大工件长度　　　　　　 250mm●主轴孔莫氏锥度　　　　　　MT#2●尾轴孔莫氏锥度　　　　　　MT#1●主轴转速范围　　　　　　 100-2000转数/分±10%●螺纹加工范围(另配附件)　 公制：0.5-1.25mm（5种螺纹齿距） 英制 16-24（5种规格）●输出功率　　　　　　　　 150w钻孔与铣削●最大钻孔/铣削直径　　　　 10mm●钻孔/铣削主轴行程　　　　 30mm●钻孔/铣削主轴转速　　　　 100-1300转数/分±10%●T型槽宽度　　　　　　　　 8mm●输出功率　　　　　　　　 150w●净重/毛重　　　　　　　　40/45kg●包装尺寸　　　　　　　　 700x500x400mm