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欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统设计
桥式吊车是一种十分常见的装配运输工具,在港口、仓库、建筑工地等场所得到了广泛的应用,当前,对于桥式吊车主要还是通过有经验的工人来进行操纵的,存在着培训周期长,劳动强度大,工作效率低,安全性不高等缺点。为此,设计一套操作方便的吊车自动控制系统,可以提高吊车系统的工作效率与安全性能并将工作人员从当前这种艰苦的工作环境中解放出来。 技木原理与工艺流程 1)桥式吊车自动控制系统设计 桥式吊车自动控制系统主要包括三个部分:吊车控制单元,工作空间监控单元,和操作单元。控制单元是整个系统的核心部分,它主要负责吊车的作业控制。该单元接收来自操作员的命令还接收来自工作环境监测单元的环境信息,从而实现自动避障或紧急制动监测单元主要由多个CCD摄像头和图像处理器构成,主要包括两方面功能:将采集到的环境图像实时地传输到操作单元;对环境信息进行处理,得到障碍位置信息传输给控制单元以实现自动避障。操作单元是桥式吊车自动控制系统的人机接口。 2)桥式吊车实验平台 桥式吊车实验平台主要由机械主体,驱动装置,测量装置和控制系统四部分组成。机械主体是指桥式吊车的机械部分。驱动部分根据控制量来为机械部分提供相应的力/力矩,从而实现对负载的安全、平稳运送。控制系统的控制命令是跟据吊车系统的动力学模型以及实时状态反馈来在线计算的,而实时状态的反馈则通过测量部分(主要包括编码器等传感元件)来完成。 主要指标: 桥式吊车自动控制系统桥式吊车实验平台主要技术指标负载定位精度:5mm。 负载摆角抑制:-10度~10度 具有负载紧急制动能力。 友好的人机界面 桥式吊车实验平台主要技术指标 外形尺寸:2m×1.2m×0.5m。 控制周期:<1ms 控制方式:力控制。 应用领域:1运输2工业3建设。本项目的研究成果,可以有效地提高桥式吊车系统的装运效率,减小系统操作复杂度,降低劳动强度,增加系统的安全可靠性。从而将科学技术转化为生产力,创造出良好的经济效益。项目组所设计开发的桥式吊车实验平台在教学、科研上也有广阔的应用前景。
河北工业大学
2021-04-13
通用机械智能化自适应自动变速电驱动系统
西南大学
2021-04-13
节能型全自动污水处理装置及处理集成系统
污水问题是世界生存难题，也是国家淡水资源可持续发展急需解决的问题。污水构成成分复杂，具有区域性、适用性等特点，回收利用方法实施不便；污水杂质含虽波动性较大，难以准确评估污染程度及变化规律，做针对性处理方案较困难；污水处理成本较高，部分污水产出地不具备处理污水的意识和能力。
浙江大学团队首次以“全自动”污水处理为核心设计，立足于解决以工业污水为主的污水问题，实现了各类污水治理的全过程管理。自主研发设计的全自动污水处理装置包含节能供能系统、识别检测系统、核心处理系统、过程监控系统四个子系统。对比其他同类产品，本设备的优势在于结构设计简单、适用范围广、处理效率高、效果显著等。核心处理系统中应用的新型MBR污水处理装置通过科学的工序排列设计以及自主设计的工艺优化，在简化工序的基础上大大提高了处理效率和处理能力。
浙江大学
2023-05-11
具有自动清洗功能的村镇饮用水源水质监测系统
本成果使用水质传感器和串口摄像头结合GPRS技术，并集成水质传感器超声波清洗系统，设计了一套比较完整的村镇饮用水水源地水质监测系统，实现了能够远程监测水质数据和监测现场图片远程传输到用户手机的功能，并能够利用水质传感器超声波清洗系统对传感器进行清洗，确保了传感器测量数据的可靠性及其使用寿命，对于保障村镇饮用水安全和水环境保护有一定的实用价值，本系统制造成本低、操作简单灵活、测量准确，可以在水质监测领域里推广使用。本项目已获授权专利4项，发表论文2篇。
扬州大学
2021-04-14
陆用惯性导航系统自动标定、运动对准及自主定位技术
本技术涉及一种轮式车辆惯导系统的自动标定、运动对准即自主定位方法，即如何在不借助参考路标点和其他外部传感器如GPS的条件下，实现实际路况下的惯导系统与车体间安装关系和里程计标度因数的自动标定，以及车辆行驶中的惯导系统运动对准与自主定位，抑制环境因素对里程计辅助效果的影响，提升陆用车辆导航系统的自主性、快速性、可维护性、环境适应性和精度指标。 惯性/里程计组合导航系统通常采用两种组合方式：航迹推算方式和反馈组合方式。航迹推算方式是一种简单的次优组合，它以惯性导航系统提供姿态基准，以里程计提供行程增量并在参考坐标系中投影累加得到当前位置；反馈组合方式则将里程计输出作为惯导系统的独立外部观测，反馈校正惯导系统的导航参数误差以及部分惯性器件误差，同时利用惯导系统的短期稳定性修正里程计标度因数误差。下表给出了两种组合方式的优缺点对比。反馈组合方式具有航迹推算方式所不具有的很多潜在优势，如在信息空间配准的前提下，反馈组合方式能够抑制环境因素对惯性器件精度和里程计精度的影响，如不依赖外部路标点实现惯性器件误差和里程计标度因数误差的自我修正，并缓解车轮的短时打滑问题等。
上海交通大学
2021-04-13
自动化码头堆场装卸设备及系统国产化替代方案
项目背景：安全、高效、绿色、智能的自动化智能化码头都 是国内港口发展的必然趋势。中国是港口大国，在“交通强国” 国家战略的统筹下，国内各大港口先后开展了自动化智能化码头 的新建和改造升级工作。但国内现有、在建及规划中的所有集装 箱自动化码头装卸设备控制系统、自动化单元、自动化管控信息 化系统的核心技术及部件基本依赖进口，这些核心技术及部件被 ABB、SIEMENS 等国外公司所垄断，并形成了技术壁垒。面向国 内集装箱港口自动化智能化的现实需求，加快“卡脖子”关键核 心技术的突破和关键零部件国产化替代势在必行，迫在眉睫。
所需技术需求简要描述：1.依据国产工业控制平台的技术特 点和现有港口场景的业务需求和任务流程，搭建基于国产平台的 物理架构。对标 ABB、西门子等成熟平台，主要考核指标：每秒 至少处理 500 个任务、软件响应时间为毫秒级、支持多系统扩展； 在国内一流大港的集装箱码头实现工程应用。堆场效率不低于 30 循环/小时，人工介入率不高于 5%；与 ABB 或西门子等管控系 统下辖场桥设备实现同堆场组网、互联互通以及无缝替代。2. 结合目标工程研制测试验证平台，实现单机控制系统和堆场管控 系统的数字仿真测试、半物理仿真试验。为工程应用奠定基础。 在测试验证基础上，完成控制系统和管控系统迭代优化，并实现在智慧港口的生产联网应用。主要考核指标：（1）具备按目标港 口实际实现三维场景快速搭建能力，具备多接口接受不同的数据 驱动源的能力；（2）具备关键设备数据收集及数据实时可视化展 示的能力；（3）软件系统支持多客户端计算机同时运行（10+）； （4）系统支持第三方三维模型导入；（5）系统模型数量级不低 于在场箱 10 万，其他运动机械模型 1 万；可实现在场岸桥≥6 台、场桥≥20 台、AGV≥20 台、集装箱≥2 万 TEU、年吞吐量 200 万 TEU 规模集装箱码头的模拟仿真。
对技术提供方的要求:1. 拥有完善的科研管理体系，符合国 标的质量管理体、环境与职业健康安全体系；2. 拥有与本项目 技术方向相关的省部级工程技术科研平台及测试中心；3. 承担 过本项目相关领域的国家级科研攻关项目；4. 设有硕士点、联 合博士点和博士后研究工作站。
青岛海西重机有限责任公司
2021-09-02
一种超滤膜打压、装配、包装自动化生产系统
本发明提供一种超滤膜打压、装配、包装自动化生产系统，包括打压装置、装配滑台、打包滑台、吊装装置和用于滤筒在各工位之间运转的搬运装置。滤筒通过搬运装置移动到设置在作业区域内的打压装置中进行打压处理，打压完成后通过搬运装置移动到装配滑台上，通过装配滑台从作业区域滑动至安全区域进行装配，装配完成后从安全区域回到作业区域，随后通过搬运装置移动到打包滑台上，通过打包滑台从作业区域滑动至安全区域，最后通过吊装装置将滤筒移动至包装箱内。本发明可实现超滤膜的自动打压装配和包装，大幅提高超滤膜的搬运效率，减少工位切换时间，降低劳动强度，最大程度降低安全风险，可增加产能和降低生产成本。
南京工程学院
2021-01-12
基于工业机器人应用的非标自动化系统开发
以工业机器人应用为核心目标，包括机器人的平面及立体视觉系统开发，进行非标夹具及周边非标系统的设计及选型，应用软件系统的开发及调试，完成机器人非标自动化系统的开发及调试，实现用户的需求，实现用机器人换人的目标，达到交钥匙工程的使用要求。
南京工业大学
2021-01-12
自动控制原理及计算机控制技术教学实验系统
采用独立一体化模式，将各种控制实验专用测量仪器集成在实验箱中，一个实验箱就能支持自动控制原理的全部实验，测量分析手段全面升级，全新信号源，升级控制计算机及其接口电路，更加符合现代主流系统应用的需求。
西安唐都科教仪器开发有限责任公司
2021-02-01
实验室设备气瓶柜(全钢结构自动排风系统）
产品详细介绍气瓶柜：气瓶柜是实验室家具中主要储藏气体钢瓶的产品。其目的是使实验室的气体钢瓶得到安全妥善的保存。
产品技术要求：
全钢工艺制作，线条柔和，承重性好，组合灵活，利于维修，便于安装运输,外形设计美观大方;外形尺寸误差值：长、宽、高≤3mm；柜体对角线或框架对角线≤1000mm，邻边垂直度允许误差值≤3mm，邻边垂直度允许误差值≤4mm。
产品尺寸：1900*600*450（mm） 全钢单瓶 容量：可储存1只气瓶
1900*900*450（mm） 全钢双瓶 容量：可储存2只气瓶
1900*1000*450（mm）全钢三瓶 容量：可储存3只气瓶
产品描述：颜色：黄色
材质：优质冷轧钢
表面：环氧树脂烤漆报警器：选配
产品特点：
1.柜体：采用优质冷轧钢板，经酸洗磷化处理，表面通过环氧树脂静电喷涂，达到防酸碱及防锈之效果。
2.门板：采用可脱卸铰链，正面带视窗，视窗为防爆玻璃。
3.PASS孔：柜体侧面设有PASS孔，保证柜内气体流动。
4.固定链条：内部采用固定式链条，防止气瓶倾倒。
5.踏板：柜体底部设有可调节踏板，方便气瓶装卸。
6.拉手：采用嵌入式高强度拉手。
7.报警器：报警装置可识别：可燃式气体（如甲烷、乙炔、煤气、氢气等）等，采用专用可燃气体探测器，空气扩散采样，当达到芯片切点设定的浓度时，将自动报警。
8.声光报警系统：当柜内传感器检测到气体泄漏时，会自动触发红灯闪烁和报警轰鸣声，同时自动排风。
9.自动排风系统：当柜内传感器检测到气体泄漏并报警的同时，顶部风机会自动工作，将气体通过排风管排出室外，保证工作区域的人身安全。
无锡铭安安全设备有限公司
2021-08-23