华南理工大学焊接装备团队经过多年艰苦努力，成功开发出面向复杂水下空间环境的机器人水下焊接制造系统，在水下机器人移动平台、水下机器人焊接电源、潜水送丝装置、微型排水装置、水下视觉检测、工艺过程计算模拟、质量评价等关键核心技术取得了突破。研制的机器人水下焊接系统已在中广核等进行示范应用，可应用于强核辐射环境水下焊接与在役修复，水下焊接制造过程稳定，焊缝成形美观，焊接接头质量优良。通过产学研用合作，部分核心技术已在国内焊接设备上市公司等进行技术转化。 相关研究成果已申请国际PCT 5项、国家专利81件（发明42件），软件著作权登记21件。研究工作被科技日报作为35项卡脖子技术之一（第28项）进行了重点报道，人民网、新华网、中国新闻网等主流媒体都做了相关报道。 党中央、国务院高度重视海洋经济发展，作出了建设海洋强国的重大战略部署。机器人水下焊接制造技术不仅可以满足海洋资源开发装备现场制造、在役修复的需要，还可以提升特种舰船以及海洋维权装备在恶劣环境下的自动化维保能力，也能够应用于核电站强核辐射环境应急事故紧急修复处理。水下机器人焊接制造技术是科技日报重点报道的35项卡脖子技术之一。 总体技术方案 电站现场机器人水下焊接实验

本发明公开了一种针对复杂曲线构件的激光焊接实时在线监控 系统。该在线监控系统的硬件平台包括激光焊接头、机器人、影像采 集设备、图像处理单元、数据处理单元、反馈调节单元、机器人控制 单元。该系统的目的是通过实时拍摄焊接头与工件的相对形位，将实 际形位与规划行位比对，计算回归规划路径所需的补偿矢量，继而将 该矢量加载于机器人上以调节机器人按照预定轨迹进行焊接。

所属行业领域 金属加工 成果简介 搅拌摩擦焊是一种固相连接技术，具有接头无粗大凝固组织、气孔、夹杂、热裂纹等缺陷，且成本低、无污染、焊后残余应力及变形小、全位置焊接自动化等诸多优点，在航空、航天、船舶、核工业、兵器、交通运输、建筑、电力、能源、家电等领域中得到了广泛应用。ODS材料采用普通的熔焊技术容易严重破坏其原始结构，导致焊缝完全丧失母材ODS粒子强化的特性。另外，熔焊较高的温度也容易

厚板焊接作为我国核电、船舶、石化等领域重大装备的关键制造技术，对低热输入、高效率、高质量的新型焊接方法升级需求极其迫切。窄间隙焊接技术因采用窄且深的坡口，在厚板焊接时具有效率高、填充量少、热输入小、变形小等优势，在提高焊接效率和焊接质量等方面具有重要应用前景。目前，该类技术在国外核电、船舶等行业广泛应用，技术较为成熟。而我国窄间隙焊接技术研究起步较晚，在大厚板核心焊接设备、工艺及材料均受制于人，尤其针对我国国防重点企业，存在“卡脖子”风险。高端焊接装备依赖于进口，价格高昂。国外主要生产厂家包括法国宝利苏迪、日本日立公司、美国电弧机器等，国内生产厂家华恒、唐山开元等依赖于国外企业的专利授权。 国际和国内现有技术一般采用钨极摆动、陶瓷片约束、横向交变磁场等控制电弧周期性地在两侧壁之间燃烧，存在装置复杂、母材被磁化或间隙较大等缺点。为解决窄间隙焊接侧壁熔合的难题，课题组另辟蹊径，创新性地提出了一种具有完全自主知识产权的“厚板超窄间隙旋转电弧焊接技术及成套装备”新技术。该技术突破了现有窄间隙钨极氩弧焊接（NG-GTAW，narrow-gap gas tungsten arc welding）工艺的局限性，已实现壁厚50 mm超窄间隙焊接，能够更为可靠、简便地解决侧壁未熔合缺陷问题。相对于国内外的现有技术，该技术形成的旋转电弧能够有效改善电弧热量及压力的均匀性，在保证熔敷金属质量均匀的同时避免熔深过大，具备高质量、高效率的突出优势，达到国际先进水平，已在国防、核电、QT等工业领域推广应用。同时，研究团队自主设计研发了面向核电、石化、船舶等装备的大厚板非轴对称旋转钨极超窄间隙GTAW成套装备（图1），可实现板厚超过150 mm、窄间隙5 mm——9 mm的厚壁材料高质量自动化焊接。 图1 大厚板非轴对称旋转钨极超窄间隙GTAW成套装备 该设备特别适用于厚壁不锈钢焊接、钛合金、980高强钢、9Ni钢等特种材料，在核电、军工、石化等领域具有广泛的应用前景。目前处于国际先进水平的宝利苏迪公司生产的单套设备售价高达380万元，国产设备售价也达到150——200万元水平。而自主设计研发的设备单套成本仅约30万元，能够产生巨大的经济效益。

MKRB-Y2激光焊接机器人工作站主要由焊接机器人、变位机、激光器、激光电源、控制系统、激光指示定位系统、光纤传输及聚焦系统、冷却系统等组成一套智能激光焊接机器人工作站。 工作站激光电源采用最新型基干触摸屏操作控制的智能化高精度恒流型开关电源，内部采用基干FPGA和ARM的嵌入式结构，控制部分是基于Linux内核操作系统，外部显示配置彩色触摸屏，提供了水温、水压、缺相、过流、过压等多种故障报警功能，通过触摸屏界面可以实现对多种激光波形和参数分段进行编程，人机界面美观大方，功能强劲，质量可靠，各种技术指标参数处干同行业技术领先水平。基于工业控制现场总线的数据通讯，具备较强的抗干扰能力。

在物流系统中有三类典型的自动化传输设备：(1) 固定路径传输设备，如传输带；(2) 限定区域传输设备，如有轨小车；(3) 可变路径传输设备，如自动导引车AGV。AGV是一种具有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶和停靠在指定的站点，并通过各种移载装置完成相关物料搬运任务的自动化运输车辆。在自动化程度、智能化水平、路径设置柔性及系统可重构性方面，AGV都要明显优于前两种传输设备，且易与计算机控制的全自动化生产系统有机结合。电磁感应导引和磁导引是AGV的传统导引技术，需要在运行路径地表埋

产品概述： 微机等温全自动量热仪主要由恒温式量热仪及微机测控系统等部分组成， 是由计算机系统自动控制,并能进行数据采集、通信、数据处理；基于数据库技术方便历史数据的查阅及打印；数据重算功能，硫、氢、水分含量可后期输入重算，提高测试效率；具有测量精度高、重复性好、操作简便、使用可靠等特点。 适用范围： 适用于油品、饲料、电力、煤炭、冶金、石化、煤化、水泥、造纸、地质勘探、农牧、医药科研、教学等行业或部门测量煤、石油、水泥黑生料、粮食、饲料等固态或液态可燃物的热值。 符合标准： GB/T213-2008《煤的发热量测定方法》 GB/T384-1981《石油产品热值测定法》 GB/T30727-2014《固体生物质燃料发热量测定方法》 JC/T1005-2006《水泥黑生料发热量测定方法》 ASTM D5865-2007《煤与焦炭总热值的标准试验方法》 GB/ T14402—2007《建筑材料及制品的燃烧性能燃烧热值的测定》 GB/T 30991-2014《智能氧弹式热量计通用技术条件》 JJG 672-2018《氧弹热量计检定规程》 GB/T483-2007《煤炭分析实验方法一般规定》； GB/T 31423-2015 《氧弹热量计性能验收导则》； ASTM D5865-13《煤与焦炭的发热量测定方法》 CEN/TS 14918 《固体生物燃料发热量测定方法》 BS EN 15400-2011 《固体回收燃料-发热量测试》 IS: 1350-1970 《煤与焦炭的测定方法》 ISO 9001:2008《质量管理体系认证》 ISO 1928-2009《固体矿物燃料-用弹式量热计测定总值并计算净热值》的要求。 产品特点： 1、采用独特的超大水箱循环系统(更加环保、无污染、无噪音)，可根据前次发热量决定制冷量，平衡循环水系统，可连续不间断实验，自动使水温保持相对恒定，无须人工调节水温。减少环境对试验结果的影响，实验结果更加准确; 2、采用进口隔热材料，有效地隔绝外部环境的影响，仪器抗干扰能力更强; 3、采用高精度的探针式电子量杯，无须人工称量水重，自动测量内筒水量。重复wu差<0.5g，水量更准确，试验时间更短、快速准确、操作简单方便; 4、点火丝自动判别功能，准确判断出点火丝的不良状态; 5、可接入实验室管理系统，实现天平数据不落地、测试结果备份和上传; 6、针对固废类样品可选配特制氧弹、坩埚等配件; 7、可选配氧弹气体收集装置，用于氧弹内气体收集 8、支持点火丝和棉线两种点火方式，点火丝自动判别功能，准确判断出点火丝的不良状态; 9、强大的数据处理、报表统计与打印功能，可接入实验室管理系统，实现天平数据不落地、测试结果备份和上传，可联网、联天平。 技术参数 测温范围：5℃～40℃ 精密度：≤0.1% 热容量稳定性：一年内热容量变化≤0.2% 准确度：优于GB/T213-2008《煤的发热量测定方法》 温度分辨率：0.0001℃ 单样测试时间：≤13min(经典法)、≤10min(快速法) 工作电源：AC 220V±22V/50Hz 功    率：≤0.5kW 整机尺寸：750×480×450mm 整机重量：45kg

本系统是一种可以自动传送粮食的称量系统。为了实现在农村 房顶晒粮过程中将粮食作物安全、便捷的从地面运送到房顶，本系统提供了一 种粮食自动传送称量系统。该系统以 MSP430F149 单片机为主控模块，主要包括 粮食输送模块、按键控制模块、称重模块、无线通信模块、显示模块、报警模 块等。通过该系统用户只需在地面上将粮食放到粮食输送板上，可根据实际情 况，通过选择手动、自动和遥控三种模式的一种，将粮食从地面运送到房顶。 同时，称量系统能在运送过程中实现粮食的称重、重量显示、电机调速、无线青岛农业大学科技成果介绍 2017 －62－ 控制、超重报警、系统异常报警等功能。本系统可以有效提高农村晒粮过程中 向房顶运送粮食的效率、解放劳动力，对于促进现代农业的粮食生产具有重要 的实际意义和应用价值。 

仪器以“8核”螺旋流道惯性分选芯片为核心，集成了被动流量调节阀，使得仪器可以采用低成本的隔膜泵作为进样驱动。仪器具有多次分选、回液、富集浓缩及自动清洗等多种模式。可全自动实现血液中肿瘤细胞的高通量自动分选和浓缩。两次分选后血细胞去除率99[[[%]]]，癌细胞回收率80[[[%]]]以上。该仪器无需复杂的生化标记，有望为癌症转移的早期诊断和有效预后评估提供重要工具手段。

目前，实现对微孔测量的方法有多种，传统方法是操作者通过工具显微镜观察微孔的放大图像，利用人工进行测量。这种方法有效率低，精度不足，稳定性差等缺点；也有采用CCD摄像头，用它将放大后的微孔图像通过图像采集电路输入到计算机中，通过手工鼠标划线或刻度尺等方法确定微孔孔径的起始点和终止点位置，进而计算得到微孔孔径，这种方法虽然提高了测量精度，但它仍未实现自动测量功能，存在着操作繁琐，效率低等缺点。 我们采用数字图像处理技术实现对微孔孔径自动测量的方法，并可以有效地减少微孔周围的椒盐噪声对测量精度的影响。具体操作方法中要操作人员将放大调焦后的微孔图像显示在计算机的屏幕上（显示位置无任何要求）并且按测量按钮即可完成微孔的测量。 一、主要技术指标 1.测量范围：   5um-400um 2.测量重复性：±2um（400um测量范围下） 3.可以进行打印 4.可以进行处理前或处理后图像的存储以及打印 5.可以自动生成数据库 二、适用范围 1．适用于孔类器件的快速测量 2．改进后适用于孔类器件的全自动实时测量