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仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种白血病单链抗体库及其构建方法和应用
本发明提供一种白血病噬菌体单链抗体库，以噬菌粒pCANTAB-5E为载体，库容达到1.5×109，经DNA测序证明其多样性良好。从该全人源白血病单链抗体库中，通过噬菌体展示技术，以特定的白血病相关抗原为靶标，经过多轮淘筛，可以方便地获得白血病细胞特异的全人源单链抗体。本发明提供的抗体库的库容量大，多样性良好；包含全套人类单链抗体的组合；单链抗体由重链可变区VH和轻链可变区VL通过连接肽(GGGGS)3连接而成，且含有完整的抗原结合部位。所述方法可操作性强，库容量大，可方便地筛选出对白血病特异的全人源单链抗体，这些全人源单链抗体可制备为靶向药物，用于白血病的治疗。
浙江大学
2021-04-13
稠密相气固两相流动参数测量及可视化方法
稠密气固流动问题是多相流研究领域的一个前沿性难题，广泛存在于化工、冶金、电力等工业领域。气固流动参数检测和可视化尤为重要，是稠密气固流动系统复杂研究体系中的共性问题之一。针对该问题，东南大学多相流测试研究室多年来开展了电学与激光散射的稠密气固流动可视化及参数测量与表征方法的研究工作。 开发了电容层析成像系统(ECT)与激光光纤颗粒测量系统，可实时、在线检测多相流参数的二维或三维分布状况，成功应用于湍动流化床与浓相煤粉加压气力输送中试试验装置上。
东南大学
2021-04-13
取代喹喔啉胺类化合物及其制备方法和用途
本发明提供一类N-取代-3-取代喹喔啉-2-胺类化合物，是以喹喔啉类化合物为先导物，分别在喹喔啉母核的2位和3位引入不同的取代氨基和芳基，从而合成N-取代-3-取代喹喔啉-2-胺类化合物。本发明提供的化合物及其盐，经药理实验证实对肿瘤细胞有显著的体外抑制活性，IC50达到µM级，药理实验表明该类化合物的抗肿瘤活性和其对PI3K/Akt信号通路的抑制有关。本发明设计合理，制备方法简便，适于实用，可在制备抗肿瘤药物中的应用。本发明结构通式为：。
浙江大学
2021-04-13
一种寒区化冻期土壤内源污染释放汇流过程监测方法
本发明公开了一种寒区化冻期土壤内源污染释放汇流过程监测方法:(1)利用流域 30m 精度的数字 高程地图，进行均衡区划分，根据土地利用情况，进行下垫面类型识别;(2)分析化冻期区域尺度上的 水文特性和污染物析出规律，确定区域尺度的土壤污染物释放源强;(3)根据质量平衡法分析各均衡区 化冻期水量及污染物的均衡过程;(4)根据数字高程地图获取、调整均衡区，并回转执行步骤(1)，直 至所需均衡区的水量和污染物质量均衡分析均执行完毕;(5)寒区化冻期水资源污染物释放源强数据的 计算、显示、数据输出及预警。本发明采用 30m 精度的数字高程地图，提高了计算精度，解决一般数据 模型计算结果不直观、治理难的问题，信息明确直观。
武汉大学
2021-04-13
一种吸附材料吸附性能实验自动称重装置及方法
本发明提供了一种吸附材料吸附性能恒温水浴实验对吸附床定时自动称重装置及方法，主要解决恒温吸湿实验测定中为记录质量需要中断实验而导致实验不易控制的问题。其中，自动称重装置包括：称重器，包括称重器本体和设置在称重器本体上的称重托盘；升降机构，与称重器配合以使称重器与吸附床沿竖直方向上下移动；实验装置，配合升降装置提供实验所需恒温环境。该自动称重装置不需要中断实验即可测量吸附材料吸附吸附质后吸附床质量的变化，使实验稳定长时间进行，提高实验测定的准确率，减轻实验人员的工作量。
东南大学
2021-04-14
一种低温SCR脱硝催化剂及其制备和应用方法
本发明公开了一种低温SCR脱硝催化剂及其制备和应用方法。该催化剂以钒氧化物为主要的活性组分，其含量占催化剂总质量的3～8wt.％，以Mo、Sb和Nb中的一种或多种作为助剂，助剂元素的占催化剂总质量的1～10wt.％，而以锐钛型二氧化钛(TiO2)为载体。通过多次等体积浸渍或旋转蒸发辅助浸渍的方法制备得到催化剂前驱粉体，添加粘结剂、助挤剂、增塑剂等助剂捏合后，经练泥、陈腐、老化、挤出后得到整体蜂窝状坯料，最后经干燥、煅烧后得到小节距薄壁厚的低温SCR蜂窝整体催化剂。实验结果表明，本发明制得的催化剂在1
东南大学
2021-04-14
巴久聆科技助力世界中联外治方法技术专业委员会
由世界中医药学会联合会(简称“世界中联”)主办，山东中医药大学、济南市卫生和计划生育委员会、济南市中医药管理局承办的“世界中联外治方法技术专业委员会第二届学术年会”于2018年10月17-18日在中国山东济南隆重召开。
深圳巴久聆科技有限公司
2023-02-09
一种在虚拟视点合成中选取和填补合理映射点方法
本发明公开了一种在虚拟视点合成中选取和填补合理映射点方法，包括重合判别与处理步骤、坏点差别与处理步骤和裂纹空洞填补步骤。与现有的视点合成原有技术相比，本发明在选取映射位置重复的像素点时，排除了噪声的干扰，能够有效的区分背景点与前景点，明显提高了映射后的像素点的准确性；对映射点是否是坏点做了有效的判断，提高了映射的准确性；在填补映射产生的裂纹空洞时，引入相关性很高的像素点信息，并结合前景背景的相关性，提高了用于填补裂纹空洞的信息的准确性。本发明克服了现有 3D 合成技术中映射处理方法的缺陷，提供一种可靠地选取映射像素点和填补裂纹空洞方法，从而使映射后的图像像素点准确，使得到的虚拟视点质量进一步提高。
华中科技大学
2021-04-11
一种三维跨尺度碳电极阵列结构及其制备方法
本发明公开了一种三维跨尺度碳电极阵列结构及其制备方法， 该方法包括如下步骤：
（1）清洗硅片，去除表面杂质和氧化层；
（2）在硅片上涂覆负性光刻胶，并进行前烘；
（3）用 PDMS 模板作为压印 模板，进行压印工艺，得到光刻胶半球阵列结构；
（4）用氧等离子体 进行刻蚀，得到跨尺度的光刻胶阵列结构；
（5）将跨尺度的光刻胶阵 列结构进行热解，得到三维跨尺度碳电极阵列结构。
该方法简单，便 于控制，重复性好，制备的碳电极阵列结构稳定，具有大的比表面积 和良好的生物兼容性，可广泛应用于微型超级电容、微型电池、生物 芯片和微型传感器等微机电系统领域。
华中科技大学
2021-04-11