本发明公开了一种基于在线训练的视频运动目标分类方法，包括以下步骤：(1)获取原始视频序列的所有运动目标；(2)对运动目标提取速度、面积等标记特征和高宽比等分类特征；(3)将速度特征大于速度高阈值的目标标记为“车辆”，速度特征小于速度低阈值的目标留作步骤(4)进行二次筛选；(4)对速度小于速度低阈值的目标中面积特征小于面积阈值的目标标记为“行人”；(5)将标记完毕的“车辆”目标和“行人”目标设为训练集，训练得到人车分类

本发明公开了一种基于液压绞车牵引的水下运动体的速度控制方法，包括：(1)确定主阀阀芯开度的设定值；(2)速度控制器获取当前的阀芯开度反馈值，并计算阀芯开度比；(3)若阀芯开度比不大于阈值，则以单调过阻尼的方式逐渐增大阀芯开度给定值值至阀芯开度设定值，若阀芯开度比大于阈值，则根据速度设定值与反馈速度值的差值以及阀芯开度反馈值,实时给定阀芯开度给定值；(4)液压绞车根据主阀阀芯的开度牵引柔性水下运动体以对应速度运动；(5)循环执行步骤(2)-(4)，直至小车速度达到设定值。本发明还公开了对应的控制系统。

一种基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法，通过雅克比矩阵法和有限元法建立多轴数控装备工艺系统综合刚度场模型，根据刚度场模型建立三维空间力椭球，在复杂曲面任一控制点以沿进刀方向对应的力椭球轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现进刀方向优化，在任一控制点以与刀具姿态对应的力椭球最短轴轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现刀具姿态优化。本发明弥补了现有多轴加工运动规划仅考虑几何约束条件的不足之处，可实现基于多轴数控装备工艺系统综合刚度特性和几何约束条件的多轴加

 本技术涉及一种轮式车辆惯导系统的自动标定、运动对准即自主定位方法，即如何在不借助参考路标点和其他外部传感器如GPS的条件下，实现实际路况下的惯导系统与车体间安装关系和里程计标度因数的自动标定，以及车辆行驶中的惯导系统运动对准与自主定位，抑制环境因素对里程计辅助效果的影响，提升陆用车辆导航系统的自主性、快速性、可维护性、环境适应性和精度指标。 惯性/里程计组合导航系统通常采用两种组合方式：航迹推算方式和反馈组合方式。航迹推算方式是一种简单的次优组合，它以惯性导航系统提供姿态基准，以里程计提供行程增量并在参考坐标系中投影累加得到当前位置；反馈组合方式则将里程计输出作为惯导系统的独立外部观测，反馈校正惯导系统的导航参数误差以及部分惯性器件误差，同时利用惯导系统的短期稳定性修正里程计标度因数误差。下表给出了两种组合方式的优缺点对比。反馈组合方式具有航迹推算方式所不具有的很多潜在优势，如在信息空间配准的前提下，反馈组合方式能够抑制环境因素对惯性器件精度和里程计精度的影响，如不依赖外部路标点实现惯性器件误差和里程计标度因数误差的自我修正，并缓解车轮的短时打滑问题等。

基于标准工控机及CODESYS编程平台的运动控制开发实训系统，配置了1台工业级平板电脑（工业PC显控一体机）、1个CODESYS RTE全功能的软件授权许可、3套EtherCAT总线型伺服驱动器及同步伺服电机和EtherCAT总线型的16入16出远程I/O模块。 此实训系统展示了CODESYS实现多轴运动控制的技术优势以及对外部I/O（本地和远程）的良好扩展功能。 多轴运动控制Demo完全支持工程师们使用CODESYS软件三种不同的运动控制编程模式：基于主从轴跟随模式的电子凸轮、基于三轴龙门结构的CNC联动插补、Delta机械手跟随圆盘和传送带运动的实时快速抓取功能，以及可以通过外部按钮信号完成运动的启停和复位操作。

动臻格-康复管家小程序与线下实体门店致力于打造动臻格云端运动损伤数据库并针对运动损伤康复与人工智能系统开发紧密结合的运动后个性化中医主导型康复理疗服务。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 北京动臻格体育科技有限公司 企业法人 韩宜臻 注册时间 2019.1.14 注册所在省市 北京 组织机构代码 91110304MA01GR1G6N 经营范围 技术开发、技术转让、技术咨询、技术服务、技术推广；健康咨询(须经审批的诊疗活动除外)；销售文体用品、日用品、卫生用品、食用农产品、电子设备、通讯设备、健身器材；软件开发；企业形象策划咨询；会议服务。 企业地址 北京市怀柔区雁栖经济开发区雁栖大街53号院13号楼二层205-11室 获投资情况 无 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 韩宜臻 第一临床医学院/中医内科 2014/2022 杜帛轩 第一临床医学院/中医学（实验班） 2018/2023 邹金桥 望京医院中医骨伤科学 2020/2023 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 田润平 招生与就业处 教授 大学生创新创业 沈潜 东方医院 主任医师 推拿 五、项目简介 北京动臻格体育科技有限公司是一家依托动臻格-康复管家小程序与线下实体门店致力于打造动臻格云端运动损伤数据库并针对运动损伤康复与人工智能系统开发紧密结合的运动后个性化中医主导型康复理疗服务，拥有北京中医药大学和北京体育大学的双211大学背景，致力于应用大数据媒介打造信息化运动损伤及运动疲劳的中医综合康复诊疗的一家中医主导型运动康复专业机构,秉承着“运动损伤无小病，朴素中医康复行”的公司理念，动臻格体育科技有限公司应用针灸、推拿、拔罐等中医外治法结合肌贴、体态评估等现代运动康复手段打造有别于传统“养生康复”的“中医运动康复”，引进“适宜技术”概念，为运动爱好者提供急性运动损伤的现场处置、慢性陈旧性运动损伤的系统治疗、运动损伤相关问题的咨询、运动营养的指导等服务。“动臻格”即为“动真格”，其宗旨是将中医运动康复服务于日益增长的运动人群，传播健康的运动观念，让中医更好地服务于运动、服务于生活。公司营业主体为中西医结合康复服务，此外还开发系列附属中医药自主研发的运动相关类产品，如“小臻人”耳穴贴、“刚跑助油”、“酸舒贴”、“通络喷雾”等，代理高科技的康复相关类产品如筋膜枪、冰敷贴等。

本实用新型涉及一种多结构光双目复合视觉焊缝跟踪装置，涉及自动焊接技术领域， 特别是焊接机器 人视觉传感技术领域。该装置包括用于向焊缝区域投射结构光条纹的多 线激光发生器(10)、装有窄带滤光 片(1)和中性减光片A(2)的用于采集焊缝特征 激光条纹图像的摄像机A(3)、装有带通滤光片(8)和中性减光 片B(9)的用于采集 激光条纹以外图像的摄像机B(7)、与摄像机A(3)、摄像机B(7)相连的控制器(11) 组成。 综合两摄像机的图像信息可以计算出焊枪当前理想位置，得到与实际位置的差值， 并由控制器转换成模拟信号或无线通信输出，控制焊枪纠偏电动机，实现焊缝自动跟踪 的目的。 

本发明提供了一种利用可跟踪身份的共享数据云审计系统进行可跟踪身份的共享数据云审计方法，其包括：第一步，系统初始化；第二步，数据文件上传和审计；第三步，身份跟踪；第四步，成员增加和删除，所述可跟踪身份的共享数据云审计系统，其包括：云端模块、系统管理中心模块、群管理员模块、群成员模块和审计中心模块。在该方法中，群成员可以以群体的名义将数据上传到云端，从而保护了数据拥有者的身份隐私性。当云端数据出现争议时，群管理员可以打开数据拥有者的身份，避免了恶意群成员上传错误数据的问题。同时也可以方便的增加和删除群成员。  可应用于电子信息等领域，可产生客观的效益。

已有样品/n该项目提供了一种有效的适用于各类高阶BOC信号的无模糊跟踪单元。针对四类不同的BOC信号类型，设计了独特的本地参考波形，与接收到的BOC信号进行相关，通过两个互相关函数的相乘，得到一个类三角形的组合相关函数，实现BOC信号的无模糊跟踪，并设计了相应的鉴别器处理方法。对于两类正弦BOC信号，还设计了另一组本地参考波形，与接收到的BOC信号进行相关，通过两个互相关函数相减，能得到一个类三角形的组合相关函数，实现正弦BOC信号的无模糊跟踪。该项目解决了传统延迟锁定环技术面临的误锁点多、容易引入