MMX5苹果采摘开发平台

MMX5苹果采摘平台基于 ROS 开源系统，集成自主移动底盘及机械臂运动规划。机器人接收到移动抓取任务后，首先根据预先建立的环境模型基于 A* 算法规划最优轨迹，机器人沿着规划的最优轨迹，使用最优化算法进行运动规划，并规避运动过程中障碍物，控制机器人朝目标移动。到达抓取任务目标点后，利用 3D 相机，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5来识别及定位目标，根据检测到的目标位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成机械臂运动规划，并将规划后的轨迹发送给机械臂控制器，完成抓取操作。

深圳史河机器人科技有限公司 2022-11-03

一种桶面的摆放与装箱装置

简介：本发明公开一种桶面的摆放与装箱装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括桶面摆放线、SCARA搬运机器人及桶面装箱线；桶面摆放线包括第一传送带、桶面翻转机器人、第一挡板、光电传感器、第二挡板；SCARA搬运机器人负责将摆放好的桶面装入桶面装箱线上的箱子内；桶面装箱线包括第二传送带、第三挡板、第三传送带。本发明装置采用了机电一体化系统，融合了机械、电子、计算机软硬件、控制、光电传感系统及机器人技术等，各个部件的统一协作完成了桶面的摆放与装箱，能够满足企业的实际生产需要，具有较强的可行性。

安徽工业大学 2021-04-11

一种果树培育用育苗桶

本实用新型公开了一种果树培育用育苗桶，包括底座，所述底座上固定有支撑板，所述支撑板上安装有桶体，所述桶体内的底部转动连接有支撑杆，所述支撑杆上固定有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮的一侧啮合有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮的一侧连接有连接杆，所述连接杆的一侧贯穿桶体并延伸至桶体的外侧，且连接杆的一侧连接有摇把，所述支撑杆上固定有第一齿轮，所述桶体的底部两侧转动连接有第一螺杆，所述第一螺杆上固定有第二齿轮。本实用新型实现了对果树苗的夹持，通过第一锥形齿轮和第二锥形齿轮的配合，保护了果树苗根部培养土的完整性，提高了果树苗培育的存活率，降低了损失，且设计合理，操作简单，实用性强，适宜推广。

青岛农业大学 2021-04-13

一种环保型垃圾桶

本实用新型涉及一种垃圾桶，尤其涉及一种环保型垃圾桶。本实用新型要解决的技术问题是提供一种装垃圾简单、操作方便、环保性好的环保型垃圾桶。为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种环保型垃圾桶，包括有垃圾桶、气缸、挡板Ⅰ、右架、减速电机、转盘、顶板等；垃圾桶内左右两侧对称设有气缸，气缸顶部均设有挡板Ⅰ，挡板Ⅰ上均开有孔Ⅰ，垃圾桶顶部从左至右依次设有支架和右架，支架顶部右侧和右架左侧下部均设有滑轨，滑轨上均滑动式连接有滑块，滑块底部与滑轨之间均设有弹簧Ⅰ，左右两侧滑块之间设有广告牌。本实用新型达到了装垃圾简单、操作方便、环保性好的效果，利用本环保型垃圾桶可以环保的装垃圾。

青岛农业大学 2021-04-13

一种剪切式枸杞采摘机

本发明公开了属于农业机械技术领域的一种剪切式枸杞采摘机。所述枸杞采摘机由果柄切割单元、齿轮传动单元、电气控制单元和枸杞收集单元组成；所设计的分禾器约束果柄在枝条下面形成简支梁，对枸杞进入切割区域具有导向和夹持的作用，分禾器内设计三岔口结构，用于筛选青果和红果，青果从分禾器侧壁导出，红果进入切割区域。同时分禾器与刀片在竖直方向上保持安全距离，保证枸杞果柄长度要求；本发明解决了枸杞采摘难题、鲜枸杞便携包装、枸杞破损率高和采摘人员劳动强度大的问题。可摆脱地形的限制，适应复杂的作业环境，降低劳动人员工作强度，解放生产力。其结构简单便携小巧，实用可靠，成本低，提高枸杞采摘率和运输效率，降低枸杞损伤率。

中国农业大学 2021-04-11

一种耙式水果采摘收集

本实用新型公开一种耙式水果采摘收集器，其包括：手持杆、耙体、吸口、耙齿、固定刀刃、活动刀刃、腰形偏心槽、偏心盘、软管、收集箱、负压装置。耙体与手持杆固定，上面设有吸口。耙齿与耙体固定，固定刀刃与耙齿一端固定。活动刀刃上开设有两个腰形偏心槽，使活动刀刃滑动安装在固定刀刃上。偏心盘固定在活动刀刃上，带动活动刀刃沿着两个腰形偏心槽延伸的方向相对固定刀刃做往返的直线运动，使活动刀刃与固定刀刃形成开合结构。两块翼板安装在耙体的两侧且与耙齿朝向同一侧弯曲。切割下来的水果，在两块翼板的引导下向吸口处集中。收集箱通

安徽建筑大学 2021-01-12

一种医用放射性垃圾桶

本发明公开了一种医用放射性垃圾桶，用于解决医院在放射性治疗过程中，使用放射性核素产生的放射性垃圾的安全存储和管理问题。此垃圾桶由塑料内桶、铅屏蔽外桶、数据测量模块、显示模块、网络传输模块以及射频识别模块构成。其中，塑料内桶用于盛装放射性垃圾，铅屏蔽桶用于屏蔽掉垃圾的放射性。通过数据测量模块测量放射性垃圾的比活度和表面剂量率，将测得的数据通过显示模块显示出来，同时通过网络传输模块将数据上传到网络数据库中。射频识别模块用以在放射性垃圾转储或转交处理时，通过射频标签记录放射性垃圾的比活度和表面剂量率信息。整套系统实现了对放射性垃圾的安全存储及其比活度和表面剂量率的自动测量和智能监控。

四川大学 2016-10-09

一种行走式草莓辅助采摘装置

本实用新型公开一种行走式辅助采摘草莓装置，包括两个部分：一部分是负责剪下草莓的剪切装置，分为操作杆、连接杆和剪刀头三个部分，连接杆连接操作杆和剪刀头，连接杆具有伸缩功能，过按下凸起以调节连接杆的长度，可以适应不同身高的工作人员。另一部分是收集装置，整体是一个底部装有万向轮的载物小车，小车底部跨过一垄草莓田，可配合左右两个机械臂使用，在小车左右两端接有由电机驱动的传送带装置，传送装置与机械臂相连，可将被剪下的草莓从低端运送到小车上，减少草莓在下落过程中的损伤，配合万向轮，果农在行进过程中

安徽建筑大学 2021-01-12

球状果实采摘机器人末端执行器

本实用新型公开了一种球状果实采摘机器人末端执行器，包括旋转电机组件、伸缩气缸组件和弧形手 指切割组件。其利用旋转电机通过联轴组件带动四个弧形刀片对其间任意位置的果柄进行旋转切割，这省 掉了对果柄位置的检测，单杆双作用气缸通过活塞杆的伸出和缩回动作带动四个弧形手指的张开和合拢， 四个弧形手指合拢时所包围的空间大于果实的三维空间，采摘时其不与果实发生接触，保证了手指可与果 实发生相对转动，为弧形刀片旋转切割果柄提供了条件，也免去了复杂的夹持果实的压力控制，本实用新 型采摘方式可靠，动作控制难度低，成本低廉，通用性强。 

南京工程学院 2021-04-11

可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂

本实用新型公开了一种可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂，包括驱动伸缩部分和至少一组碰撞感知部分， 所述碰撞感知部分包括至少一个碰撞片、至少一个弹簧组件和至少一个开关组件；碰撞片设置于驱动伸缩 部分沿轴向的外部，开关组件设置于驱动伸缩部分的端部，弹簧组件的一端固定在碰撞片上，另一端固定在驱动伸缩部分的端部，弹簧组件的高度大于开关组件的高度。本实用新型结构简单，实现方便，能够提 高机器人整体的采摘效率和成功率。

南京工程学院 2021-04-11