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一种两自由度机器人肩关节机构
本发明涉及一种两自由度机器人肩关节机构，由基座、运动输出座和联接上述两连 接座的三条支链组成。其中，第一、二条支链结构相同，自上而下分别由一个移动副和两个 转动副以及它们之间的连杆组成；第三条支链通过一个万向节将基座和运动输出座相联接， 且万向节的十字轴的两轴线分别与第一、二支链的转动副轴线相平行。本发明的运动输出座 可与机械手臂相连，实现两个转动的运动输出，机构关节少，运动副自由度总数只有 8 个，使得它可以有效地改善并联机构因为运动副自由度过度而导致的容易发生挠曲和扭转变形 的问题。本发明具有结构简单、承载能力强、响应速度快和工艺性好等优点，适合作人形机 器人的肩关节机构。
安徽理工大学
2021-04-13
一种自由空间气体拉曼散射收集装置
本发明公开了一种自由空间气体拉曼散射收集装置，尤其适用 于微量气体成分检测。本发明装置包括旋转抛物面反射镜和平面反射 镜；旋转抛物面反射镜为抛光的高反射镜面，平面反射镜的反射面与 抛物面反射镜中心轴线垂直，且旋转抛物面反射镜和平面反射镜构成 作为样品池的封闭区间，在抛物面反射镜的抛物曲线顶点设有用于对 样品池内被测气体进行快速更换的进气口，平面反射镜上设有用于实 现探测激光的入射和散射光的收集的窗口。本发明装置结构简
华中科技大学
2021-04-14
非石棉基硼、亚麻油双改性酚醛树脂基摩阻复合材料
将亚麻油改性酚醛树脂和硼改性酚醛树脂预聚物按一定质量比进行混合后作为摩阻材料用双改性树脂酚醛树脂基体，取一定质量分率的玻璃纤维作为摩阻材料增强体，其余组分丁腈橡胶、二氧化硅、碳化硅、二硫化钼。各组分混合后加入模具中，一定压力和温度下，在液压成型机中保压一段时间。然后将模具自然冷却至室温后脱模，最后进行热处理消除残余应力，得到硼、亚麻油双改性酚醛树脂基摩阻复合材料。产品性能、指标根据摩擦系数测试结果，本项目制备的硼、亚麻油双改性酚醛树脂基摩阻复合材料的摩擦系数对转速、载荷和
江苏大学
2021-04-14
一种气液两相射流反应器以及气液两相射流反应系统
本实用新型公开了一种气液两相射流反应器，包括反应器筒体，在反应器筒体顶部设有液体喷射装置，液体喷射装置包括进液口和伸入反应器筒体内的缩径式喷嘴；在反应器筒体上部设有排气口；在反应器筒体的内壁设有多个挡板；在反应器筒体下部设有进气口和循环液进口，进气口与位于缩径式喷嘴下方的气体分布器连通；在反应器筒体底部设有排液口。本实用新型还公开了一种气液两相射流反应系统，包括气液两相射流反应器、蒸发器、闪蒸罐。本实用新型气液两相射流反应器系统，利用高速液体射流的剪切作来破碎气泡，实现气液两相的高效分散混合，具有流程简洁、反应器结构简单、气液混合效果好等优点，适用于甲醇羰基化生成醋酸或醋酸甲酯羰基化生产醋酐。
浙江大学
2021-04-13
普鲁卡因青霉素反应结晶技术与设备
成果与项目的背景及主要用途：普鲁卡因青霉素属长效抗菌素，一般通过悬 浮液制剂注射给药，对产品的粒度分布有严格的要求，因为它直接影响着药物的 注射和吸收过程。 我国普鲁卡因青霉素生产企业的状况是：(1)设备较陈旧，生产能力低，每 批仅 60～70 公斤，自动化程度低，手工操作导致批间差异大，产品质量不稳定； (2) 结晶粒度难以控制，产品粒度分布宽，不能满足不同客户的要求；(3) 产品 晶形不好，易长成针状，对后续处理不利。因此，国内普鲁卡因青霉素产品质量 较差，在国际市场上不能与国外的产品相竞争。 天津大学自主开发的新型普鲁卡因青霉素反应结晶技术与设备完全解决了 上述问题，产品质量达到了国外先进标准。 技术原理与工艺流程简介：原料青霉素 G 钾盐和盐酸普鲁卡因经加水溶解 脱色后，进入新型结晶器进行反应结晶，结晶过程由计算机自动控制，生产出高 质量的普鲁卡因青霉素晶体产品。天津大学科技成果选编 技术水平及专利与获奖情况：新技术与设备已实现年产 300 吨规模的产业化。 通过教育部组织的专家鉴定，鉴定结论是“各项技术经标达到国际先进水平”。 应用前景分析及效益预测：普鲁卡因青霉素是青霉素工业盐的下游产品。我 国是世界上最大的青霉素生产国，但青霉素已经很少直接作为药物使用，一般需 转化为普鲁卡因青霉素等系列产品。本技术不仅适用于普鲁卡因青霉素的结晶生 产，而且适用于其他青霉素系列产品的生产，应用前景广阔，经济效益显著。 应用领域：青霉素系列产品的结晶生产。 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模）：具体面 谈。 合作方式及条件：具体面谈
天津大学
2021-04-11
酯化反应膜法强化生产工艺
目前乙酸乙酯等的合成方法是以乙酸和乙醇为原料，采用浓硫酸为催化剂来制取，该法副反应多且受限于反应平衡转化率提高、后处理工艺复杂、生产成本高、设备腐蚀严重、废酸排放污染环境。采用新的酯化反应技术和可代替硫酸的新型酯化催化剂及分离技术具有重要的意义。本项目技术采用固体酸代替硫酸，采用透水膜打破反应平衡，反应转化率可以提高到98%以上，减少废酸排放，反应时间缩短到2h，工艺节能绿色，实现了部分节水减排。
南京工业大学
2021-04-13
普鲁卡因青霉素反应结晶技术与设备
普鲁卡因青霉素属长效抗菌素，一般通过悬浮液制剂注射给药，对产品的粒度分布有严格的要求，因为它直接影响着药物的注射和吸收过程。我国普鲁卡因青霉素生产企业的状况是：(1)设备较陈旧，生产能力低，每批仅60～70公斤，自动化程度低，手工操作导致批间差异大，产品质量不稳定；(2) 结晶粒度难以控制，产品粒度分布宽，不能满足不同客户的要求；(3) 产品晶形不好，易长成针状，对后续处理不利。因此，国内普鲁卡因青霉素产品质量较差，在国际市场上不能与国外的产品相竞争。天津大学自主开发的新型普鲁卡因青霉素反应结晶技术与设备完全解决了上述问题，产品质量达到了国外先进标准。原料青霉素G钾盐和盐酸普鲁卡因经加水溶解脱色后，进入新型结晶器进行反应结晶，结晶过程由计算机自动控制，生产出高质量的普鲁卡因青霉素晶体产品。
天津大学
2023-05-10
微通道甲醇重整制氢反应器
该反应器可在较低工作温度下实现甲醇高效重整制氢，在275oC下可以实现94%以上的甲醇转化率，重整气中H2含量为74%，CO2含量为25%，CO含量为1%。经过36小时连续测试后性能稳定。单片反应器输出功率约12W。该反应器可与蒸发器进行集成，用于为小型便携式燃料电池堆栈供燃料气。相关研究结果已发表SCI论文两篇，所申请发明专利处于实质审查阶段。成熟度：已有样品技术创新类型：改革创新期望技术合作方式：技术入股
哈尔滨工业大学
2021-04-14
反应挤出制备聚丙烯离聚体的方法
本发明公开一种反应挤出制备新型聚丙烯离聚体的方法。按以下配方称取各原料：按重量份计，100份的接枝率≥0.1％的极性单体接枝聚丙烯，0.1～10份的金属盐、碱或金属氧化物，0.1～5份的结构式如式（1）所示的胺类化合物，0～0.5份的抗氧化剂，0～0.5份的光和热稳定剂，式（1）中，R1和R2为H或CnH2n+1，n≤18；将称取的胺类化合物用水和/或醇稀释成质量百分比浓度为20％-50%的溶液后从第一侧线加入到螺杆挤出机中，并将称取的其他全部原料从喂料口加入螺杆挤出机中，熔融挤出得到聚丙烯离聚体，挤出温度为160～220℃。本发明形成的新型聚丙烯离聚体由于分子间氢键及离子作用力的存在，熔体强度大大提高；具有无凝胶、熔体流动速率和应变硬化等优良特性。
浙江大学
2021-04-13
磁絮凝污水处理反应器
项目简介 本成果属于污水处理设备，具有磁絮凝反应器，该絮凝反应器主要由产生磁场的线 圈和反应容器两部分组成，线圈为横向和纵向两套，通过时序控制器的运用，可有效控 制这两套线圈连续间接运作。该磁路接有脉冲直流电源，线圈中电流方向不断改变，两 套线圈又可产生相反的两个方向磁场。在线圈外套有轭铁和冷凝装置，轭铁用来固定线 圈和防止磁外漏；冷凝装置同冷凝水来控制线圈工作时温度。反应器主要分为反应区、 缓冲区、和沉淀区，外部配有加药系统，来投加絮凝剂。该装置能长
江苏大学
2021-04-14