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机器人运动避障与虚拟形象合成技术
1.痛点问题
拟人化的智能体，在人类生活中开始起到越来越重要的辅助工作、提升生产力和情感交流等作用。具体形式包括实体化的机器人和虚拟的数字人形象两种形式。
在实体化的机器人技术中，由于各行业场景范围的多样性，移动机器人的避障问题是阻碍机器人广泛应用的一大痛点。
（1）基于视觉信息和深度强化学习来解决移动机器人避障问题，会因为仿真数据与真实数据的较大差别而导致泛化性能不足，使得真实场景下的避障的成功率下降。
（2）目前避障问题中的深度强化学习往往需要针对不同复杂程度的场景重新训练或者再训练模型，难以训练出适用各种密度场景的通用模型。
（3）基于雷达的深度强化学习避障方法受限于成本、功耗和仿真的难度等，往往使用单线雷达。但单线雷达仅能对某个固定的平面进行检测，如果移动机器人具有较高的高度，只对某个平面检测无法实现完美的避障。
此外，随着虚拟形象在金融、文旅、医疗、零售等领域的推广与应用，数字虚拟形象产业应用路线逐渐清晰，但仍存在产业链相对割裂、产品与需求匹配度低、生产成本高效率低、虚拟形象交互能力弱的问题。
2.解决方案
针对现有技术存在的问题，本成果的解决方案从两方面入手。首先，在移动机器人避障方面，本成果设计了一种同时结合单线雷达与单目相机的避障方法框架，并设计了新的更有效的深度强化学习模型。其次，本成果还提供一种虚拟形象说话视频生成方法及系统，使用深度学习方法，基于训练好的深度神经网络语音模型,对预设音频文件进行预测处理,通过在说话视频生成过程中引入三维人脸信息,并结合神经网络模型生成头部姿势自然转动且具有个性化说话习惯的说话视频。上述算法可搭载于通用硬件平台，构建低成本高效的虚拟形象视频生成系统。
基于以上科研成果，本项目将致力于国民经济各主流行业的数字化转型，在人工智能、机器学习、计算机视觉技术等领域持续积累智能场景应用创新技术，结合优秀的前沿技术整合与应用开发融合能力和深厚的市场推广能力，全力打造智能巡检/服务/协作机器人和虚拟人平台等软硬件一体化解决方案。以实体机器人并搭载虚拟说话人虚体，通过实体、虚体相结合的方式打造独一无二、具有全新体验的智能巡检/服务/协作机器人，提高智能巡检/服务/协作过程中交互的效率与质量。
合作需求
寻求在清洁能源、储能、新能源等行业智能运维部门和相关企业合作，对相关技术进行推广应用，在清洁能源、储能、新能源等行业中部署巡检/服务/协作机器人以及虚拟人服务平台，打造无人值守范例，赋能智能化运维，共同推动行业进步。
清华大学
2022-07-08
英利奥5.5mm红色布纹运动地板
国际认证：通过国际乒乓球联合会认证。 赛事使用：中国乒乓球公开赛等大型国际乒乓球赛事指定使用产品。 优质材料，环保健康：地板采用优质PVC原生料，环保增塑剂，无甲醛、重金属等有害物质，通过欧标邻苯16P检测，EN14904欧洲标准检测，可保障自由呼吸的运动环境。 E-SUR®技术处理，极其抗污抗划痕：地板面层经英利奥E-SUR®特殊保养技术处理，形成大分子量高致密结构，极其抗污染及抗击化学物质侵害，易于鞋底黑胶印的清洁，降低维护成本；极其抗划痕，可画线，水性环保。 专业纹路，有效抗滑：专业的编织布纹路，可在运动时与鞋底产生充足且适度的摩擦力，确保运动稳定有效防滑，同时能在各个移动方向上保持摩擦性能的一贯性及规律性，使移动灵活和原地转动不受阻碍。 超强耐磨：1.5mm厚度以上的耐磨层，达到行业领先水平。面层纯PVC树脂材料强化作用，更好提升地板耐磨强度，确保不易被磨损，纹路完好，使用寿命达8年以上。 优异的缓冲性：高致密的单层发泡结构，提供良好的弹性脚感及冲击吸收性，使运动舒适且有效降低运动反作用力对于脚、踝、膝关节等造成的震动伤害，为运动者提供专业运动保护。 优异的回弹性：精纯的PVC材料与高致密发泡结构，确保地板韧性良好，可提供稳定的回弹动力，优秀的能量返还，提供更好的动力支持，助力运动者出色发挥。
河北英利奥体育用品有限公司
2021-12-08
英利奥8.0mmPFO室外专用运动地板
产品特性： 国际认证 鉴证品质 地板通过国际篮联认证，权威佐证优异的品质与运动性能。 专业纹路 防滑安全 专业水晶沙纹路，确保面层出色的摩擦力，且有助于汗液分散，有效降低运动摔倒风险、安全抑滑。 改性新材料 环保健康 采用改性树脂新材料，通过抗细菌性、抗霉菌性、耐污性专业检测，重金属含量符合国家标准；低热反射、不吸汗、无湿气、不产生滞留气味，100%健康环保。 加厚耐磨结构 耐用耐久 1.3mm以上的耐磨层厚度，确保地板耐磨更耐用。 改性新配方 防止出油抗老化 配方升级、工艺改性，地板室外应用抗紫外线照射、耐酸碱、耐高低温（耐高温可达100℃，耐低温可达—40℃），耐候性优异；有效防止出油、抗老化。 重型夹带 超强稳定 重型设计夹带结构，地板韧性强、尺寸稳定性高，有效防止地板收缩、变形、断裂等情况。 高致密发泡 缓冲隔潮 加厚低倍率设计发泡层，致密性高，韧性出众，保证良好的弹性脚感及缓冲性，并且可有效阻隔基底水汽的吸收。 发泡底板密实处理的背封设计如虎添翼，更好保证地板防潮防水。 施工简单 保养方便 胶水+连接带搭配的独特施工工艺，确保场地稳固性高。颜色自由搭配，尺寸随心裁剪，受气候影响较少，适用于多种基础地面铺设，施工便捷；日常清洁及保养方便。
河北英利奥体育用品有限公司
2021-12-08
XM-304人体浅层运动肌肉解剖模型
XM-304人体浅层运动肌肉解剖模型
功能特点：
■ XM-304人体浅层运动肌肉解剖模型为成人直立运动姿势缩小1/2，显示人体浅层全部肌肉，可拆分为3部件，固定在底座上。
■ 模型头部示表情肌、浅层咀嚼肌、胸锁乳突肌和浅层肌上下肌群。
■ 躯干前部可见胸大肌、前锯肌、腹外斜肌、腹直肌的轮廓，背部有斜方肌、背阔肌。
■ 上肢显示三角肌、肱二头肌、肱三头肌及前后各浅层肌肉、肌腱在腕部通过情况，并示腋窝各肌。
■ 下肢显示臀大肌、缝匠肌、股四头肌、股二头肌、半腱肌、半膜肌、股薄肌及股三角、腘窝的组成情况，小腿三群肌的浅层排列和肌腱通过踝部的情况。
■ 尺寸：1/2自然大，35×23×82cm
■ 材质：玻璃钢材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
直驱永磁同步风力发电机组风能捕获跟踪控制方法
本发明公布了一种直驱永磁同步风力发电机组风能捕获跟踪控制方法，属于风力发电机组运行控制技 术领域。本发明控制方法包括如下步骤：首先，在机组启动并网刚开始发电的过程中，调节机组的转速ω； 其次，风速改变时，根据风速传感器测量的风速的相对变化量增加或减少的方向，确定机组转速控制需要 变化的增加或减少的方向，根据风速测量值相对量变化的大小，由叶尖速比λ计算表达式，计算确定转速所 需要的控制变化量；再次，通过增加或减少机组输出功率的粗调节；最后，使风轮机吸收的机械功率Pm 满 足dPm/dω＝0的条件，使机组运行于CP-λ曲线的顶点或与其相当接近的点。本发明能实现对直驱永磁同步 风力发电机组最大风能捕获的快速跟踪控制，提高机组的发电效益。
南京工程学院
2021-04-11
一种智能化铝合金螺旋焊管定尺跟踪锯
本发明的目的在于提供一种智能化铝合金螺旋焊管定尺跟踪锯，用于解决对铝合金螺旋焊管平面切割的技术问题。一种智能化铝合金螺旋焊管定尺跟踪锯，包括电锯框架、切割机构、托举机构和随动夹持机构；电锯框架整体采用V形结构，其下端通过可前后滑动的安装在下方的随动导轨上；切割机构、托举机构以及随动夹持机构分别安装在电锯框架的两侧；托举机构包括从侧方滚动托举铝合金螺旋焊管的托举滚轮；随动夹持机构包括从侧方滚动夹持铝合金螺旋焊管的随动夹持滚轮，以及用于驱动随动夹持滚轮相对铝合金螺旋焊管移动的动力件；切割机构包括切割旋转锯、用于驱动切割旋转锯转动的切割驱动电机和用于带动切割旋转锯、切割旋转锯相对铝合金螺旋焊管移动的切割位置调节动力机构。
曲阜师范大学
2021-05-07
电网故障下双馈感应风力发电机暂态电流跟踪控制方法
本发明公开了一种电网故障下双馈感应风力发电机暂态电流跟 踪控制方法，属于风力发电技术领域。通过在转子侧变流器的电流环 中附加与转子暂态电流指令相关的转子电流指令前馈分量，来提高原 电流环对交流指令的跟踪能力，从而将该暂态电流指令所对应的特性 充分发掘出来，以增强双馈感应风力发电机的低电压穿越能力。本发 明所提的控制方法结构简单、易于实现，并且不会改变原电流环的稳 定性，此外对电网频率波动和双馈感应风力发电机参数漂移也具有较 高的鲁棒性。
华中科技大学
2021-04-14
低风速风力机最大功率点跟踪控制器
1）本科研成果的技术先进性 适合当前风机以及控制技术的高风速低湍流的风能十分有限，仅占我国面积的26%，而且已基本开发枯竭，未来风电发展不得不转向低风速高湍流风场。伴随着应用场景的转换，传统控制技术已不能适用于高湍流的复杂风速条件，导致风轮难以响应风速的快速波动，进而引发降低风能捕获效率，增加风机疲劳载荷等一系列问题。 本成果对传统最大功率点跟踪控制方法进行了优化改进，基于低风速时段蕴含的风能要远小于等长的高风速时段这一事实，通过周期性的计算并更新发电机起始转速，实现转
南京理工大学
2021-04-14
激波驱动下密实填充颗粒的初始运动机制研究
脉冲气压抛撒技术在军事和民用领域都有广泛应用，如灭火剂喷射、爆炸抛撒等，具有重要的学术和应用价值。本项目以密实填充颗粒为研究对象，在激波管中进行加载实验，借助多种瞬态测量技术，研究密实填充颗粒在脉冲气压驱动下的初始运动机制。
中国人民警察大学
2021-05-03
通信原理瘫痪肢体运动功能重建微电子肢动仪
相关成果已获授权发明专利4项（其中国际发明专利1项）、实用新型专利两项，已申请发明专利8项。获中国侨界贡献奖（创新成果）、江苏侨界贡献奖（创新成果）、第十三届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛团体二等奖、第八届全国研究生电子设计大赛全国总决赛“团体特等奖”、第十四届中国国际工业博览会高校展区优秀展品二等奖等多个奖项。2015年4月荣获第43届日内瓦国际发明展特别金奖。
东南大学
2021-04-10