XM-F500腹腔镜手术模拟训练器   一、主要功能： ■ XM-F500腹腔镜手术训练箱及系列模型设有操作台，具有结构简单、性能可靠、使用方便、经济实惠等特点，通过将模型放置在训练箱中操作手术器械进行手术技能演练，可提高学员的手眼协调及双手配合能力，熟悉腹腔镜手术器械使用及移物、切开、剥离、止血、结扎、缝合及切除等基本技能，适用于医学院校和各大医院、腹腔镜手术培训中心进行腹腔镜手术技能训练和考核。 ■ 训练箱内可放置各种训练模型，包括：套圈模型、彩豆模型、缝合训练模型、3D缝合模块、穿线模型、血管模型、肠模型、肝胆模型、肾及输尿管模型、胰腺和脾模型、横结肠模型、子宫及附件模型、囊状器官模型、器官粘连模型、盲肠阑尾模型，将各种训练模型根据教学需要选取一种，置入训练箱中。   二、模块功能： ■ 套圈模型：在圆柱形的胶块上设有6个倒L型钢钩，受训者用抓钳抓取小圈套在其上，反复训练，可逐渐提高速度。 ■ 彩豆模型：将容器内的各种颜色彩豆，抓取指定的颜色，分别抓到各自的容器中。 ■ 穿线模型：10余个锥形胶块的顶部，设有直径有2-3mm小的钢圈，用持针器夹持缝合线，逐个穿过钢圈，直至穿完。 ■ 囊状器官模型：细的部分可进行切开吻合，膨大部分可进行切开缝合或切除部分后吻合。 ■ 血管模型：可进行小血管结扎的训练，必要时可用模拟血泵与血管模型连接，损伤时可有出血，训练效果更加逼真。 ■ 内腔器官模型：使用时粘贴在背板上，防止操作时移动，对各种器官可进行切开、止血、剥离、缝合、打结练习。 ■ 肝胆模型：可进行胆囊摘除术训练。 ■ 肾及输尿管模型：可进行输尿管吻合、结石取出术。 ■ 肠模型：可进行肠（切开）吻合术。 ■ 盲肠阑尾模型：可进行阑尾切除术训练，其他器官可练习剥离切除缝合等练习。   三、标准配置： 1、成像设备： ■ 高清摄像头 ■ LED光源 ■ 19寸监视器及万向支架 ■ 腹腔镜一体车 2、模拟手术器械： ■ 持针钳：1把 ■ 打结钳：1把 ■ 弯剪刀：1把   3、练习模块： ■ 套圈模型：1个 ■ 彩豆模型：1个 ■ 缝合训练模型：1个 ■ 3D缝合模块：1个 ■ 穿线模型：1个 ■ 血管模型：1个 ■ 肠模型：1个 ■ 肝胆模型：1个 ■ 肾及输尿管模型：1个 ■ 胰腺和脾模型：1个 ■ 横结肠模型：1个 ■ 子宫及附件模型：1个 ■ 囊状器官模型：1个 ■ 器官粘连模型：1个 ■ 盲肠阑尾模型：1个

XM-F500A腹腔镜手术模拟训练器   一、主要功能： ■ 腹腔镜手术模拟训练器（箱）采用人体工程学设计，操作舒适、携带方便，通过将模型放置在训练箱中操作手术器械进行手术技能演练，可提高学员的手眼协调及双手配合能力，熟悉腹腔镜手术器械使用及移物、切开、剥离、止血、结扎、缝合及切除等基本技能，适用于医学院校和各大医院、腹腔镜手术培训中心进行腹腔镜手术技能训练和考核。 ■ 训练箱内可放置各种训练模块，包括：伤口缝合模块、夹取模块、夹球模块、穿孔模块、拉环牵引模块、肠缝合模块，将各种训练模块根据教学需要选取一种，置入训练箱中。   二、模块功能： ■ 缝合模块：训练使用持针器选择正确的进针位置，训练缝合技能。 ■ 肠管吻合模块：利用不同方法将断段肠管吻合，进行肠管吻合手术训练。 ■ 夹取模块：用于训练手术中对于细碎物的夹取，训练操作者的夹取精度和协调度。 ■ 夹球模块：分为大球和小球，用于训练手腕腕力灵活精准度，让操作者更加从容应对手术中的细节。 ■ 穿孔模块：用于训练操作者的双手协调能力及精准度。 ■ 拉环牵引模块：锻炼手眼协调能力，对细小有弹性的物体进行加持操作，培养深度知觉，训练操作者清晰的手感反馈和精准的力度调节。   三、标准配置： ■ 高清摄像头：1个 ■ 训练箱体（含光源）：1个 ■ 持针钳：1把 ■ 孔槽抓钳：1把 ■ 马里兰：1把 ■ 弯剪刀：1把 ■ 伤口缝合模块：1块 ■ 夹取模块：1块 ■ 夹球模块：1块 ■ 穿孔模块：1块 ■ 拉环牵引模块：1块 ■ 肠管吻合模块：1块

XM-F600腹腔镜手术技能训练人体模型   一、功能特点： ■ XM-F600腹腔镜手术技能训练人体模型可用于外科及妇产科在手术台上用腹腔镜手术器械、高清摄像机及监视器对常见腹腔疾病腹腔镜手术的模拟训练，可进行腹腔镜手术的切开、剥离、止血、结扎、缝合等基本手术操作。 ■ 模拟腹腔镜30度镜可达到多方位观察的目的，光源LED、摄像机，镶嵌在镜头中，人体模型腹腔内的视野图像输出到22寸彩色屏幕上，操作者通过观察屏幕上的图像进行操作。 ■ 模拟腹腔镜可通过拉伸调节镜头与目标的距离调节焦距改变图像的清晰度，镜头靠近腹内模型时获得局部放大图像，后退至套管口时获得腹腔内较广泛的视野，可根据操作精细度和观察需要及时调节，镜头中心视野应对准术者的器械随之移动，根据需要调整近距或远景视野。 ■ 模拟腹腔内可放置各种训练模型，包括彩豆模型、套圈模型、缝合板模型、多形状缝合模块、囊状器官模型、盲肠阑尾模型、肝胆模型、子宫附件、穿线模型、横结肠、肾及输尿管、胰腺和脾、血管模型、肠模型、器官粘连模型，可将各种训练模型根据教学需要选取一种，置入腹腔中。 · 套圈模型：在圆柱型的胶块上设有6个倒L型钢钩，受训者用抓钳抓取小圈套在其上，套满为止，反复训练，可逐渐提高速度。 · 彩豆模型：将容器内的各种颜色彩豆，抓取指定的颜色，分别抓到各自的容器中。 · 穿线模型：10余个锥形胶块的顶部，设有直径有2-3mm小的钢圈，用持针器夹持缝合线，逐个穿过钢圈，直至穿完。 · 囊状器官模型：细的部分可进行切开吻合，膨大部分可进行切开缝合或切除部分后吻合。 · 血管模型：可进行小血管结扎的训练。 · 各部内腔器官模型：使用时粘贴在背板上，防止操作时移动，对各种器官可进行切开、止血、剥离、缝合、打结练习。 · 肝胆囊模型：可进行胆囊摘除术训练，肾及输尿管模型，可进行输尿管吻合，结石取出术。 · 肠模型：可进行肠（切开）吻合术。 · 盲肠阑尾模型：可进行阑尾切除术训练，其他器官可练习剥离切除缝合等练习，模拟阑尾动脉、胆囊动脉可更换。   二、系统配置： ■ 仿真腹腔镜手术技能训练人体模型：1具 ■ 模拟手术台：1张 ■ 成像设备：1套 ■ 22寸液晶监视器：1台 ■ 模拟手术器械：5把（持针钳、弯分离钳、弯剪刀、抓钳、打结钳各1把） ■ 训练模型：1套（彩豆模型、套圈模型、多形状缝合模块、囊状器官模型、盲肠阑尾模型、肝胆模型、子宫附件、穿线模型、横结肠、肾及输尿管、胰腺和脾、血管模型、肠模型、器官粘连模型各1套）

本技术成果将网络负载均衡与路由技术延生至交通领域中的车流量导航与道路控制，通过基础图论中的关键理论，结合大数据分析与聚类技术，旨在解决现有城市道路路网中存在的潮汐效应与拥堵问题，项目拥有多项自主核心知识产权，涵盖路径规划与搜索算法、数据并行存储与计算。通过仿真表明，项目实施后，能在现有路网规模的基础上，显著提升现有道路的负载通行能力，缓解城市道路因局部负载过大导致的负载不均与交通拥堵，改善出行体验，降低尾气排放，提升智能交通效率。

本技术成果将网络负载均衡与路由技术延生至交通领域中的车流量导航与道路控制，通过基础图论中的关键理论，结合大数据分析与聚类技术，旨在解决现有城市道路路网中存在的潮汐效应与拥堵问题

随着社会经济的发展，医院、车站、机场等大型场所的规模和数量不断扩大，其保安巡逻 自动化需求将日趋迫切。目前依赖于人力巡逻或CCD定位监控已不能满足夜间保安的要求， 采用保安巡逻机器人实行定时、定点监控巡逻与不间断流动巡逻结合将是目前最佳的解决方 案。 为了实现保安巡逻的各项功能，使系统在总体性能上满足实时性、可靠性和方便性的要 求。远程操作计算机远离移动机器人的工作现场，操作者通过这台计算机实现对机器人的远程 操作控制，其实现的功能有：网络通信、视频的解压缩和显示、非视觉传感器信息的可视化显 示、移动机器人工作状态的显示和接收操作者通过控制设备对移动机器人下达的控制命令。 移动机器人平台由移动机器人信息处理及操作系统、道路识别系统、视频采集系统、非视 觉传感器信息采集系统和伺服驱动系统组成，其中移动机器人上位机系统实现的功能有：网络 通信、视频信息压缩、视频信息识别、非视觉传感器信息的处理、移动机器人的运动规划和运 动控制。本项目创新点如下： (1) 基于区域矢量化道路识别 对车道线进行区域矢量化，并对获取的车道线进行数学分析及建模，用以后续的自动导航 控制。 (2) 基于多信息融合的自动导航 本巡逻机器人自动导航系统采用多信息融合，结合视觉信息和GPS定位。视觉信息用来识 别车道线进行导航，而GPS可以提供必要的导航信息，对视觉信息的不足进行补充。 (3) 巡逻机器人组网及远程控制 巡逻机器人控制系统接入无线网络，可以通过控制端PC对机器人发送指令，使其按所发 送的指令自动到达指定站点。机器人之间应该也能够互相通信，这样才能够及时的避免冲撞以 及交换信息。

自主导航技术是移动机器人实现自主化的最为核心的关键技术。在现有的智能工厂环境中，工业AGV等多采用色带、磁钉、磁条、二维码、有反射板激光等自主导航技术，这类方法共同缺点就是需要对使用环境进行大量改造，系统的建设周期较长、维护成本高且难以满足智能工厂对柔性和灵活制造的要求。因此，目前AGV的导航模式逐渐从传统的导航方式转向了基于自然环境和SLAM技术的完全自主导航方式。但是，目前常规的基于激光传感器的定位技术只能达到2-5cm的精度，并且对于环境要求较高，无法满足工业环境高精度、强鲁棒性的要求。针对上述难题，研发了利用激光、视觉、惯性传感器等多模态传感器，在动态、视觉退化、非结构化等自然环境中实现了高精度、高可靠性和高实时性的2D/3D自主定位与导航技术。

无人机全称“无人驾驶飞行器”，（Unmanned Aerial Vehicle）英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及航空动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。无人机价值在于形成空中平台，结合其他部件扩展应用，替代人类完成空中作业。随着无人机研发技术逐渐成熟，制造成本大幅降低，无人机在各个领域得到了广泛应用，除军事用途外，还包括农业植保、电力巡检、警用执法、地质勘探、环境监测、森林防火以及影视航拍等民用领域，且其适用领域还在迅速拓展。机载处理器是整个无人机系统的核心，处理各种传感器信息进行定位与识别，是智能无人机的“大脑”。飞行控制器接收机载处理器发送来的位置，速度，加速度指令，经过控制器转化成四个螺旋桨电机的转速，控制飞机平衡姿态，完成任务，是智能无人机的“小脑”。

基于卫星定位的农业机械自动导航作业技术的系统。 一、项目分类 重大科学前沿创新 二、成果简介 农业机械自动导航作业技术是智能农机装备的核心技术，可显著提高劳动生产率、资源利用率和土地产出率。项目团队从2004年起，在国内率先开展了基于卫星定位的农业机械自动导航作业技术的系统研究，突破了十项关键技术，取得了三大创新成果：1．突破了复杂农田环境下农机自动导航作业高精度定位和姿态检测技术；2．创新提出全区域覆盖作业路径规划方法、路径跟踪复合控制算法、自动避障和主从导航控制技术，提高了农机导航精度、作业质量和作业效率；3．创制了具有自主知识产权的农机自动导航作业线控装置和农机北斗自动导航产品。 在新疆等十省区累计推广农机自动导航作业产品2679套，已获授权发明专利17件，制定技术标准1件，发表学术论文46篇（SCI/EI 33篇）。培养博士9人和硕士17人，博士后2人，其中1人获2008年全国优秀博士学位论文奖。项目成果总体达到了国际先进水平，其中水田自动导航作业和主从导航作业居国际领先水平，打破了国外技术垄断，保障了我国农机导航装备的自主安全可控，引领了我国农机导航技术的创新发展，为我国智慧农业提供了重要支撑。 该成果荣获2020年度国家科技进步奖二等奖。

 本技术涉及一种轮式车辆惯导系统的自动标定、运动对准即自主定位方法，即如何在不借助参考路标点和其他外部传感器如GPS的条件下，实现实际路况下的惯导系统与车体间安装关系和里程计标度因数的自动标定，以及车辆行驶中的惯导系统运动对准与自主定位，抑制环境因素对里程计辅助效果的影响，提升陆用车辆导航系统的自主性、快速性、可维护性、环境适应性和精度指标。 惯性/里程计组合导航系统通常采用两种组合方式：航迹推算方式和反馈组合方式。航迹推算方式是一种简单的次优组合，它以惯性导航系统提供姿态基准，以里程计提供行程增量并在参考坐标系中投影累加得到当前位置；反馈组合方式则将里程计输出作为惯导系统的独立外部观测，反馈校正惯导系统的导航参数误差以及部分惯性器件误差，同时利用惯导系统的短期稳定性修正里程计标度因数误差。下表给出了两种组合方式的优缺点对比。反馈组合方式具有航迹推算方式所不具有的很多潜在优势，如在信息空间配准的前提下，反馈组合方式能够抑制环境因素对惯性器件精度和里程计精度的影响，如不依赖外部路标点实现惯性器件误差和里程计标度因数误差的自我修正，并缓解车轮的短时打滑问题等。