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一种用于多自由度机械臂的制动装置及控制方法
本发明公开了一种用于多自由度机械臂制动的制动装置及控制方法,所述制动装置包括:用于与制动执行元件配合完成制动动作的制动架,提供轴向移动自由度和传递扭矩的滚珠花键,用于制动执行元件的安装的球铰制动座,用于完成多自由度机械臂断电状态下的制动动作的制动执行元件以及用于测量制动执行元件压力大小的力传感器,还包括用于检测多自由度机械臂的工作、非工作状态的状态监测装置,用于控制制动执行元件的制动动作的制动控制器,以及驱动制动执行元件工作的气路元件。本发明具有结构简单、装配方便、制动安全可靠的优点,同时不约束多自
华中科技大学 2021-04-14
一种便携式的水质检测装置及水质检测方法
本发明公开了一种便携式的水质检测装置及水质检测方法,包括检测腔、紫外光源模块、检测模块以及数据处理模块;所述紫外光源模块设置于所述检测腔内部前方,用于提供检测所用的检测紫外光,所述检测紫外光的峰值波长为 254nm~265nm;所述检测腔用于隔绝检测腔内部与外部的紫外光;所述检测模块置于所述检测腔内部后方,且与所述紫外光源模块相对,所述检测模块置的输出端连接所述数据处理模块的输入端。本发明通过以普遍使用、价格亲民、能耗低的紫外发光二极管代替造价不菲的分外分光光度计来测量水质,从而节约了时间和成本,提
华中科技大学 2021-04-14
一种基于全特性空间曲面建模的梯级负荷经济分配方法
本发明公开了一种基于全特性空间曲面建模的梯级负荷经济分配方法,属于水电能源优化运行技术领域。本发明包括:建立以梯级总蓄能最大为目标的梯级负荷分配模型;根据水电站各机组的动力特性,构建水电站全特性空间曲面;根据水电站各机组的振动区,运用组合理论,推求水电站的组合振动区;根据水电站全特性空间曲面和水电站组合振动区,运用差分进化算法求解所述梯级负荷分配模型;将最优梯级负荷分配方案下发至各水电站。本发明以水电站作为梯级负荷分配的计算单元,通过组合振动区直接推求水电站的出力可行域,在兼顾求解精度的前提下,有效
华中科技大学 2021-04-14
一种适用于 IC 封装设备变形物体的匹配方法
本发明属于图像处理相关技术领域,其公开了一种适用于 IC 封装设备变形物体的匹配方法,其包括以下步骤:(1)提取模板图像中物 体的轮廓及目标图像中物体的轮廓;(2)获得目标拟合多边形及模板拟 合多边形;(3)建立目标图像哈希表及模板图像哈希表;(4)对目标图像 及模板图像进行粗匹配;(5)计算目标拟合多边形及模板拟合多边形的 各边中点在对应参考质心极坐标系中的位置坐标;(6)计算模板拟合多 边形及目标拟合多边形各边的梯度方向、线性变换矩阵及相似度分数; (7)所述目标图
华中科技大学 2021-04-14
基于多工况时域响应的 PID 水轮机调速器参数优化方法
本发明公开了一种基于多工况时域响应的 PID 水轮机调速器参数优化方法,包括以下步骤:(1)建立水轮机调节系统模型,具体包括:PID 水轮机调速器模型,水轮机-引水管道模型和发电机模型;(2)通过现场试验和参数辨识的方式求得水轮机调节系统模型参数;(3)设计基于多工况时域响应的综合适应度函数,确定优化目标为:找到最优 PID 控制参数,使得综合适应度函数值达到最小;(4)利用智能优化算法求取最优控制参数。该方法求取的控制参数使得系统能够在不同的工况下都保持满意的动态特性,增强了系统鲁棒性。
华中科技大学 2021-04-14
一种薄壁零件的铣削变形在线测量与补偿加工方法
本发明公开了一种薄壁零件的铣削变形在线测量与补偿加工方 法,包括:(1)建立薄壁零件的三维模型,获得数控代码;(2)在三维模 型中提取测量的点位;(3)基于模型进行测量路径规划;(4)对工件毛坯 进行粗加工和半精加工;(5)进行在机测量,获取所有规划的测量点位 的坐标值;(6)将获得的测量点位的坐标值与薄壁零件三维模型上对应 点进行对比,计算出实际加工工件的每个点位的坐标与三维模型上对 应点的偏差;(7)根据加工偏差施以补偿系数优化加工轨迹据此进行精 加工,得到最终的加工变形偏差及补偿值。本发明的方
华中科技大学 2021-04-14
一种被动分洪情景下的分洪区避险转移模型建立方法
本发明公开了一种被动分洪情景下的分洪区避险转移模型建立方法,包括生成避险转移原始静态可行路径表;获取转移耗时代价;基于时间窗口获取避险转移初始路径;建立被动分洪情景下避险转移模型;求解所述避险转移模型,获取最佳转移路径。本发明提供的被动分洪情景下的分洪区避险模型建立方法,以及通过求解模型获取最佳转移路径的方法充分考虑了洪水演进过程对避险转移过程的影响以及转移过程中的道路拥堵情况,采用时间窗口将二者与避险转移模型进行有机结合,准确描述被动分洪情景下人员的转移过程;针对传统方法在人员转移代价方面的不足,
华中科技大学 2021-04-14
一种抽水蓄能机组水轮机工况智能开机方法
本发明公开了一种抽水蓄能机组水轮机工况智能开机方法,包括:(1)建立抽水蓄能机组的水泵水轮机调节系统仿真模型;(2)在水泵水轮机调节系统仿真模型中设置三个阶段开机控制原则;(3)根据三个阶段开机控制原则,并采用离散形式时间乘误差绝对值积分指标作为控制参数优化的目标函数来建立开机过程控制参数优化目标函数;(4)运用启发式优化方法求解所述开机过程控制参数优化目标函数,并获得最优控制参数。本发明优选出控制参数,并应用到仿真计算后,显著提升不同水头下抽水蓄能机组水轮机工况开机品质,缩短开机时间、减小超调量和
华中科技大学 2021-04-14
一种水轮机调速系统控制参数的自动整定方法
发明涉及一种水轮机调速系统控制参数的优化整定方法,该方法首先通过对实际机组水轮机调速系统控制对象进行 T-S 模糊模型辨识,得到高精度的水轮机调速系统仿真系统,然后依据该仿真系统建立以 PID 控制参数为优化变量的目标函数,运用引力搜索算法求解目标函数得到最优 PID 控制参数。由于本发明建立的仿真系统精度高,能真实反映实际机组特性,在该仿真系统上得到控制参数优化结果能直接应用于实际机组,有效提高机组调速系统动态品质。
华中科技大学 2021-04-14
一种多模态信息融合的足球视频事件检测与语义标注方法
本发明公开一种多模态信息融合的足球视频事件检测与语义标注方法,包括:利用潜在语义分析方法检测互联网赛况报道文本描述语句的事件类型;检测足球视频中级语义对象,划分场地区域并进行攻防转换析,确定视频事件片段的边界;根据中圈和哨声检测结果确定比赛开始时间,利用贝叶斯网络实现攻防片段的初始语义分类;在文本描述中的粗粒度时间信息的约束下,根据文本和视频片段的语义同步文本描述和视频事件,实现足球视频事件的语义标注。本发明方法融合互联网文本信息和视频内在视听特征分析足球视频,提高了视频事件及其边界检测的准确率,实
华中科技大学 2021-04-14
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