这里所讲的履带式车辆动态性能匹配，是指履带式车辆机械及液压传动动力特性及 热特性仿真与分析系统；是应用系统动力学方法及系统工程方法，整合传统底盘理论、 液压液力传动理论、地面力学理论及传热学等多个学科，发展而出的一种针对工程机械 或越野式车辆动力性能的综合性系统理论体系，此理论体系可根据车辆各传动元件参数 及行驶环境特征，定量得出其性能的动态化表现以及各传动环节的能量消耗和发热量， 可实现以下功能： 夹具 干涉 1． 可分析车辆行驶各瞬态和稳态时的性能表现，在产品设计阶段就可实现其性能 的预测； 2． 可对车辆在不同工况、不同路面环境下进行性能评价，在一定程度上指导车辆 元件针对不同路面环境的匹配方案； 3． 可实现对车辆冷却要求的定量化表述，指导各车辆传动环节的散热冷却系统匹 配设计。 此理论体系还可进一步发展为车辆元件匹配优化方法，机电一体化控制基本模型等， 支持工程机械和越野式车辆未来的智能化和节能化发展。 1．模块化：模型建立由模块拼接，可适应多种不同车辆机型的分析，极大地提升 了系统的覆盖面。 2．动态化：模型描述了车辆中个元件的惯性（质量、转动惯量等）及弹性（弹簧、 液容等），可描述动态工作过程。因此可接受动态载荷输入，以适应工况负荷变化时车 辆性能的研究。 与已有的动态仿真模型相比，本分析系统具有以下优点： 1． 多物理形态：体系中综合了原动机（柴油机），机械传动系统（变速箱，车桥， 履带驱动），液压传动系统（泵，管路，马达，缸），液力传动系统（变矩器），热系统 （冷却循环，散热器）多个方面的研究成果，综合性强，有效满足大系统分析需要。 2． 对环境开放式：结合大气温度，地面特性等外界环境，可分析同种机型在不同 环境下的性能反应，对于车辆适应性的提高可起到促进作用。 3． 功率损耗性能评价：可分析功率在传输过程中的损耗，进而获得对车辆性能的 评价方法，更科学的评价车辆产品的匹配合理性。 4． 机-热系统统一的热平衡解决方案：机械-热系统一体化模型，工程化应用了传 热学的相关成果，可实现对车辆冷却要求的定量化表述，指导各传动环节的散热冷却系 统设计。

Ø  成果简介：车辆液力机械传动装置采用了液力传动、三自由度定轴式动力换档变速机构、液压无级转向等技术，代表着我国履带车辆行业传动装置的技术水平，反映出了当代国际履带车辆的发展趋势。匹配发动机功率220kW～440kW，发动机转速2000 r/min～2600r/min。该装置的零件结构简单，箱体、轴、齿轮等的加工工艺要求低；性能上先进，操纵灵活方便，根据需要可以配置手动或自动换档。可直接应用到各类履带车辆、履带式工程机械等车辆上，其技术适用于各类车辆传动装置。北京理工大学研发的

Ø  成果简介：车站站台、机场用电动牵引车辆要求具有良好的机动性，结合实际使用要求开创性地设计了整体式动力驱动桥技术以及前桥独立悬挂和转向一体化技术，在站台电动牵引车以及机场电动牵引车上的实际应用表明该技术设计合理，满足了使用要求，具有车辆动力性好、转向半径小（<2.35m）、微动性好、故障率低、安全可靠等特点。Ø  项目来源：自行开发Ø  技术领域：先进制造Ø  现状特点

车站站台、机场用电动牵引车辆要求具有良好的机动性，结合实际使用要求开创性地设计了整体式动力驱动桥技术以及前桥独立悬挂和转向一体化技术，在站台电动牵引车以及机场电动牵引车上的实际应用表明该技术设计合理，满足了使用要求，具有车辆动力性好、转向半径小（<2.35m）、微动性好、故障率低、安全可靠等特点。

成果简介：该研究方向主要针对传动系统操纵自动化的方向展开研究，取得了国内领先水平的成果，已成为活跃在军民车辆传动领域的一支重要研发力量，形成了独具特色的优势地位。目前承担着国家自然科学基金、国家863计划、国家高新工程以及国防基础研究在内的三十多项研究项目。进三年来获得了获教育部科技进步一等奖、国防科工委科技进步二等奖及北京理工大学科学技术进步奖多项，申请批准国家发明专利3项，发表高水平论文80多篇。主要研究内容： （1）自动变速器理论与控制技术。 （2）数字化自动电液

1. 痛点问题 随着自动驾驶技术的迅猛发展，特定场景下的自动驾驶技术应用成为现实。这对应用于特定场景自动驾驶车辆的制动系统提出了新的需求，传统制动系统为真空助力器，该产品依赖于发动机为助力器提供真空动力源，而应用于该领域的车辆大多为新能源电动车，取消了发动机，无法直接为车辆制动系统提供真空动力源，且不能配合电动车实现能量回收功能。另外，传统制动系统是纯机械部件，无法为该类特种车辆的智能化需求提供主动制动、辅助制动等功能。 2. 解决方案 本项目所研究的特种车用线控制动系统，是一种基于液压传递的全解耦线控制动系统。主要由电机、减速増扭机构（齿轮、丝杆、螺母）、制动主缸、前后壳体、踏板推杆、行程传感器、液压力传感器、电机控制器等组成。项目成果所涉及到的新型踏板行程传感器将踏板推杆的平动转化为传感器内部器件的转动，基于此，可以通过在推杆上设计不同曲率的沟槽，将传感器设计为非线性、线性以及不同的物理精度。所涉及的全解耦电子助力器，制动踏板推杆和制动主缸活塞之间无机械链接，属于智能制动执行器，满足特种自动驾驶车辆对制动系统主动制动的功能要求、取消了传统制动系统对发动机真空度的依赖、具备配合电动车实现制动能量回收的功能。 解耦原理：踏板推杆与制动总泵推杆之间无连接，制动系统的动作依靠电信号或者行程传感器信号进行控制实现。 工作原理：当驾驶员踩下制动踏板时，踏板推杆向前移动，推动行程传感器内部旋转件转动，传感器记录旋转部件的转角，根据推杆滑槽曲率计算出踏板推杆实际行程，识别驾驶员制动意图。通过电信号传递给系统控制器，控制器控制执行器电机动作，电机驱动丝杆和螺母，讲转动转化为平动，推动制动缸活塞建立液压制动力，作用在轮边制动盘上，产生制动力。 合作需求 寻求与特定场景自动驾驶、特种车辆线控底盘、智能轮边执行器等行业客户合作，解决行业痛点问题，共同推进特种场景下自动驾驶汽车发展。

Ø  成果简介：这种纳米润滑材料的使用方法与普通润滑油一样，不仅解决降低摩擦的要求，而且在机器与设备的额定工作制度中修复被摩损的表面，并具备如下卓越的优点：将摩擦系数降低到 f=0.0031-0.0073；在摩擦表面微区域形成“玻璃-陶瓷-金属”型薄膜，使表面层硬化到微硬度690-720 HvConst； 冲击强度大于50 kgf/mm2；恢复零件的几何尺度，消除间隙和减少摩擦表面之间的缝隙到最适宜尺度；不用拆卸就可以完成机器设备针对磨损所需要的维

项目成果/简介:本实用新型公开了一种折叠履带式底盘及车辆，底盘的主履带总成的前端铰接有副履带总成，之间连接有折叠油缸。在越野行驶中，在一般地面采用主履带驱动行驶；在攀越陡峭阶梯障碍时，采用主、副履带联合驱动并通过双履带伸展运动通过障碍。可适用于各种履带式车辆，如农用履带拖拉机、履带式挖掘机、履带式军车、履带式采伐机、履带式推土机、履带式铲车等。

车辆液力机械传动装置采用了液力传动、三自由度定轴式动力换档变速机构、液压无级转向等技术，代表着我国履带车辆行业传动装置的技术水平，反映出了当代国际履带车辆的发展趋势。匹配发动机功率220kW～440kW，发动机转速2000 r/min～2600r/min。该装置的零件结构简单，箱体、轴、齿轮等的加工工艺要求低；性能上先进，操纵灵活方便，根据需要可以配置手动或自动换档。可直接应用到各类履带车辆、履带式工程机械等车辆上，其技术适用于各类车辆传动装置。 北京理工大学研发的具有自主知识产权的车辆液力机械传动装置，技术成熟，可靠性高，结构简单、成本低，适合国内生产。

ZM-IIIC智能型中医脉象仪   ZM-ⅢC智能型中医脉象仪又称为脉象采集仪及脉诊仪，用于无创伤性中医脉象检测，能实时显示和存储数字化脉波信号，自动判读脉象的位、数、形、势，识别脉图特征参数，并以多维逻辑判断模式确定脉名；能以脉诊检测为线索，经人机对话询问病人症状，作出初步的八纲和脏腑辩证结论，能显示和打印系列脉图、最佳脉图及其特征参数、取脉压力、脉幅趋势图、40秒脉波趋势图等组成的脉图检测报告，以及脉象提示的动脉系统张力、阻力、生理年龄、自律神经平衡状态和辩证结论等组成的临床辅助诊断报告。   一、仪器用途： 本仪器作为中医临床检测和基础实验教学的智能化仪器，可广泛用于中医诊断学实验教学以及中医各科的临床辅助诊断、病情监护，中药、针灸、康复、保健措施的疗效评价，为教学、科研、临床提供客观指标，本仪器在计算机网络远程教学和远程诊断方面也有良好的应用前景。   二、仪器组成： ■ 硬件：由MH-IIA型单探头脉象换能器、脉象采集器（含A/D转换器）、USB数据线以及用户自备电脑（留有空置的串行通讯口）和LQ模式点阵打印机等组成。 ■ 软件：ZM-IIIC智能型中医脉象仪操作系统（由仪器附带的光盘安装），工作于WINDOWS工作平台，有简体中文和英文版两种软件系统。   三、技术指标： （一）MH-IIA型单探头脉象换能器： ■ 灵敏度：0.5mv/克力（桥压6V） ■ 线性范围：0-250克力 ■ 温度漂移：小于2%（F.S）（-5℃－+40℃） ■ 机械滞后：小于1%（F.S） ■ 输出阻抗：1kΩ ■ 固有谐振频率：大于1000HZ（-3db） ■ 最大垂直位移距离：大于15mm   （二）脉象采集器： A：交流放大回路（脉搏波回路）： ■ 输入动态范围：0-25mv（相当0-50克力，动态力） ■ 满幅输出：4.5V ■ 时间常数：大于3秒 ■ 上限截止频率：大于1000HZ（-3db） B：直流放大回路（取脉压力回路）： ■ 输入动态范围：0-125mv（相当0-250克力，静态力） ■ 电源：交流220V/50HZ或110V/60HZ（根据用户要求定） ■ 功耗：小于10VA ■ 尺寸：145×115×25mm ■ 重量：0.5kg； ■ 连续工作时间：4小时，停机1小时后再开机。 C：A/D转换器：4路12位A/D转换。   四、各功能栏介绍： 1、系统栏：管理系统通讯口的参数设定，本系统对有关参数的设定为： 通讯口：COM1/COM2/COM3，速率为9600，回显：关。 握手协议：数据位8，校验位NONE，停止位2，流控制NONE。 通讯口请查看电脑中的“设备管理器”中的端口编号设定，其余参数用户不得更改。系统运行时，如发生通讯出错的情况，请用户核对上述参数，并作重新调整，系统通讯可恢复正常，如仍不能采样，则关闭电脑和脉象采集器后重新启动。 2、信息输入栏：点击该栏，屏幕弹出病人信息输入窗口，内容有病例号、姓名、性别、年龄、身高、体重、血压（PS、PD）、电话、地址等项目。用户可按键盘上的“Tab”键，选择信息输入项目，逐一输入。当各项输入完毕，再按“Tab”键，则指示“确认”输入信息，用户确认输入信息无误后，可按键盘上的“回车”键，或移动光标点击“确认”键，均可完成输入信息的储存，用户在输入性别项时，可用键盘上的“左、右”移动点标记确定性别，或用鼠标移动光标点击确定。输入血压时，可直接输入kpa数值；如输入mmHg数值，系统亦可换算成kpa数值。 3、脉图采样处理栏：点击该栏，系统即进入脉图采样处理界面，该界面上半部分为脉波实时采样显示和处理区；下半部分左侧为系列脉图采样过程中上一段采样的脉图序号、取脉压力、波形的显示区；下半部分右侧为系列脉图采样过程中取脉压力，脉幅趋势的显示区。在脉波实时采样显示和处理区中：左上角为脉图采样序号（NO：）以及实时取脉压力（P（g））的显示区；右上角为时间显示区；上部中间区为系统操作提示区，如提示调整取脉压力等信息；中部为实时采样的脉波显示区，横坐标为时间（t（s）），纵坐标为脉波动态搏动力（F（g））；下部为采样处理的功能键区，各功能键意义为： “采样”键：点击该键即开始脉波数据采样。系列脉图六段采样时，每段采样时间为10秒，采样序号显示从1至6，40秒脉图采样时，采样时间为40秒，采样序号显示40秒 “重放”键：点击该键即重新显示本次采样的脉波信号，可观察信号的质量。 “返回”键：在一次采样后点击此键表示放弃本次采样的数据，返回本次采样序号重新采样。 “储存”键：点击该键表示确认本次采样，将数据存入系统。 “扫描”键：点击该键即可在两种屏幕扫描速度25mm/s和50mm/s之间切换，横坐标每一大格表示1秒和0.5秒。 “增益”键：可调节信号幅值的放大或衰减，点击该键即可在信号灵敏度×1、×2、×1/2三档之间切换。位于×1档时，即幅值显示灵敏度为1g/mm，屏幕上纵坐标每一大格为10mm，相当10g搏动力。而×2档（即0.5g/mm）、×1/2档（即2g/mm）时，纵坐标每一大格分别表示5g、20g搏动力。 “分析”键：在按操作提示测完系列脉图和40秒脉搏趋势图后，如确认无误应作进一步脉象分析，点击该键则屏幕退到系统界面，并弹出辨脉过程的窗口，包括所测的系列脉图的始终脉图、最佳脉图及参数，P-H1和40秒趋势图，以及测脉结论。 “结束”键：在系列脉图或40秒脉采样过程中，如对本次采样的总体信号质量不满意，则点击该键可结束当前工作，放弃全部数据资料，并返回系统界面。但保留本次采样前输入的病人信息资料，以便重新进入脉图采样过程。 在脉图实时采样过程中，功能键的状态有两种情况：功能键字符为实体字，表示该键处于可操作状态；功能键字符为虚体字，则表示该键功能处于封闭状态。 4、40S脉图采样处理栏：点击该栏，系统即进入40秒脉图采样界面。该界面上部为脉图实时采样显示和处理区，下部为40秒趋势图显示区。操作、处理均同脉图采样处理。完成单独测试40秒脉图，如确认采样无误并储存信号后，点击“分析”键，则显示40秒趋势图，以及取脉压力、平均脉率、有无异常节律、自律神经平衡状态等分析结论。而点击“结束”键，则放弃采样数据，保留病人信息，返回系统界面。 5、辩证栏：脉图采样处理按操作提示完成后，应进入病人的辩证过程，点击该栏则弹出由脉诊作线索的问诊窗口，包括主症、兼症、舌象、追问等内容。问诊后，系统进行辩证，并提供包括动脉系统张力、阻力、生理年龄、自律神经平衡状态，以及辩证结论在内的临床辅助诊断报告。 6、打印/显示栏：点击该栏，系统弹出辨脉、辩证结果的窗口，依次显示本次测脉和辩证的有关资料和结论，显示完毕后可点击窗口上的“打印”键，可打印出一份辨脉辩证的综合报告。 7、数据保存栏：点击该栏，系统弹出数据保存的“输入信息窗口”，用户可自定义一个文件名，保存一次辨脉、辩证的数据文件，数据文件名称最多可由8个字符加3个扩展名组成，用户应根据数据文件管理的需要，规范命名，防止重码。 8、读取数据栏：点击该栏，系统弹出重新读入辨脉辩证数据文件的“输入信息窗口”，用户根据需要输入文件名，确认后即可转由打印/显示栏得到所需数据文件的全部辨脉、辩证资料，屏幕显示结束后可打印资料。 9、退出系统栏：点击该栏，即退出操作系统，返回WINDOWS系统界面。 10、“关于”栏：点击该栏，系统弹出的窗口显示本操作系统软件的版本。   五、系列脉图（含40秒脉图趋势）检测： 开机进入辨脉、辩证系统界面后，依下列顺序操作： 1、输入病人信息：打开“信息输入”栏操作，如未输入信息，操作者想直接进入脉图采样，系统会提示要先输入相关信息。 2、进入系列脉图检测：“打开脉图采样处理”栏操作，按屏幕上方中部操作提示区的提示要求，先固定好脉象换能器，换能器的探头，一般固定于腕部掌侧桡骨小头内侧N桡动脉搏动点部位，即“关”部。亦可按医嘱固定于“寸”或“尺”部检测，然后调节换能器的取脉压力调节螺旋钮，观察显示屏左上角的取脉压力数据（p（g）），调节到提示的压力值，系列脉图采样时，屏幕上提示的规范化压力梯度为50g/100g/125g/150g/175g/225g等六个档次，计采样六段信号。每次按提示的压力要求加压完毕后，待屏幕显示的脉波信号稳定后，应立即采样，防止出现因不及时采样而取脉压力变小的软组织应力松驰现象。另外，第二、第四两档压力，应控制在≤100g，≥175g近的数值，其他压力则控制在规定数据上下附近。 3、每次采样完毕操作提示部显示“重放/返回/存储？”的提问，如对所采集的脉波数据疑有随机信号干扰，则可点击“重放”键，重新显示本段采样的信号，显示完毕，提示部出现“返回/储存？”的提问，如信号质量不佳，点击“返回”键，则放弃本段采样的数据，保持本段采样序号，操作提示部提示保持原段的采样压力重新采样。如信号质量满意，则可点击“储存”键，将所采的数据存入系统。点击“储存”键后，采样序号刷新一次，并提示按下一段采样的压力数值进一步操作；屏幕下部左侧会显示刚采完的一段脉波，供下一步采样操作做波形对比参考；屏幕下部右侧的P-H1趋势图上，则会显示刚采完一段波形取脉压力与平均幅值的坐标点，并以连线与前一段的坐标点相连，显示P-H1变化趋势。 参数调整界面   4、六段系列脉图采样完毕后，脉图采样界面上弹出“选择最佳脉图”的窗口，系统以红色曲线标记其选择的最佳脉图。如果操作者判断系统识别有误，则可点击各段序号前的圆圈，人工干预作最佳脉图选择。选定后或系统识别正确，均应点击“进入参数调整”键，进入下一步骤。 5、屏幕弹出“参数调整”窗口后，界面上显示由系统识别的最佳脉图幅度、时间参数的位置。如系统识别有误，操作者可点击h1-h5幅值参数后的圆圈调整该参数。点击圆圈后，该参数的标记线段变成红色，可移动“左、右”两个方向键，把标记线移到正确的位置，参数调整过程中，屏幕上相应的参数值会改变，当应调整的参数操作完毕后，点击“调整结束”键进入下一步骤。 6、屏幕返回到脉图采样界面，采样序号提示为“40S”，操作提示要求调整到最佳取脉压力测脉。操作者可经“采样”、“储存”两个步骤，完成40秒脉图检测，之后点击“分析”键，则屏幕返回系统界面，弹出的窗口逐一显示辨脉的过程和结论。如操作者放弃本次全部采样，则点击“结束”键。   7、辩证： 完成系列脉图（含40S脉图）检测，并显示辨脉分析结论后，应进入系统的辩证程序。点击辩证栏，界面弹出辩证分析的窗口，操作者应按屏幕显示的问诊信息，在主症、兼症、舌象、追问各界面，点击病人具体的症状，完成人机对话，该栏最后可显示临床结论，确认后，返回系统界面。 8、打印/显示辨脉、辩证报告： 点击“打印”栏后，屏幕弹出辨脉、辩证报告的窗口，逐次确认显示完毕后，点击“打印”键，则可打印辨脉、辩证报告。 A：测脉结论报告： 脉位：分浮、中、沉三类。 脉力：分有力、中、无力三类。 脉势：分满实、正常、低乎虚、中空虚四类。 脉率：分迟、缓、平、带数、数、疾六类。 节律：分正常、不齐、结代、促四类。 脉形：以a，b，c分别标记主波、重搏前波、重搏波，按各波出现的情况分为abc，ab，ac，a等四种脉形。 脉名：按位、数、形、势综合判别，有平、弦I、弦II、弦III、弦IV、滑、平滑、平弦、弦滑、涩、芤、濡、虚、实、弱、微、散、革、牢、紧、洪、细、浮、沉、迟、缓、数、疾、结代、促等。 B：临床辅助诊断报告： 张力：反映动脉管壁紧张程度，结论分张力高、张力正常、张力低三类。 阻力：反映动脉系统外周阻力，结论分阻力高、阻力正常、阻力低三类。 生理年龄：系统按脉图特征参数与生理年龄相关性推出的结论，可提示动脉系统的生理状态。 自律神经平衡状态：反映交感神经与副交感神经平衡状态的指标，结论包括低水平平衡、正常水平平衡、高水平平衡、大体平衡、交感神经功能亢进、副交感神经功能亢进等类型。 辩证结论：根据脉象分析和问诊的综合分析，从八纲、脏腑、气血津液等方面提供临床辩证的结论。 9、数据保存： 在打印辨脉、辩证报告完毕后，按相关操作方法，建立数据文件，或者在不需要现场打印报告的时候，先打开数据保存栏，建立文件保存数据。