一种面向视觉监控的自动导航巡逻机器人

随着社会经济的发展，医院、车站、机场等大型场所的规模和数量不断扩大，其保安巡逻

自动化需求将日趋迫切。目前依赖于人力巡逻或CCD定位监控已不能满足夜间保安的要求，

采用保安巡逻机器人实行定时、定点监控巡逻与不间断流动巡逻结合将是目前最佳的解决方

案。

为了实现保安巡逻的各项功能，使系统在总体性能上满足实时性、可靠性和方便性的要

求。远程操作计算机远离移动机器人的工作现场，操作者通过这台计算机实现对机器人的远程

操作控制，其实现的功能有：网络通信、视频的解压缩和显示、非视觉传感器信息的可视化显

示、移动机器人工作状态的显示和接收操作者通过控制设备对移动机器人下达的控制命令。

移动机器人平台由移动机器人信息处理及操作系统、道路识别系统、视频采集系统、非视

觉传感器信息采集系统和伺服驱动系统组成，其中移动机器人上位机系统实现的功能有：网络

通信、视频信息压缩、视频信息识别、非视觉传感器信息的处理、移动机器人的运动规划和运

动控制。本项目创新点如下：

(1) 基于区域矢量化道路识别

对车道线进行区域矢量化，并对获取的车道线进行数学分析及建模，用以后续的自动导航

控制。

(2) 基于多信息融合的自动导航

本巡逻机器人自动导航系统采用多信息融合，结合视觉信息和GPS定位。视觉信息用来识

别车道线进行导航，而GPS可以提供必要的导航信息，对视觉信息的不足进行补充。

(3) 巡逻机器人组网及远程控制

巡逻机器人控制系统接入无线网络，可以通过控制端PC对机器人发送指令，使其按所发

送的指令自动到达指定站点。机器人之间应该也能够互相通信，这样才能够及时的避免冲撞以

及交换信息。