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一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质
本发明公开了一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质,属于路径规划技术领域。本发明基于点云分类模型,显著提升了对果园环境中复杂点云数据的分类与识别能力,能够精准识别果树、静态障碍物和动态障碍物;在此基础上,结合全局与局部路径规划策略:采用改进麻雀搜索算法进行全局路径规划,快速生成最优导航路径;在高密度果树区域及静态障碍物处,通过改进人工势场法优化局部路径,确保避障效果;对于动态障碍物,利用改进动态窗口法实现实时避障,动态调整机器人运动轨迹;本发明有效提升了机器人在复杂果园环境中的路径规划效率和环境适应性,确保高效、安全地完成自动化作业,适用于现代果园管理与智能化农业领域。
南京工程学院 2021-01-12
基于三类危险源的煤矿安全管理与安全投资决策理论与方法
本项目在国家自然科学基金、陕西省自然科学基金、陕西省教育厅专项基金以及企业委托项目的基础上开展研究,旨在从根本上提高人们的安全意识水平、提升安全投入动力,控制或减少三类危险源,以期预防事故、提高煤矿安全水平。   本成果属于能源经济与管理领域的安全管理软科学研究成果,在神华宁煤集团红石湾煤矿、西安重工装备制造集团、宝鸡秦源煤业有限公司、郭家河煤业有限责任公司、陕煤铜川矿业有限公司得到了广泛应用,取得了显著的社会和经济效益。经过研究,共发表论文80余篇,编著3本,英文期刊论文10余篇,被EI和ISTP检索10多篇,项目经陕西省科技厅组织评审,达到了国内领先水平。
西安科技大学 2021-04-13
一德壹教喜获网络安全三级等保权威认证,安全保障再升级
三级等保认证的获得,印证了一德壹教具备提供高标准数据安全服务的专业能力。
深圳市一德文化科技有限公司 2023-03-02
北京交通大学超大城市轨道交通网络集约维护新模式研究竞争性磋商采购公告
北京交通大学超大城市轨道交通网络集约维护新模式研究竞争性磋商采购
北京交通大学 2022-05-27
一种基于VR技术的非机动车道路段服务水平测算方法
本发明属于交通运输领域,涉及一种基于VR技术的非机动车道路段服务水平测算方法,包括以下步骤:A、筛选典型路段;B、录制典型路段视频;C、处理路段视频和采集道路交通状况数据信息;D、进行非机动车道满意度调查实验;E、建立非机动车道服务水平模型。
北京交通大学 2021-04-10
轨道交通列车整车移动荷载模拟加载方法及装置
本发明公开了一种轨道交通列车整车移动荷载模拟加载方法及装置。多个作动器在轨枕沿轨道方向上方布置,每个作动器顶部连接在反力横梁跨中处,每根反力横梁两端固定在两根反力纵梁上,每根反力纵梁的两端连接在两根支撑柱上,每根支撑柱底部固定在地面上。根据列车-轨道-路基理论模型计算拟合确定在不同车型和不同列车速度的单个扣件系统的受力荷载时程曲线,作为作动器的荷载激励曲线,将钢轨在轨枕正上方处分段为离散独立的分段钢轨,相邻作动器沿列车移动方向以相同时间间隔连续激振,从而实现不同车型在不同速度下列车整车移动荷载的模拟加载。本发明为开展铁路、地铁等轨道交通线下基础设施的研究提供了一种可靠便捷的试验加载方法及装置。
浙江大学 2021-04-11
城市交通信号自组织控制装备开发
此项目具有面向城市交通信号控制装备的“软件和信息服务业”特征的技术属性。即城市交通信号自组织控制理论与装备开发技术。 为解决传统自上而下的城市交通信号控制方法带来的理论难题(如图所示): (1)动态特性的非线性、 (2)状态参数的时变性、(3)系统边界的开放性、(4)动力系统的高阶性、(5)相邻路口的耦合性、 (6)信号控制的实时性等系统属性,造成的无法实现实时性控制的难题。 为此,针对具有复杂系统特征的城市交通信号控制问题,项目在国内首次提出“城市交通信号自下而上自组织控制理论”(如图2所示)。即通过赋于相邻路口的自组织属性,可大幅度减少其控制系统自由度和复杂性。在快速、实时控制的假设前提下,使其信号控制由原来的开放性、大自由度、不确定性问题,改变为非开放性、小自由度、确定性问题。
同济大学 2021-02-01
基于出行者预算限制的交通分配方法
本发明提供一种基于出行者预算限制的交通分配方法,包括步骤:S1:获取一目标交通网络的网络结构数据和相关参数信息,并建立一抽象交通网络;S2:利用所述抽象交通网络确定所述目标交通网络的交通需求;S3:根据所述交通需求建立所述目标交通网络的一预算限制约束模型;S4:根据所述预算限制约束模型建立一交通分配模型;S5:对所述交通分配模型求解计算获得所述目标交通网络的分配结果。
上海交通大学 2021-04-10
重交通沥青路面设计理论及其应用
我国高速公路建设已历 20 年。目前的设计理论借鉴了国外的思想,其实质是轻交 通路面设计思想的简单外延。我国道路的特点是交通量大,重车比例高,如外环线的重 车高达 65%,远远大于国外约 10%;超载严重,载重车超限比例达 51%。这导致路面寿命 仅 5-8 年,许多公路通车 1-2 年即大量损坏,远小于国外 20 年以上的寿命。 本研究集 17 年研究积累,创建了重交通沥青路面的完整设计理论。首先,通过实 地调研,发现了路面损坏的新类型;首次测定了动水压力,发现了沥青的迁移现象;首 次揭示了非均布重载下的路面力学响应和 Top-Down 损坏的必然性;系统阐明了路面损 坏的新机理和新模式,提出了设计新指标,为新理论构建打下了基础。其次,根据 17 年来积累的海量数据,创建了路面全寿命结构行为方程;提出了等效结构变换法,统一 了国际路面核心设计理论;发现了影响路面温度的新因素,建立了实用预测方法;首次 考虑了剪切疲劳效应,建立了永久变形预估模型;建立了材料 5 面体控制标准;提出了 "按性能设计,按力学验算"的设计思想,实现了使用性能与力学性能、结构设计与材料 设计的并轨。其三,发明了普适改性沥青系列技术,综合性能优于国际产品,打破了垄 断;提出了技术标准,研制了生产设备,实现了国产化和产业化。最后,研发了系列实 验设备,为结构和材料评价提供了新手段。 成果在沥青路面的损坏机理、温度场预估、抗剪试验以及设计思想、方法方面具有 突破和原始创新,核心设计理论的统一和"按性能设计、按力学验算"的提出,是路面领 域的重大理论突破。申请专利 14 项,出版专著 2 部,论文 177 篇,EI 检索 65 篇,部分 被引 749 次。近 5 年应邀在全国讲座 45 次。成果在国际最繁重的深港西部通道等 20 条 重交道路上直接使用,最长已用 13 年依然完好,节约路面建设资金 15-30%;已在北京、 广东、山东、江苏等省市全面使用,其他省市间接使用,部分成果已被 2007 年规范所 采纳,累计节约投资 2 亿 8 千多万元。
同济大学 2021-04-13
公共交通运行动态监测与预警系统
北京工业大学 2021-04-14
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