myCobot 320 Pi是隶属“myCobot 320系列”产品，采用树莓派微处理器，内嵌roboFlow可视化编程软件，是大象机器人面向创客及科研人员开发的机器“助手”。 myCobot 320 Pi本体重量3kg，负载1kg，工作半径320mm，体积相对小巧但功能强大， 操作简单、能与人协同、安全工作。作为大象机器人首款万元级机械臂，具有易用性、安全性和经济性三大优势，是高性价比之选。 产品特性 内嵌树莓派生态，开发无限可能 树莓派4B，1.5GHz 4核微处理器，运行Debian/Ubuntu平台 支持4路USB，2路HDMI，标准化GPIO接口、TF卡可插拔 高配置，性能强大 采用无刷直流舵机，可以达到±0.5mm的重复定位精度。 底座及末端带有安装接口，适用于各种周边产品设备开发。 操作方便，开源易用 拖动示教，用户可迅速上手操作 支持ROS/moveIt等开发系统及大象机器人自主研发的roboflow操作软件 一体化设计，安全协同作业 精巧结构设计使其能够充分利用空间，完美融入实际环境 兼备基于精确动力学模型的防碰撞检测功能使其能与人安全协同作业 经济适用，超高性价比 标准8小时工作制，能够替代重复性、标准性的工作 万元级机械臂，有效为需要高性能＆低成本的科研降本增效 独特工业设计 一体化设计，整体机身结构紧凑，净重3kg。 模块化设计，备件少、维护成本低，可快速拆卸更换。 应用场景     myCobot 320 PI同myCobot 320 M5一样是生产力工具也是想象力边界的拓展工具，既可搭配多种末端执行器适配多种应用场景，如科学研究、教育场景、展示场景等，目前客户反馈极佳。 联系我们： 深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com 淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7URShvv 电话：+86 (0755) 8696 8565​ / +86 181 2384 1923 地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403、D504、D505室

    myCobot Pro-600 旨在替代重复性劳动力，可应用于商业和轻工业。 myCobot pro 600 是一款可靠的轻型协作机器人，由大象机器人开发，采用迷你一体式设计。本体重量8.8KG，其有效负载2KG，工作半径600MM。 myCobot pro-600体积小但功能强大、易于使用且极具成本效益。 具有简单、安全、经济三大优势，是自动化生产的最佳选择。 myCobot Pro-600 快速部署在生产线上，为企业降低了大量成本并提高了工作效率。 产品特性 一体化设计，安全协同操作 一体化设计使其充分利用工作空间，完美融入生产环境。兼备基于精确动力学模型的防碰撞检测功能使其能够与人安全地协同工作。 性能 强大 操作便捷易用采用谐波减速机+伺服电机，高性能商用轻工机械手。结构精巧，携带方便，安装简单，即插即用。 树莓派主控大象机器人自主研发的 Roboflow 操作系统，简单易用支持ROS/Python等开发系统 经济适用 高性价比标准的7×24小时工作制，替代高重复性和标准流水线工作。超高性价比，有效为企业降本增效。 联系我们： 深圳市大象机器人科技有限公司   官网：https://www.elephantrobotics.com 淘宝官网旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7URShvv 电话：+86 (0755) 8696 8565​ / +86 181 2384 1923 地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403、D504、D505室

myCobot 由大象机器人和M5stack联合出品，是世界最小最轻的六轴协作机器人，可根据用户的需求进行二次开发，实现用户个性化定制，是生产力工具也是想象力边界的拓展工具。 myCobot 自重850g，有效载荷250g，有效工作半径280mm；体积小巧但功能强大，既可搭配多种末端执行器适配多种应用场景，也可支持多平台软件的二次开发，满足科研教育、智能家居，商业探索等各种场景需求。 产品特性 独特工业设计，极致小巧 一体化设计，整体机身结构紧凑，净重仅850g，十分便于携带 模块化设计，备件少、维护成本低，可快速拆卸更换，实现即插即用 高配置，搭载两块显示屏 内含6个高性能伺服电机，响应快，惯量小，转动平滑 机身携带两块显示屏，支持 fastLED库，便于拓展应用交互输出 乐高接头，M5STACK数千应用生态 底座以 M5STACK Basic 作为主控，数千应用案例可直接使用 底座及末端带有乐高科技件接口，适用于各项微型嵌入式设备开发 图形化编程，支持工业机器人软件 采用 myBlockly 可视化编程软件，掌上自如编程，操作简单易上手。 支持 Arduino + ROS 开源系统。 轨迹录入，点位保存 摆脱传统的路径点存模式，无需编程，myCobot拖动示教功能可让你手把手教会它每一个你想要的动作和指令 记录已存入的路径，最多可保存长达60mins不同的路径 应用场景     myCobot体积小巧但功能强大，是生产力工具也是想象力边界的拓展工具。既可搭配多种末端执行器适配多种应用场景，也可支持多平台软件的二次开发，满足科研教育、智能家居、 轻工业及商业应用等各种场景需求。 联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官网链接：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

myCobot for Raspberry Pi 六轴协作机器人是大象机器人精心研发的多功能轻量型智能机械臂，隶属“myCobot系列”产品，采用树莓派微处理器，是大象机器人面向机器人及人工智能教育生态的核心产品之一。 myCobot for Raspberry Pi 六轴协作机器人自重860g，有效载荷250g，臂展280mm，体积小巧但功能强大，具备丰富的软硬件交互方式及多样化兼容拓展接口，支持多平台的二次开发，有效帮助用户实现多场景的应用开发。   产品特性 内嵌树莓派生态，开发无限可能 树莓派4B，1.5GHz 4核微处理器，运行Debian/Ubuntu平台。 支持4路USB，2路HDMI，标准化GPIO接口、TF卡可插拔。 自带ROS，图形化编程Blockly 内置ROS仿真机械臂运行状态，超强扩展性。 blockly可视化编程，同时支持通用Python软件接口。 图像识别 丰富配件 应用广泛 自带图像识别算法，可选配任意摄像头。 自主搭配显示器、夹爪吸泵等不同配件，实现更多应用化场景。 独特工业设计，极致小巧 一体化设计，整体机身结构紧凑，净重仅860g，十分便于携带。 模块化设计，备件少、维护成本低，可快速拆卸更换，实现即插即用。 高配置，搭配Lego接口 内含6个高性能伺服电机，响应快，惯量小，转动平滑。 底座及末端带有乐高科技件接口，适用于各项微型嵌入式设备开发。 应用场景 myStudio 联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com/淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

该项目主要应用于车辆安全辅助驾驶领域，可以在车辆有危险趋势时及时向驾驶员提供警告信息，减少或避免可能发生的交通事故，也可以应用于车辆的辅助驾驶和智能自动导航领域。该项目利用灰度图像中道路边缘处存在的灰度特征、梯度特征作为识别道路的特征，运用群智能算法实现对道路边界的快速识别，最终得到车辆行驶道路信息。根据道路识别结果，利用前方车辆在图像中底部边缘存在灰度特征、方差特征和梯度特征，运用鱼群算法实现对前方多车的快速识别。项目采用转向动力学连续模型，车辆前轮转角和道路曲率作为系统输入，根据系统的采样频率将连续模型离散化，运用Kalman滤波理论设计状态观察器，实时观测前方车辆侧向速度和横摆角速度，从而获得车辆运动轨迹，为安全辅助驾驶系统提供准确信息。     该项目对车辆安全辅助驾驶系统提供信息的频率在5Hz之内。在复杂情况下通过使用本项目研究的系统进行车道识别，其准确率大于95%。该项技术于2009年初成功应用于新疆冰雪灾害防护系统的养护车辆智能辅助驾驶系统中，该系统由北京中交国通智能交通系统技术有限公司负责建设，采用该技术大大提高了复杂冰雪环境下道路识别和前方车辆识别的可靠性和实时性，同时增强了在不同光照等复杂环境下的适应性。该技术应用后，有利于避免和减少道路交通事故发生的可能性，保障车辆行驶安全，取得了良好的社会效益。

本设计根据将ZigBee无线技术应用在智能家居上，可实现一种可以监控家庭老人活动状态的无线传感器网络，并通过因特网甚至是手机远程监控来实现家庭医疗保健这一理念，为构建智能家居系统奠定基础，通过家庭网关将家庭内部无线网络和外部广域网沟通起来。 家庭网关是由家居内部无线网络ZigBee协调器和PC机两个部分组成，两者各司其职，前者主导家庭内部无线网络，后者通过因特网与外部网络通信。为实现远程监控功能提供了可能性。用户通过家庭网关达到监控家庭ZIGBEE节点的目的。 1、通过内置微型传感器，监测老人身体状态，包括站立、躺下、卧倒、慢跑、左侧卧倒，右侧卧倒，摔倒，紧急状态这八种状态； 2、通过ZigBee网络同时监测多位老人的身体状态； 3、老人在出现紧急情况时，可通过监测仪实现主动报警； 4、报警信息可通过GSM模块，以短信的形式发送给老人的监护人； 5、监控中心可以记录老人的状态信息，并可显示状态发生与持续的时间； 6、监控中心具有事件功能，可向监测仪发送时间提醒消息，提示老人吃药，添减衣物等； 7、低功耗设计，便于携带和使用。

配电低压台区泛在感知解决方案，创新提出“变-线-表”一体化拓扑辨识方法，可实现故障定位和主动推送、户内外停电责任研判、抢修痕迹化管理、分支线路阻抗监测等创新功能，完整实现中低压配电网一张图的解决方案。

本技术成果重点通过研究开放式数据交互技术，在基础数据支撑平台层面解决异构交通数据一致性描 述、跨平台交互等问题；通过研究城市路网多粒度运行状态分析技术，在交通状态感知与分析层面解决大 规模路网交通运行状态多粒度获取等问题；通过实施中心城市交通状态感知与分析集成系统开发与实证测 试，实现面向交通管理与出行的多目标多层级交通运行状态评价。

成果介绍物联网感知层测试实验与评估系统是在863主题项目—物联网安全感知关键技术及仿真验证平台的资助下完成。仿真平台为物联网感知节点部署后的性能提供一个仿真测试和性能评估的环境，其特点是：不需要部署真实的感知节点。通过对物理信道的建模、无线信号特征建模、电源建模和通信环境建模，能够最大限度模拟真实环境下的感知节点通信过程。仿真的结果是理论值，可以将感知层测试实验平台的数据作为系统的初始值，从而提高仿真的精度。其特点和指标：（1）针对实际应用环境配置参与通信的感知节点属性和参数，即节点建模；（2）建模感知节点的电源模型；（3）根据用户的需要选择节点部署的方式，并可以对节点位置、属性和参数进行手动调整；（4）能够加载待测的通信协议；（5）能够根据部署的拓扑图产生用户编程模板；（6）理论上，待测节点的数量不设置上限，但随着节点数量的增加，PC的处理时间将延长；（7）能够仿真无攻击或攻击情况下，网络的吞吐量、丢包率、延时、数据传输的平均路径长度、平均能耗和网络的扩展性等性能；（8）该平台不受具体应用的限制。技术创新点及参数技术原理：针对物联网感知层设备规模庞大，部署费时费力，以及部署前很难评估系统性能，部署后加载的协议一旦不符合要求，重新加载成本巨大的问题，研发了该平台。该成果的主要创新性体现在感知设备和环境等物理特征建模、测试内容和方法、仿真过程和结果的可视化显示等方面，使得开发的系统简单、易用，测试过程清晰、透明，测试结果可以分类比较。（1）在感知设备和环境等物理特征建模方面 该项目在感知设备部署环境方面，分别对室内环境和室外环境进行建模。针对室外环境，该团队主要考虑自由空间的情况下，根据设备部署在平坦区域和非平坦区域的不同进行建模；针对室内环境，该团队主要根据多径效应、视距是否阻挡以及不同建筑材料（包括：混凝土墙、混领土楼板、天花板管道、金属楼梯、厚玻璃、木门和隔墙等）对信号衰减的影响进行建模。在电源建模方面，主要是根据不同厂家的5号电池的放电曲线进行建模，由其放电电流、放电电压和持续时间来确定电源的剩余电量。在芯片建模方面，根据不同的芯片类型，建模发射功率、接收灵敏度、RSSI、发送速率、工作电流和最小工作电压等主要参数。（2）在感知层的测试内容和方法方面该平台主要针对感知层需要评价的性能，如：吞吐量、丢包率、延时、平均路径长度、能耗和连通度等，设计了其测试方法，新增待测性能可以通过组件的方式扩展。为了实现相关性能测试，首先需要选择设备类型和部署场景，如图1和图2所示。然后进行部署，部署完成后，系统会自动产生5类文件，即：.ned文件，定义了感知设备部署后的拓扑结构，如图3所示；.msg文件，定义了感知设备之间的通信规则，用户可以根据实际需要进行修改和自定义；.ini文件，设备一旦部署完成后，其id号和位置坐标将记录在该文件中，设备移动后，该文件对应的坐标值将自动更新；.h和.cc文件，即用户待测协议的源文件。一旦感知设备部署完成，平台自动产生这5类文件的初始框架，用户只需要写入待测协议的具体代码，经编译器编译后，即可进入测试环节。具体协议的代码可根据该项目组编写的编程指南开发，其开发环境与C语言的开发环境类似，方便易用。（3）在仿真过程和结果的可视化显示方面一旦待测协议编译完成，平台即可开始相关的测试，此时，用户可以根据需要动态选择不同的参数，进行测试。开始测试时，平台将同步显示协议的通信过程，如图5所示。根据仿真测试结果，不同的协议可以进行性能对比，如图4所示为不同协议的网络平均能耗对比。该平台可以在无攻击和无安全机制、无攻击和有安全机制、有攻击和无安全机制、有攻击和有安全机制等四种情况下，评估感知层网络的性能，并将它们的测试结果进行对比分析。国内外同类技术对比：国际上类似的仿真工具有十种左右，如：TOSSIM，OpenNet，NS2和OMNET等，都是针对传感器网络开发，不能仿真技术体制不同的感知设备，没有对设备、网络和环境等物理特征建模，而且无法接入实体设备，无法进行虚实结合的仿真测试。即使有些工具可以仿真感知层网路，如：TOSSIM，但是只提供TinyOS传感网络的仿真环境，无法仿真系统的安全性能，无法动态添加安全策略和安全模型。而NS2、OpenNet和OMNET虽然可以仿真安全协议，但使用复杂，不易掌握，无法进行多安全机制对比，无法接入实体设备。而且，它们仿真的物理层是理想状态，造成仿真结果与实际存在较大的差异。