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一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种面向区域电网的跨流域水电站群多电网联合调峰方法
本发明公开了一种面向区域电网的跨流域水电站群多电网联合调峰方法，属于电力系统发电优化调度技术领域。本发明包括：采用逐次切负荷法和逐步优化算法分别对各省网下梯级电站群进行单一电网调峰调度计算；根据单一调峰调度结果计算各个流域的梯级负荷率，作为联合调峰调度的优化计算顺序的依据；以使多电网累加负荷依次经多个流域梯级电站群调峰后剩余负荷最平稳、剩余负荷方差最小为目标，进行跨流域水电站群多电网联合调峰调度；根据多个梯级单一调度结果和跨流域联合调峰调度结果，完成联合调度模式下跨流域梯级电站出力过程网间优化协调分
华中科技大学
2021-04-14
一种以四肽为功能配基的亲和层析介质及其制备方法
本发明公开了一种以四肽为功能配基的亲和层析介质及其制备方法。二甲基亚砜溶液中加入抽干基质和烯丙基溴进行活化；活化基质与N-溴代丁二酰亚胺反应；将溴代醇化的基质与己二胺反应，得到氨基活化基质；依次用去离子水、无水乙醇和无水N,N-二甲基甲酰胺洗涤，加入含有四肽、2-(7-偶氮苯并三氮唑)-N,N,N',N'-四甲基脲六氟磷酸酯、N,N-二异丙基乙胺的N,N-二甲基甲酰胺溶液，偶联四肽配基；将偶联四肽的介质置于乙酸钠和乙酸酐的混合液中，得到以四肽作为功能配基的亲和层析介质。本发明所研制的新型层析介质，功能基团为酪氨酸、苯丙氨酸、精氨酸和组氨酸组成的四肽，基于抗体Fc片段的蛋白A结合位点而设计，抗体结合的选择性大幅度提高，可以用于抗体的高效分离。
浙江大学
2021-04-13
130公斤级共轴反桨无人直升机F-120
F-120无人直升机是北航技术团队自主研发的多用途无人直升机。该机型最大起飞重量130kg，最大航时2小时，在可靠性连续测试中，其MTBF（连续无故障时间）可达到7小时。该机于2010年完成设计，拥有独创的水冷散热系统、气动与冷却的融合设计、采用体积小，重量轻，振动小的转子发动机等多项先进领先技术。该无人机可以执行海面、湖面、高海拔地区等复杂环境的超视距飞行任务，应用领域广泛，包括对地侦查/观测、电力/管道巡检、数据/中继通信、农业/林业测绘、航空测绘/摄影、警用反恐/防暴等多个领域。 该无人机经试验改进，以其优异的气动效率、重量效率、续航能力及操稳特性受到农业部和航空植保企业的高度重视，在农用无人机领域是目前国内载荷最大、性价比最高的无人直升机。该机喷药40亩农田只需15分钟，是传统小型无人直升机作业效率的3倍以上，符合我国精准农业、规模化经营的发展趋势。
北京航空航天大学
2021-04-10
自锁连接装置及其在无人艇回收布放中的应用
本发明公开自锁连接装置，包括第一连接件、第二连接件和摇杆定位机构；第一连接件包括锥形凸台和定位槽，锥形凸台侧壁上设有卡孔；第二连接件设有与锥形凸台适配的锥形凹槽和与定位槽适配的定位销；摇杆定位机构包括直线杆和弧线杆；当锥形凸台插入锥形凹槽时，锥形凸台挤压直线杆，摇杆定位机构摆动使得弧线杆插入所述卡孔，定位销插入定位槽，此为自锁连接装置的锁紧状态；当定位销抽离定位槽，锥形凸台抽离锥形凹槽时，弧线杆与定位孔分离，为自锁连接装置的开放状态。本发明的自锁连接装置操作简单方便，对工作人员的技能以及环境要求低，可实现待锁定装置的快速准确锁定，且解除锁定方法简单，通用性强。
东南大学
2021-04-11
一种高通用性大装载小型无人飞行器
本发明提供一种高通用性大装载小型无人飞行器。该飞行器包括：翼身融合机体，设置在所述机体两侧的两个固定主翼，设置在所述两个主翼下方的两个撑杆以及设置在两个撑杆后端的模块化尾翼组件。所述两个主翼采用优化后的高升力翼型，使全机具有较小的失速速度；所述机体进行了翼身融合设计，机体内具有较大的装载容积，能够搭载多种任务载荷，同时，全机具有灵活的起降能力，可根据任务需要进行弹射起飞、滑跑起飞或垂直起降，从而提高了无人飞行器对不同类型飞行任务的适应能力和执行效率。
北京航空航天大学
2021-04-10
一种基于无人艇应用的水面目标快速检测方法
本发明公开了一种基于无人艇应用的水面目标快速检测方法，属于数字图像处理和控制系统交叉技术领域。本发明通过目标性分析得到目标候选区域，由于候选区域中会存在一定虚警，因此利用显著性分析得到显著区域，并将目标性与显著性相结合，剔除虚警，得到目标准确位置。本发明不带有特定目标类型信息，因此普适性较好，相较于现有的其它目标检测算法，无论是在目标的检测效果方面，还是在方法的速度方面都有很大的提升，对无人艇的自动避障具有重要
华中科技大学
2021-04-14
跨临界二氧化碳热泵热水器及其压缩机的研究与开发
跨临界 CO2 热泵系统可广泛应用于生活热水供应、采暖和工业干燥等诸多领域，同时在环境保护方面有很大的优势，且节能效果较好。随着国家政策的倾斜，我国对 CO2 热泵技术研究的不断深入, CO2 热泵热水器在我国将会有很好的发展前景。目前，西安交通大学与万宝、美的、格力等公司均有热泵热水器及其压缩机方面的合作项目。 随着人们对环境问题日益关注，自然工质作为制冷剂的研究方向逐渐成为制冷行业新的研究热点。由于 CO2 具有较好的热物理性质，因此 CO2 作为制冷剂的制冷、制热技术也在逐步走向成熟。对 CO2 压缩机的研究主要是一些国外压缩机生产企业，比如日本的 SANYO、MYCOM、DAINKIN 公司，意大利的 DORIN 公司等国际知名公司。而对于跨临界 CO2 热泵热水器的研究，日本的多家公司走在了世界的前列，并于 2001 年将小型家用 CO2 热泵热水器投入了市场。而对于商用 CO2 热泵热水器的研究和开发，在国内外尚未有成熟机型的出现。
西安交通大学
2021-04-11
一种无监督的跨受试者适应方法，用以预测未被标记信号的目标受试者的运动意图
一种无监督的跨受试者适应方法，用以预测未被标记信号的目标受试者的运动意图，将受试者和研究人员从标记大量数据中解放出来。
准确预测人体运动意图有助于控制可穿戴机器人在不同地形上的运动，从而辅助人类平稳行走。传统的预测人类运动意图的方法需要收集和标记人体信号，并训练每个新受试者使用特定的分类器，这给受试者和研究人员都带来了繁重负担。
南方科技大学
2021-04-14