公司自2016年1月成立以来，公司主要的行业应用方向为：政府/教育/金融/企业，目前交付完成的项目涉及银行、互联网+洗衣连锁、自媒体广告推广、汽车营销、电力、教育、物流等行业。“为客户创造最大的价值”是东蕾科技一贯的经营宗旨，“用我们的创新与细心，让公司成为最受客户欢迎的互联网企业” 是我们不断追求的目标。

广州云歌信息科技有限公司成立于2014年，总部设在国家863软件专业孵化器广东基地广东科学软件园，短短数年时间，已成为国内高校智能互联专业群实验室的领导者。云歌科技是一家专注于教育信息技术输出的高新技术企业，作为粤港澳大湾区创新中心核心枢纽的黄埔经济开发区及广州市人工智能入库企业，公司一直专注于人工智能领域算法的研究，为客户提供一站式的人工智能技术应用服务，技术顾问团队都是来自相关专业博士、硕士及国内外学者。公司成立以来，依托着先进的研发水平及专业的教育行业背景，打造具有自身特色的服务+产品的业务模式，得到全国多所高校的肯定。公司从2018年开始，从专注高校实验室建设的单一输出模型，在数字时代下，通过人工智能技术的沉淀，通过转型技术服务，对教育行业的价值链进行重构，从2019年开始，开始下沉到中小学智慧教育市场，目前也得到客户的一致认可。云歌目前已在四川、重庆、广西、湖北及湖南等地成立了办事处，为全国所有高校提供以人工智能、移动应用开发、移动互联应用技术、智能产品开发、大数据以及机器人等专业为主营业务的专业建设服务整体解决方案。云歌通过自主研发和采用国内外最先进的信息技术，创造了课程定制化开发、专业诊断服务专业、人才评测机制先进、实验资源种类齐全的计算机专业群建设一体化服务模式，目前已取得多项专利及软件著作权，拥有定制化的智能互联网专业群实验室建设方案已被全国200多个高等院校认可。

大木仓（北京）信息科技有限公司，成立于2021-03-04，注册资本为100万人民币，法定代表人为邵俊恺，经营状态为存续，工商注册号为110400030517203，注册地址为北京市北京经济技术开发区地盛北街1号院31号楼二层202，经营范围包括信息技术服务；软件开发；基础软件服务；应用软件服务；计算机系统服务；互联网数据服务（互联网数据服务中的数据中心，PUE值在1.4以上的云计算数据中心除外）；信息处理和存储支持服务（信息处理和存储支持服务中的数据中心，PUE值在1.4以上的云计算数据中心除外）；企业管理；市场调查；经济贸易咨询；企业管理咨询；公共关系服务；企业策划、设计；设计、制作、代理、发布广告；电脑动画设计；会议服务；翻译服务；技术开发、技术咨询、技术转让、技术推广、技术服务；文艺创作；组织文化艺术交流活动（不含营业性演出）；承办展览展示活动；教育咨询；自然科学研究和试验发展；工程和技术研究和试验发展；农业科学研究和试验发展；医学研究和试验发展；包装装潢设计服务；软件咨询；产品设计；模型设计；体育咨询；工艺美术设计；健康管理；健康咨询（需经审批的诊疗活动除外）；影视策划。  

 西安辉达信息科技有限公司成立于2015-08-03，法定代表人为史李娜，注册资本为500万元人民币，统一社会信用代码为91610131322340403B，企业地址位于陕西省西安市高新区丈八四路6号缤纷南郡14幢22602室，所属行业为商务服务业，经营范围包含：一般项目：网络与信息安全软件开发；技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；计算机软硬件及辅助设备零售；数字视频监控系统销售；办公设备耗材销售；教学用模型及教具销售；办公设备销售；教学专用仪器销售；劳动保护用品销售；广告设计、代理；广告发布（非广播电台、电视台、报刊出版单位）；广告制作；工程管理服务；专业设计服务；财务咨询；企业管理；信息咨询服务（不含许可类信息咨询服务）；会议及展览服务。

产品详细介绍  德睿博物馆多媒体信息发布系统   　 博物馆作为公益性文化教育机构，是弘扬和培育民族精神的重要文化基础设施，因此，如何充分发挥这个基地的作用，对外展示、宣传博物馆的内涵和外在的形象就显得尤为重要。根据博物馆的这一现实需求，上海德睿电子科技有限有限公司开发了德睿多媒体发布系统。该系统实现馆藏展示、馆内导航、广告、公告、新闻信息、历史资料、教学、讲座或报告等的多媒体内容发布，内容形式可为文字、图片、文件、音频、视频等。 　　该系统集远程内容发布、远程管理、海量存储、高清视频、交互传输于一体，是一个完美的数字化分布式多媒体发布平台，它也是国内第一套博物馆分布式多媒体发布系统。　控制中心：集中了系统管理、内容发布、远程、采集编码、数据存储等主要功能；展区配备了视频播出服务器与显示终端，视频播出服务器将根据控制中心播控系统的控制，进行多媒体信息的播放。   展览馆、图书馆、博物馆多媒体联网信息发布系统 　　伴随着市场化的不断深入，各行各业供需双方急切的需要能通过各种渠道得以有效交流，进而达成交易。在众多的交流平台中，会展方式成为其中最为重要和发展最快的公共平台。 　　因此，为了更好的为企业和观众提供服务；为了提高展馆设施与资源的使用效率；为了便于主管部门的管理、协调工作；为了提升整个展馆形象和服务档次。需要建设一套统一管理、方便迅捷的公共信息服务平台。 　 展览馆、图书馆、博物馆信息发布系统解决方案                　　 　　从德睿多媒体信息发布的角度，展览馆、图书馆、博物馆的信息发布区域可分为三块：公共信息发布区，会展大厅，各办公楼层。在这些区域各相应地点（各展位上方、各楼层电梯口等），设置大屏幕等离子彩电（附美观小巧的控制终端设备）。 　　在公共信息发布区：主要由管理人员，面向所有人员，发布管理信息和各种公告，从而起到统一的管理和导引作用。同时也可发布某些企业的广告。 　　在大厅各展位上方：通过大屏幕彩电显示该展位的企业介绍等信息。各展位的信息各不相同，但管理人员仍可在各展位的电视屏幕上统一发放重要通知。 　　在各楼层：由管理人员根据需要发布信息，如通知、公告、广告等。由于采用先进的网络流媒体技术，各电视显示终端能够以灵活多样的形式发布信息。文字显示模式，可以通过周期性屏幕切换，显示信息。 　　　　信息发布与管理： 　　根据展览馆、图书馆、博物馆的特点，信息的发布及管理由以下方式构成： 　　统一管理和发布，整个信息管理平台由主管部门控制，所有企业信息和各种公告信息均由管理人员统一制作和发布，或者由管理人员授权企业制作和发布； 　　设置企业信息服务区，各企业经过管理员授权，可以在自己展位的显示终端发布自身信息，包括企业介绍和招聘信息等。企业只能在规定的显示模板内选择信息发布的方式，避免了五花八门的海报式宣传，实现信息发布形式的统一化和标准化。企业所发行信息受管理员监管，管理员可随时中止某企业的非法信息；展览馆、图书馆、博物馆除了提供供需双方的交互平台，还可以提供各种公益性服务。通过智能信息平台，管理人员可以在合适的时间播放各类公益节目。  

随着社会经济的发展，医院、车站、机场等大型场所的规模和数量不断扩大，其保安巡逻 自动化需求将日趋迫切。目前依赖于人力巡逻或CCD定位监控已不能满足夜间保安的要求， 采用保安巡逻机器人实行定时、定点监控巡逻与不间断流动巡逻结合将是目前最佳的解决方 案。 为了实现保安巡逻的各项功能，使系统在总体性能上满足实时性、可靠性和方便性的要 求。远程操作计算机远离移动机器人的工作现场，操作者通过这台计算机实现对机器人的远程 操作控制，其实现的功能有：网络通信、视频的解压缩和显示、非视觉传感器信息的可视化显 示、移动机器人工作状态的显示和接收操作者通过控制设备对移动机器人下达的控制命令。 移动机器人平台由移动机器人信息处理及操作系统、道路识别系统、视频采集系统、非视 觉传感器信息采集系统和伺服驱动系统组成，其中移动机器人上位机系统实现的功能有：网络 通信、视频信息压缩、视频信息识别、非视觉传感器信息的处理、移动机器人的运动规划和运 动控制。本项目创新点如下： (1) 基于区域矢量化道路识别 对车道线进行区域矢量化，并对获取的车道线进行数学分析及建模，用以后续的自动导航 控制。 (2) 基于多信息融合的自动导航 本巡逻机器人自动导航系统采用多信息融合，结合视觉信息和GPS定位。视觉信息用来识 别车道线进行导航，而GPS可以提供必要的导航信息，对视觉信息的不足进行补充。 (3) 巡逻机器人组网及远程控制 巡逻机器人控制系统接入无线网络，可以通过控制端PC对机器人发送指令，使其按所发 送的指令自动到达指定站点。机器人之间应该也能够互相通信，这样才能够及时的避免冲撞以 及交换信息。

智能交通是关键在于两方面：智能道路与智能车辆。前者主要目的在于规范 交通秩序，提升道路的通行能力；后者的使命是通过发展通过驾驶辅助系统，最 终实现车辆的无人驾驶。 针对智能道路，团队研发了电子警察。通过装配在城市交通路口的智能一体 相机，电子警察自动抓拍车辆闯红灯和变道等违章行为，通过治理违章规范驾驶 行为。其核心技术在于基于计算机视觉的嵌入式车辆运动分析系统。团队与智能 相机厂商合作，开发了基于达芬奇（DaVinci）平台的嵌入式电子警察产品，并 已成功上市销售数百套。 针对智能车辆，团队研发了交通标识自动识别系统。通过车载视觉智能分析 系统，提前主动定位并识别交通标识，规避违章驾驶。团队与国内领先的无人车 研发机构合作，已参加数届中国智能车未来挑战赛（IVFC）,获得了交通标识识 别第一名及总成绩第三名的成绩，并得到了中央电视台等机构的好评。

一、项目简介 随着科技进步和社会需求的发展，机器人手/臂除了工业生产，也越来越多用于服务人类的其它各个领域，这必然会使机器人承担比工业中更加多样的操作任务，面临更加多变的工作环境。因此，国内外对非结构自然环境下、具备自主操作能力的机器人的研究十分重视。当前，具备视觉感知能力的机器人已被公认为机器人发展的主流趋势，将视觉与机器人操作相融合，是对人类行为的模拟，由此产生的视觉伺服控制方法为机器人自主操作能力的实现带来了新的思路，代表了机器人的先进控制技术，也是促进机器人智能化发展的一个重要驱动。可以预见，未来的视觉系统将会成为机器人名副其实的眼睛，视觉伺服技术在机器人自主操作中将具有不可替代的作用。 视觉伺服利用视觉传感器提供的环境信息对机器人运动进行实时反馈控制，涉及机器人机械几何设计、运动学和动力学、自动控制理论、计算机视觉图像处理和摄像机标定等,是智能机器人领域中具有重要理论意义的研究课题之一。迄今为止，机器人手/臂的视觉伺服方法在太空遥操作、机器人手术、水果采摘、工业装配、焊接、抓取以及微操作等方面得到越来越多的应用。然而，现阶段可实际应用的方案主要面向特定的标定环境、模型参数已知，机器人操作是编码定式的，不具备模型未知条件下的自主操作能力，特别是当面向未来的刚-柔-软体共融机器人时，其柔型结构造成的运动模型及参数的变化与不确定性，必然使现有确定模型的研究方法失效。因此，无模型（目标几何模型，手眼标定模型，机器人运动模型）、非结构环境下的自适应操作对机器人提出了新挑战，是机器人手臂(尤其柔型手臂)视觉伺服控制研究的难点与前沿问题，不断深入对非结构环境下、无模型的机器人手/臂视觉伺服控制的研究具有重要的理论和现实意义。 在非结构自然环境下使机器人像人一样协调自适应操作是当今机器人研究领域的一项尚未实现但又令人感兴趣的研究工作。从理论上看，非结构自然环境下实现机器人柔性操作，就当前研究依靠单一的控制器设计是困难的。因此，本项目借鉴人的手眼协调操作是自适应学习过程，涉及智能进化和行为优化，将随机动态规划理论，结合约束规则与最优化控制，探索一种变参手眼关系，实现机器人在非结构自然环境下的自适应操作。 二、前期研究基础 研究团队一直致力于机器人视觉反馈控制的研究。在基础理论研究上，针对无标定视觉伺服控制方案与设计，均提出了一些新型方法，有扎实的理论基础和知识积累，并不断跟踪和深入在无模型视觉伺服控制的方面研究和前沿问题。目前，已经着手在无模型视觉伺服的可靠性、稳定性控制方面做了充分的探索工作：针对机器人无标定全局稳定操作问题，研究了一种鲁棒卡尔曼滤波(RKF)合作Elman神经网络(ENN)的全局稳定视觉伺服控制方法；提出了一种基于网络辅助尔曼滤波状态估计的无标定视觉伺服方法，提高伺服系统的鲁棒性。同时，立足机器人发展前沿，建立了多模特征深度学习抓取系统，在无结构环境下实现了机器人智能抓取与定位。 已发表的与项目相关的主要论文有： [1] 仲训杲,徐敏,仲训昱,彭侠夫.基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法.自动化学报,2016,7(42), pp:1022-1029. (EI) [2] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robots Visual Servo Control with Features Constraint Employing Kalman-Neural-Network Filtering Scheme. Neurocomputing, 2015, 151(3), pp:268-277 (SCI)  [3] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robust Kalman FilteringCooperated Elman Neural Network Learning forVision-Sensing-Based RoboticManipulation with Global Stability. Sensors, 2013, 10(13), pp:13464-13486. (SCI) [4] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhongand Lixiong Lin. Dynamic Jacobian Identification Based on State-Space for Robot Manipulation. Applied Mechanics andMaterials, vols. 475-476 (2014)pp: 675-679.(EI) [5] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhong and Xueren Dong. Multi-Channel with RBF Neural Network Aggregation Based on Disparity Space for Color Image Stereo Matching. IEEE 5th International Conference on Advanced Computational Intelligence (ICACI), 10(2012) PP:620-625. (EI) [6]XUNGAO ZHONG, XIAFU PENG, XUNYU ZHONG. NEURAL-BAYESIAN FILTERING BASED ON MONTE CARLO RESAMPLING FOR VISUAL ROBUST TRACKING. Journal of Theoretical and Applied Information Technology, 2013, 2(50), pp: 490-496. [7] Xungao Zhong, Xiafu Peng and Xunyu Zhong. Severe-Dynamic Tracking Problems Based on Lower Particles Resampling. TELKOMNIKA Indonesian Journal of Electrical Engineering. 2014, 12(6), pp:4731-4739. [8] Xunyu Zhong, Xungao Zhong and Xiafu Peng. Velocity-Change-Space-based Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Navigation. Neurocomputing. 2014, 143(11), pp:153-163. (SCI) [9] Xunyu Zhong, Xungao Zhong, Xiafu Peng. VCS-based motion planning for distributed mobile robots: collision avoidance and formation. Soft Computing,2016,5(20), pp: 1897-1908. (SCI) [10] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制, 控制与决策, 已在线发表, 2018. [11] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于图像的机器人非标定视觉反馈控制全局定位方法, 厦门大学学报(自然科学版), 已录用, 2018. 三、应用技术成果 （一）基于多模特征深度学习的机器人抓取判别 研究了多模特征深度学习及其在机器人智能抓取判别中的应用，该方法针对智能机器人抓取判别问题, 研究多模特征深度学习与融合方法. 该方法将测试特征分布偏离训练特征视为一类噪化, 引入带稀疏约束的降噪自动编码 (Denoising auto-encoding, DAE), 实现网络权值学习; 并以叠层融合策略, 获取初始多模特征的深层抽象表达, 两种手段相结合旨在提高深度网络的鲁棒性和抓取判别精确性. 实验采用深度摄像机与 6 自由度工业机器人组建测试平台, 对不同类别目标进行在线对比实验. 结果表明, 设计的多模特征深度学习依据人的抓取习惯, 实现最优抓取判别, 并且机器人成功实施抓取定位, 研究方法对新目标具备良好的抓取判别能力. （二）无标定视觉伺服解决方案及其机器人操作应用 研究了无标定视觉伺服方法及其在机械臂任务操作中的应用。首先提出视觉伺服目标：假设机器人或者摄像节的模型参数未知或者部分未知，视觉伺服的目标是使用摄像节作为传感器，引导机械臂运动，使当前图像特征收敛到期望图像特征，从而完成定位或者跟踪的任务。 手眼协调关系描述。关节图像雅克比矩阵定量描述了机械臂关节变化引起图像特征变化，它是关节-图像映射的局部线性化矩阵。 建立图像雅克比的在线估计器。将关节图像雅克比矩阵的每一个元素作为辅助系统的状态，建立辅助系统的状态方程；摄像机提取到的图像特征作为测量值，建立辅助系统的观测方程。根据Kalman滤波器理论，我们设计了对关节图像雅克比的在线实时估计算法。 构建基于图像矩的目标函数。为了避免传统的基于点特征的缺陷，例如点特征的标记、提取与匹配过程复杂且通用性较差问题。构建基于图像矩的图像特征向量完成视觉伺服任务，来提高视觉伺服系统的稳定性和可靠性。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。    

研发阶段/n基于机器视觉技术的干香菇等级自动分选系统与设备 技术简介：　　香菇生长过程中，在适宜的温度、湿度、光照、风速和温差条件下，表皮细胞与肉质细胞分裂不同步，生长速度过快的肉质细胞胀破表皮细胞，使菌盖龟裂形成褐白相间、菊花状的花纹，因而形成花菇。香菇可分为天白花菇、白花菇、茶花菇及光面菇。其中以天白花菇价值最高，与普通光面菇相比，价格可相差5-8倍。　　我国是香菇生产大国，香菇分级加工属于劳动密集型环节，长期以来依靠人工肉眼进行香菇颜色、形状、厚薄分级及破损、畸形、霉变香菇分级。

现代高速计算机的计算能力已达到惊人的程度，但计算机视觉系统却无法指导诸如过马路之类对  人来说非常简单的视觉任务。本成果模拟人眼选择性关注视觉场景中显著变化区域的模式，提出一种  图像中不同区域视觉显著程度的检测方法，从而达到提高计算机图像分析效率的目的。