本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 航海实践中路径由系列转向点连接而成，形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。 同时，设计了配套的控制系统，可模块化应用到水面船舶，无需调整船舶现有布局，迁移灵活、成本低、适用性强。 存在如下技术效果：(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪，还能实现折线路径跟踪，使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求；(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点，集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题；(3)提出的折线路径跟踪策略，可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵，避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象，保障了船艇安全、经济、高效地航行；(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况，增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。

一、项目进展 创意计划阶段 二、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 学号 史雨杰 电信院/自动化 2019.9/2023.7 201931072537 李耀辉 电信院/机器人工程 2019.9/2023.7 201931072628 刘忠跃 电信院/自动化 2018.9/2022.7 201831073203 王怡欣 电信院/自动化 2018.9/2022.7 201831073423 孟泽涛 电信院/自动化 2018.9/2022.7 201831073302 三、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 李杰 电气信息学院 讲师 人工智能 四、项目简介 本项目基于虚实交互技术、仿生机器狗运动控制、机器视觉、机器算法等方面展开研究。其目的在于增强虚实场景下机器狗与现实环境的交互能力，使其更快速地适应复杂地形，并借助机器视觉丰富其应用性。机器狗采用Jetson-Nano为主控板，其上运行ROS系统，采用分布式运行rosserial_arduino、rosbridge实现机器狗运动控制和虚拟场景通信的环节；利用SLAM技术精确构建地形图样，模拟人的真实视觉功能并通过图像摄取装置赋予机器狗，使机器狗能够对图像信号进行获取和识别，并通过数字化处理以实现其在多目标环境下的个体追踪功能以及对人体的姿态识别功能。

成果简介：本成果由全数字化双轴伺服驱动器和高性能永磁同步电机组成。 单轴额定功率为 750W，额定转矩为 2.5NM，额定转速 3600RPM，工作温度为-40℃～60℃，满足国军标相应环境适应性与电磁兼容性要求。 项目来源：自行开发 技术领域：光机电一体化 应用范围：运动控制 现状特点：伺服电机具有过载能力强、额定转速范围恒力矩输出、体积小、运行平稳、振动噪声小等特点。 本系统具有良好控

本发明公开了一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法，属于自动化控制技术领域。其系统包括上位机、数字IO板和电源模块。本发明通过在设计初期引入数学模型，能够实现对复杂控制算法的精确描述，从而显著提升开发效率和系统性能；可直接从模型生成硬件平台可执行代码，避免了传统手工编码的繁琐过程，使得开发人员无需深入掌握硬件编程技术即可完成系统的建模、调试与优化，大幅减少了开发周期，提高了开发效率，并简化了系统集成过程，提升了系统的可靠性和实时响应能力；同时，系统能够在动态环境中实时感知、快速响应并进行高效决策，为复杂控制任务提供了可靠保障。

本发明公开了一种基于计算机视觉的浮桥线型自动控制系统，包括岸基控制端和数个浮船控制端，岸基控制端设置于河岸，岸基控制端包括摄像头、图像采集卡和工业计算机，浮船控制端分别设置于各个浮船上且位于同侧，浮船控制端包括位于浮船上的标靶、环境数据采集单元和用于驱动浮船移动的驱动单元，摄像头用于监控并捕捉数个浮船上的标靶图像，并由图像采集卡将图像转换为数字信号传输给工业计算机，工业计算机用于分析图像并判断浮桥线型偏差是否超过预设阈值，并根据判断结果控制环境数据采集单元采集信息，工业计算机分析后控制驱动单元驱动浮船移动调节。本发明实现了浮桥线型的自动监控与调整，提高调整效率和准确性，增强浮桥稳定性和安全性。

该系统能够监测运动员运动过程速度信息、加速度信息、起跳高度信息及运动员过旗门、弯道数据信息等，并将三维实景显示、运动员高精度定位、视频采集与显示为一体。通过5G网络和云计算技术使教练能够清晰准确的获取每一时刻的运动数据。 关键核心技术突破 二、技术分析 2022年北京冬季奥运会召开在即，在国家重点研发计划“科技冬奥”项目支持下，在雪上项目三维场景获取及重建的基础上，为进一步提升雪上项目运动员的训练效率，需要获取雪上项目运动员实时位置、速度、加速度、滑行姿态等信息，本团队开发了以高精度实时定位、运动参数解算、运动姿态显示、5G高速传输链路、云计算为特色的滑雪运动员运动信息采集与分析系统。 该系统能够监测运动员运动过程速度信息、加速度信息、起跳高度信息及运动员过旗门、弯道数据信息等，并将三维实景显示、运动员高精度定位、视频采集与显示为一体。通过5G网络和云计算技术使教练能够清晰准确的获取每一时刻的运动数据。该系统填补了国内外针对运动员高精度信息采集与分析的技术空白，以厘米级定位精度为冬奥训练保驾护航。 滑雪运动员运动信息采集与分析系统突破传统单一方式定位技术局限，采用北斗/GPS定位为主要定位手段，UWB和惯导辅助定位的方式进行高精度定位。采用高精度机载三维扫描LiDAR系统对雪场及周边环境进行扫描与重建，获取雪场的的真实三维场景，通过5G高速数据链路和云计算平台，将滑行轨迹和滑行数据在真实三维场景中进行显示。同时，通过5G高速视频采集和传输模块，将由无人机跟拍或定点拍摄的视频进行同步显示，以便教练在观察滑行轨迹的同时观察运动员的滑行姿态。 现阶段，滑雪运动员运动信息采集与分析系统已在国家高山滑雪运动队、自由式滑雪运动队测试使用，并初见成效，获得好评。

北京体育大学自主研发的“人体平衡运动素质测评系统”硬件有八个测试轨道，可实现全方位测评人体八个方向的平衡数据，控制软件界面可动态监测显示每个轨道的实时数据。

本系统采用无线传感器网络技术，只需在身体上佩戴多个无线传感器节点就可以实现对人体运动信息如加速度，角速度，温度，心电信号，血氧等信号的实时采集和监测。可用于远程护理，康复训练，运动训练和分析，步态分析。

产品详细介绍购买价格请咨询商家Stage运动捕捉系统Stage运动捕捉系统是由美国Organic Motion公司提供的世界上第一个不需要穿戴衣服，不需要标记点，不需要校准和数据清洗技工的运动捕捉系统。Stage运动捕捉系统的出现在美国引起了轰动，实现了动画和娱乐业对运动捕捉的重新定义。不需要穿戴任何东西，不需要改变衣服，不需要校准反射点，不需要担心标记点被遮盖，不需要策划精心的生产线流水操作，你可以随心所欲地进行运动捕捉,专心于Stage的运动捕捉运动捕捉能大大减少产生世界级的3D产品的时间和费用，能增强动画师的创造力，在几秒内Stage运动捕捉系统能查看，校准，捕捉，流水化地将干净的运动数据直接导入你喜欢的动画软件。Stage运动捕捉系统是如此地先进以至于整个过程是透明的。动画师是艺术家不是数据清洗的技工。Stage运动捕捉系统点燃了内容制作的一个全新的领域。现在你能立即产生针对最复杂运动的干净数据，创建实时的节目串联，甚至相片现实化具体化和许多其他的空前的动画制作。不像其他的运动捕捉系统，Stage自然地跟踪整个人体，立即产生最全面的运动数据，3D模型和材质。Stage运动捕捉系统是一种高级的光学跟踪系统，它能人类一样观察人体。Stage由于具有高层次的识别和人工智能，所以能理解移动，而不想其他常规的运动捕捉系统简单的将“点”连接起来。Stage运动捕捉系统让你们小组成员集中于内容制作和发行，而不是技术。动画师拥有最终的素描本。角色是自由的。产品的时间安排是有一定保证的。一切是干净的，一切是真实的生活，一切是实时的。纯粹的，可行的。穿紧身衣的日子结束了Stage运动捕捉系统是一种完整的运动捕捉解决方案能大大提升3D内容制作的处理。高速相机是这个取得突破的计算机视觉系统的眼睛。全面的3D数据（包括扩网格和材质数据）在显示器上的实时展现。Stage运动捕捉系统组合了有感知的有先兆的跟踪技术和计算机视觉技术，从而让角色在屏幕上几乎能做所有事情并且能维持一个干净的结果。Stage运动捕捉系统展示一种最好的方法进行运动捕捉。游戏开发者的机会是巨大的。更便宜，更干净并且是立即可以的动画数据，什么系统能象这样完成？Stage运动捕捉系统改进了动画制作过程的每一步。游戏开发者获取了Stage运动捕捉系统的一个演示，就被结果和价格震惊。总之，运动捕捉按照人类的方式进行。运动捕捉的这种方式应该大大简化动画制作流程，快速改进结果。 3喜欢Stage的10个原因是创建自己高级运动捕捉工作室所需要的自由自在，不在需要紧身衣和标记点在很短时间内对角色或物体自动校准立即产生干净的极好的实时3D数据也可作为一个实时3D扫描仪产生3D网格和材质大大减少创建创建作品数据的时间和费用能适合的导入Autodesk@的MotionBuilder和其他领先的动画包不需要技工，大大减少运行费用可方便升级到多角色和手指的跟踪杰出的运动捕捉效率，从校准到捕捉到清洗数据可在几分钟内完成4扫描扫描场地- 4m X 4m X 2.5m;12ft X 12ft X 7.5ft120fps,实时性有25ms的延迟XYZ位置的精确度{手臂，腿}>1.0mm滚动的精确度{手臂，腿不包括顺着轴}>1度滚动的精确度{顺着轴}>2度（顺着轴）骨骼：21格骨骼，每个骨骼有6个自由度5设备视觉处理器镜头：120fps，灰度级分辨率相当于基于标记点的系统的2M像素点，目前的高速NTSC镜头能与外部的小于等于120fps系统进行同步和同步锁相可升级的脚手架和带反射的布创建扫描场地所有连接电线软件动画插件：将数据实时导入Autodesk的MotionBuilder可用的软件开发包（SDK） 6输出格式支持Autodesk MotionBuilder和SDK,SDK要求指定的格式3D网格可变动范围：500到8000个三角形  7校准镜头校准：所有镜头的失真在发货之前都经过校准系统校准：现场3分钟内完成，用提供的模式板来完成角色校准：现场1分钟内完成，Stage在第一次获得角色后可自动学习售后支持：电话联系：13601359559QQ：22901791947*24小时电话技术支持