一、项目进展 创意计划阶段 二、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 学号 史雨杰 电信院/自动化 2019.9/2023.7 201931072537 李耀辉 电信院/机器人工程 2019.9/2023.7 201931072628 刘忠跃 电信院/自动化 2018.9/2022.7 201831073203 王怡欣 电信院/自动化 2018.9/2022.7 201831073423 孟泽涛 电信院/自动化 2018.9/2022.7 201831073302 三、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 李杰 电气信息学院 讲师 人工智能 四、项目简介 本项目基于虚实交互技术、仿生机器狗运动控制、机器视觉、机器算法等方面展开研究。其目的在于增强虚实场景下机器狗与现实环境的交互能力，使其更快速地适应复杂地形，并借助机器视觉丰富其应用性。机器狗采用Jetson-Nano为主控板，其上运行ROS系统，采用分布式运行rosserial_arduino、rosbridge实现机器狗运动控制和虚拟场景通信的环节；利用SLAM技术精确构建地形图样，模拟人的真实视觉功能并通过图像摄取装置赋予机器狗，使机器狗能够对图像信号进行获取和识别，并通过数字化处理以实现其在多目标环境下的个体追踪功能以及对人体的姿态识别功能。

成果简介：本成果由全数字化双轴伺服驱动器和高性能永磁同步电机组成。 单轴额定功率为 750W，额定转矩为 2.5NM，额定转速 3600RPM，工作温度为-40℃～60℃，满足国军标相应环境适应性与电磁兼容性要求。 项目来源：自行开发 技术领域：光机电一体化 应用范围：运动控制 现状特点：伺服电机具有过载能力强、额定转速范围恒力矩输出、体积小、运行平稳、振动噪声小等特点。 本系统具有良好控

本发明公开了一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法，属于自动化控制技术领域。其系统包括上位机、数字IO板和电源模块。本发明通过在设计初期引入数学模型，能够实现对复杂控制算法的精确描述，从而显著提升开发效率和系统性能；可直接从模型生成硬件平台可执行代码，避免了传统手工编码的繁琐过程，使得开发人员无需深入掌握硬件编程技术即可完成系统的建模、调试与优化，大幅减少了开发周期，提高了开发效率，并简化了系统集成过程，提升了系统的可靠性和实时响应能力；同时，系统能够在动态环境中实时感知、快速响应并进行高效决策，为复杂控制任务提供了可靠保障。

本发明公开了一种基于计算机视觉的浮桥线型自动控制系统，包括岸基控制端和数个浮船控制端，岸基控制端设置于河岸，岸基控制端包括摄像头、图像采集卡和工业计算机，浮船控制端分别设置于各个浮船上且位于同侧，浮船控制端包括位于浮船上的标靶、环境数据采集单元和用于驱动浮船移动的驱动单元，摄像头用于监控并捕捉数个浮船上的标靶图像，并由图像采集卡将图像转换为数字信号传输给工业计算机，工业计算机用于分析图像并判断浮桥线型偏差是否超过预设阈值，并根据判断结果控制环境数据采集单元采集信息，工业计算机分析后控制驱动单元驱动浮船移动调节。本发明实现了浮桥线型的自动监控与调整，提高调整效率和准确性，增强浮桥稳定性和安全性。

产品详细介绍液体涡轮流量传感器柴油涡轮流量计，液体涡轮流量计，汽油涡轮流量计，煤油涡轮流量计，液体涡轮流量计，lwgy系列涡轮流量计适合用于纯净液体（不含颗粒状和条带状杂质），流动性好、腐蚀性不是很强的液体计量，精度高，计量准确，也可以用于定量控制方面涡轮流量计是测量液体流量最实用的仪表.它精度高,稳定性好,使用简单.,因此广泛应用于各行业的流量计量，如石油、化工、科研领域和食品酒水饮料行业.尤其适合测量低粘度的介质，如水、汽油、柴油等。与相应的二次显示仪表配套使用可用于测量液体的瞬时和累计流量。也可与定量控制仪配套使用，实现工业液体定量控制使用。 最小可做成DN2mm一、液体涡轮流量传感器概述涡轮流量计(传感器)的公称通径、公称压力、最大压力损失、流量范围等技术性能见表1。                        表1                            单位：m3 /h公称通径Dn(mm) 流   量   范   围                                     公称压力PN（Mpa） 最大压力损失（Mpa）            ±0.2% 基本误差限 0.5% 基本误差限    1.0%基本误差 下限 上限 下限 上限 下限 上限 2* - - - - 0.010 0.130 1.6 0.153* - - - - 0.040 0.250 1.6 0.124* - - - - 0.04 0.25 6.3 10 0.25 1.2 0.2 1.2 12 0.8 2.5 0.4 2.5 0.25 2.5 15 1.2 5 0.6 4 0.5 5 20 1.5 7 1.1 7 0.7 7 25 2 10 1.6 10 1 10 0.0432 3.2 16 2.5 16 1.6 16 2.5 40 4 20 3 20 2.5 25 50 8 40 4 40 4 40 65 12 60 6 60 6 60 80 20 100 10 100 16 160 100 25 160 20 160 20 200 1.6或2.5 150 50 300 40 300 40 400 200 120 600 100 600 80 800 1.6 仪表口径及连接方式2、 4、6、10、15、20、25、32、40采用螺纹连接；（15、20、25、32、40）50、65、80、100、125、150、200采用法兰连接 精度等级 ±0.2%R、±0.5%R 、1.0%量程比 1:10；1:15；1:20 仪表材质 304不锈钢、316（L）不锈钢等 被测介质温度（℃） -20～＋120℃ 环境条件 温度－10～+55℃，相对湿度5%～90%，大气压力86～106Kpa 输出信号 脉冲频率信号，4-20Ma ；显示方式：有远传型、现场显示型供电电源 3.6V锂电池；  +12VDC 、+24VDC（可选） 传输距离  ≤1000m 防护等级 IP65一、液体定量控制仪产品功能：智能流量控制仪是以微处理器为基础的新型控制仪表。仪表能与各种数字量信号变送器（如涡轮、涡街、电磁等流量计）配套使用。可对流量进行积算、定量控制。输出开关信号控制管路中的电磁阀或电机。功能可通过面板按键进行选择设定，方便直观。由于对仪表的软硬件进行了特殊的设计，采用了软硬件双重保护措施，使仪表具有很强的抗干扰能力，仪表的可靠性、稳定性大大提高。控制仪显示方式：触摸屏PLC显示；数码显示；液晶显示二、技术指标：1 、仪表的精度： 累计量精度 : ± 0.2%.瞬时量精度：± 1.0%.2. 最大累计显示： 99999999kg （ Nm 3 ， m 3 ）3 . 输入信号：流量脉冲电压信号： 1 ～ 5000Hz 。流量脉冲电流信号： 4 ～ 20mA 。5. 外供电源：一组 12V ，最大输出电流 50mA6. 供电电源： AC220V ± 10% ， 50Hz ，最大功耗 12W7 .工作环境：温度： -10 ～ 55 ℃，湿度≤ 85%RH8 . 外观尺寸：300 * 400 *140

表面质量已经成为企业日益关注的内容，传统人工检测方法存在着检出率低、工人劳动强度大等问题，已不适应企业对产品表面质量严格控制的要求。采用表面在线检测系统是解决这些问题的惟一途径。目前，发达国家的带钢生产线一般都配备有表面在线检测系统，从热轧生产线开始到冷轧的各条生产线，如酸洗、轧制、平整、涂镀及精整等，对轧制过程中各条生产线的表面质量情况都进行了全连续自动跟踪，不仅保证了产品的出厂质量，而且可以根据前面工序中的检测情况指导后面工序的生产，提高了产品的成材率及生产效率，给企业带来了巨大的经济效益。本课题组于1998年开始在表面检测领域进行研究，在一项欧盟国际间合作项目和多个国家及省部项目的支持下，于2002年研制出国内第一套具有自主知识产权的带钢表面质量在线检测系统。该系统采用CCD摄像头、图像处理、模式识别、并行计算等一些前沿技术，并自主开发了图像冻结技术、快速图像处理和模式识别技术等多项创新技术，解决了表面质量在线检测中的一些难点。该项研究成果经专家鉴定，整体技术具有国际先进水平。该产品于2003年7月获得北京市“高新技术成果转化项目”的认定。应用范围 本产品可广泛应用于钢铁、有色、造纸、塑料等行业，典型应用领域有：冷轧带钢、热轧带钢、中厚板、铝带、铝箔、铜带、铜箔、纸带、木材、塑料薄膜、陶瓷、纺织等生产线。目前，本产品已经应用于热轧带钢、冷轧带钢、中厚板等多条生产线，系统达到的技术指标是： 检测速度18 米/秒（可按用户要求提高）； 检测精度为0.3mm（可按用户要求提高）；对生产线上常见缺陷的检出率≥90%，常见缺陷的识别率≥80%。

研发阶段/n成果简介：FD-1坯布表面质量检测系统包括由线阵CCD、图像采集卡、工业计算机组成的分布式机器视觉系统的硬件结构以及图像处理软件等是产品升级、品质提升的首选。该技术与传统工艺最大区别在于，采用分布式机器视觉系统和自主研发的检测软件代替人工肉眼检测，可以满足宽幅面、高速度、高精度的检测要求，能够实现检测标准的统一，使得质检工作的效率大幅提高。主要技术指标：该检测机可可检测坯布中的断经、断纬、粗节、粗经、纬档、松边、起球、污迹、孔洞等疵点，集自动探测、疵点定位、缺陷分类、布边打标、质量评估等

产品特点   针对我国装备制造企业质量控制的特点和需求，面向产品全生命周期，以过程控制为核心，采用J2EE体系架构、浏览器/服务器应用模式设计开发，主要功能模块包括：质量体系管理、测量管理、质量数据采集分析、产品符合性管理、无损检验信息管理、系统管理等。   该成果2009年荣获国家教育部科技进步一等奖。系统功能简介 质量体系管理：基于网络的企业知识管理；内外审计划及审核业务过程控制管理，不符合项的跟踪与控制；质量改进项从申请到结题的过程管理；供应商评价与管理。 测量设备管理：设备基础信息管理、测量设备周期检定管理、测量设备全生命周期状态管理、测量过程管理、检定工时统计。 产品符合性管理：实现了不合格处理的流程控制、基于产品结构的合格证管理、用户见证过程控制、质量记景与质量证明文件管理。 无损检验管理：实现了射线、超声、磁粉等无损检验任务委托申请、任务分派、检验信息记录等过程控制；实现了检验工艺与检验标准的规范化管理；系统可自动生成检验报告。 质量数据采集分析：制造过程实时监控、数据统计分析与过程异常报警：工艺能力分析；分布式网络化远程监控。 系统管理：用户管理；角色管理；功能管理；部门管理；流程监控；权限管理；待办工作项转移。

成果简介：在印刷工业中，由于工艺、机械等因素，在印刷过程中不可避免的会出现如漏印、沾污、起皱、套印错位等缺陷影响了印刷图像的质量。传 统的人工检测的方法耗时费力成本高，而且很难保质保量地完成检测任务。我们采用基于区域混合特征技术开发出一种印刷图像质量检测系统，克服了 印刷光照不均均条件下，漏印、缺印、错位、擦痕等缺陷，为实现印刷图像 缺陷筛查自动化提供了有力的技术支撑。 项目来源：自主研发。 技术领域：计算机应用技术，人工智能与模式识别。

本发明公开了一种抑制系统高频振荡的自适应电流控制系统； 包括常规的旋转坐标下的双 PI 控制、谐波在线检测环节、电流环特定 频段增益调节控制等三个主要部分。该方法通过实时检测运行中并网 变流器滤波电容电流波形，对波形中的谐波成份进行分析，得到谐波 分量的幅值；当检测到的谐波分量幅值大于设定阈值，则通过调整电 流控制器输出端相应的陷波器以抑制电流控制器在该谐波频率处的增 益，从而防止并网变流器在该频率点与系统发生相互作用，放大该谐波。本发明提出的控制方法可实现不同电网谐振环境下，电流控制器 在谐振频率