本发明涉及一种邻苯二甲酸酯污染土壤的修复方法，具体为以下三种方式中的任一种：(1)在污染土壤中种植绿豆；(2)在污染土壤中施加绿木霉F7；(3)在污染土壤中种植绿豆，并联合施加绿木霉F7；所述绿木霉F7的分类命名为Trichoderma virens，已保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏编号为CGMCC No.3.17613。绿木霉F7对PAEs有良好的利用

本发明设计了一种基于磁梯度自愈合防腐涂层的制备方法，属于金属防腐涂层领域。基于磁梯度自愈合防腐涂层的制备方法，其特征在于，向涂层中添加包封缓蚀剂的磁性纳米颗粒，在涂层制备过程中通过施加外部磁场，使磁性纳米颗粒在涂层中呈纵向梯度分布，近金属表面的纳米颗粒浓度高，该方法制备工艺简单，安全环保，降低了的智能纳米容器或功能性高分子微球的使用量，提高了常规自愈合涂层的防腐效果。

对于各种颗粒、纤维增强复合材料，目前主要采用大规模的宏观力学实验寻找力学性能变化规律，进而为提高材料力学性能提供支持，实验繁杂，周期长，投入大。采用显微镜原位力学性能测试方法，对复合材料在各种外力作用下的破坏过程进行细观观测，有助于对填料、纤维的增强效果及其对复合材料力学性能的影响进行研究，进而探寻影响材料力学性能的主要因素，可大大节约开发成本，提高开发效率。但目前国内所具有的细观力学性能观测条件主要利用带有原位加载台的扫描电镜技术，该实验系统成本昂贵，国内仅有少数几家科研院所拥有此设备，主要适于科

天然铁矿石的化学链制氢过程具有广阔的应用前景，然而其深度还原反应活性相对较低，严重影响了氢气产量。釆用草木灰对铁矿石进行修饰，以提咼深度还原和制氢能力，并以C0为燃料，在流化床中进行了化学链制氢试验，考察了草木灰种类、含灰量、反应温度、循环次数等参数对铁矿石性能的影响。结果表明，草木灰改性铁矿石的性能主要取决于灰型，Si含量较高的稻秸灰引起载氧体颗粒严重烧结,导致氧载体活性下降；其他草木灰则产生新的K-Fe-0化合物的形成,促进了修饰氧载体的深度还原，提高了 H2产率。然而，当油菜秆灰和小麦秸秆灰含

、新型无连杆压缩机（十字滑块压缩机）的研发，该压缩机在制冷空调、天然气等方面具有很好的应用价值。 2、空调制冷方面的研究工作，尤其善长大型集中式空调机组及系统的设计、工艺计算和自动控制等方面的工作。项目概况 十字滑块压缩机的研究在我国开始于九十年代中期，虽然起步较晚，但也取得了一定的成果，本人深入分析了这种压缩机的工作原理、结构特点及其动力特性，设计开发出国内第一台无油十字滑块压缩机试验样机，针对十字滑块压缩机开发中存在的问题,进行了大量的理论和实验研究，提出采用聚醚醚酮(PEEK)材料的直线滑动轴承代替直线滚动轴承，并针对影响PEEK摩擦副寿命的两个主要因素:摩擦副表面温度、工作载荷,采用有限元法对十字压缩机滑道体变形进行了分析,建立了滑道体二维计算模型,建立了滑道-滑块副表面温度计算模型,给出了工作载荷的计算式。依据所取得的理论和实验成果，在高压有油十字滑块压缩机的实际应用方面已经取得了一定的成果，如2005～2007年与安瑞科（蚌埠）压缩机有限公司合作开发H型滑块式空气压缩机，排气压力35MPa,排气量为66 m3/h。该机器运行良好，达到设计要求，已作为定型产品。另外，我们还在高压无油十字滑块压缩机方面做了大量的理论和试验工作，也取得了一定的成果。今后拟在高压有油十字滑块压缩机的推广应用及高压无油十字滑块压缩机的研发方面寻求合作伙伴。 、新型无连杆压缩机（十字滑块压缩机）的研发，该压缩机在制冷空调、天然气等方面具有很好的应用价值。 2、空调制冷方面的研究工作，尤其善长大型集中式空调机组及系统的设计、工艺计算和自动控制等方面的工作。 在滑块压缩机中，将曲轴的回转运动转化为活塞往复运动的运动转换机构，是以正弦机构原理工作的，其特点表现为：①振动小，工艺性好。如上图所示，四个气缸共面使压缩机工作中产生的往复惯性力为定值，方向始终指向曲柄，因而可用两个平衡块精确地加以消除，使压缩机运行平稳，振动小噪声低。四个活塞呈十字形处于同一平面内，加工时易于保证四个气缸孔的相互位置精度。②结构紧凑，机械效率高。装配好的框架-活塞组件在其轴向处于自由状态，靠每一对活塞在气缸中自动对中定位，运动阻力小。由于没有连杆，滑块沿着滑道可以自由移动，故侧向力也很小；加之曲轴与电机轴合为一体，因而结构紧凑，机械效率高。③由于这种压缩机的吸气阀可以位于活塞顶部，气体从活塞内部的吸气通道经气阀直接进入气缸，而排气阀则位于气缸盖上，故吸气预热少，进一步提高了压缩机的效率，吸气阀的开闭靠活塞运动的惯性力完成，不受阀腔内气流脉动影响，转速变化范围广，并且低速性能良好，可得到较高的容积效率，很适于采用变频调速来调节气量。滑块压缩机的发展也是随着各个相关学科的发展而逐步走向成熟。目前，在从微型、中压、有油压缩机发展为小型、高压、无油压缩机的发展过程中，更应对上述诸问题作深层次的研究，以期此种新型压缩机早日在我国获得开发应用。市场前景十字滑块压缩机虽具有上述的优点，但要真正成为产品，必需解决诸如滑块-滑道副、滑块-曲柄销副的摩擦磨损及运动机构受力、受热变形等一系列问题。解决好以上问题要涉及到摩擦学、材料学、力学及机械加工工艺学等许多跨学科的专门知识，并且有些问题的解决，还有待于新材料、新工艺的出现。因此，十字滑块压缩机的发展也是随着各个相关学科的发展而逐步走向成熟。目前，在从微型、中压、有油压缩机发展为小型、高压、无油压缩机的发展过程中，更应对上述诸问题作深层次的研究。该压缩机在航空、航天、舰船、天然气开发利用等诸多领域具有广阔的应用前景。 

01.成果简介 CRISPR/Cas9是细菌在长期演化过程中形成的一种适应性免疫防御系统。其工作原理是crRNA通过碱基配对与tracrRNA结合形成tracrRNA/crRNA复合物，此复合物引导核酸酶cas9蛋白在与crRNA配对的序列靶位点剪切双链DNA。经过研究，通过人工设计tracrRNA/crRNA，改造形成具有引导作用的sgRNA，可以引导Cas9蛋白在多种细胞的特定基因组位点上进行切割、修饰，并最终实现基因突变、插入或缺失。因此，CRISPR/Cas9系统已经被广泛应用于基因编辑技术领域。 近年来，CRISPR/Cas9基因编辑系统在真核生物和原核生物中得到了广泛的应用。在大肠杆菌等革兰氏阴性菌中，用一个载体表达cas9基因，同时由于革兰氏阴性菌重组效率低，需要在这个载体上表达λ-RED重组酶；在另一个载体中表达sgRNA和用于同源重组的同源臂序列。两个载体都转入大肠杆菌中时，sgRNA介导Cas9蛋白切割基因组上特定序列，形成双链断裂，刺激同源重组的发生，从而实现基因编辑。 本项成果构建了适用于盐单胞菌的基于CRISPR/Cas9的基因编辑系统。该系统由两个载体组成：第一个载体表达Cas9基因，且不需要表达λ-RED重组酶，实际操作中不再需要诱导λ-RED重组酶的表达，简化了步骤流程；第二个载体表达sgRNA，并含有用于同源重组的同源臂序列。从而实现了基因编辑。本项成果的技术优势包括： （1）基因编辑时间由原有的20余天缩短到7-8天； （2）N个基因编辑时间由原有的N个月缩短到3+5N天； （3）无需表达λ-RED重组酶。                        图1 盐单胞菌TD01进行基因编辑的流程示意图02.应用前景 本项成果可作为CRISPR/Cas9基因编辑系统的载体，广泛应用于基因编辑领域。03.知识产权 本项成果已申请1项发明专利。04.团队介绍 本项目为多团队合作项目，其中一个团队的负责人为清华大学教授，博士生导师，长江学者特聘教授，国家杰出青年基金获得者。主要研究方向为合成生物学、微生物代谢工程、生物材料、工业生物技术。已发表国内外高水平学术论文数十篇，申请专利70余项。05.合作方式 投融资。06.联系方式邮箱：zhangxinrui@tsinghua.edu.cn

超吸热玻璃的光学性能： 近白玻和天空兰色、绿色的玻璃配方工艺技术，既可以用现有的传统浮法玻璃生产工艺生产，也可以用现有的平板压延法(平拉法或垂直引上法)生产工艺生产，其各项基本技术质量指标都优于现有的浮法平板玻璃和压延平板玻璃，其光学性能如下：能强烈吸收200-380nm 的紫外线，其吸收率≥99.9%；能吸收800—2500nm的近红外线，其吸收率≥99.9%；对400—750nm可见光透过率在75%-85%之间，辐射值E≤0.05，(注:LOW-E玻璃E=0.2,镀金属反射膜玻璃E=0.6,普通浮法白玻璃E=0.84),成本在原浮法玻璃或压延平板玻璃的基础上增加10%-15%；在原浮法玻璃和压延平板玻璃的配方基础上稍加调整，添加一定量的UV-IR吸收剂采用本体着色法,不需改动原浮法玻璃或压延平板玻璃生产工艺即可生产，其光学性能大大优于在线或离线镀膜LOW-E玻璃，以及目前市面上任何超吸热玻璃的技术质量指标，具体见国防科技大学物质与材料科学实验中心和湘潭大学测试中心的检测报告。几乎可全部吸收阳光中的VU及IR，阻止它们透过玻璃进入室内，因此大大减低室内制冷的能源需要，达到减排节能的目的。本产品可广泛用于建筑玻璃和汽车玻璃。 

1 成果简介本项目设计并制备一种用于旋转放疗设备的快速宽野动态多叶光栅，研究并实现其机构、传动和驱动等关键技术。研究内容主要由以下三个方面组成，包括多叶光栅机构设计与分析、快速宽野动态多叶光栅精密传动技术、快速宽野动态多叶光栅驱动技术。 本项目的主要研究内容包括： （ 1） 快速宽野动态多叶光栅机构设计与分析 本项目建议开发的快速宽野动态多叶光栅，可实现放射线束宽野和剂量的实时动态调节，使实施的宽野和剂量分布与计划剂量相适应。多叶光栅叶片尺寸形状以及空间位置排布设计，不仅影响多叶光栅整体机械运动性能和多叶光栅使用寿命，而且直接决定多叶光栅适形度和调强能力，从而影响放疗剂量分布，并最终主导治疗效果。多叶光栅叶片的设计主要是围绕着提高适形度、减少透射半影、降低漏射、三维适形、动态调强等功能展开。多叶光栅叶片设计主要包括叶片对数、叶片高度、聚焦形式、端面设计、横截面设计等。另外，为满足高速高精度运动参数指标要求，叶片轻量化设计意义重大。在叶片的制造方面，如何实现复杂外形钨合金叶片的高精度加工工艺以及异性材料可靠拼接的复合叶片工艺，将是是本项目研究的重点之一。 （ 2） 快速宽野动态多叶光栅精密传动技术 本项目建议开发的快速宽野动态多叶光栅，采用高精度轻量化传动设计，提高叶片运动速度和运动精度，满足复杂肿瘤的治疗需求。该多叶光栅传动包括直驱传动及导轨设计。直驱传动用于驱动叶片直线往复运动，导轨用于精确导向。由于多叶光栅运动往复运动，需要频繁加减速，实现快速切换能力，为了满足叶片高速精密运动，需要高速精密的功能部件、高刚度的结构件和结合部以及轻量化的结构件提供保证。 （ 3） 快速宽野动态多叶光栅驱动技术 现有的开关式多叶光栅采用气压驱动的方式，叶片通过撞击停止，降低了机械零件的使用寿命，并产生很大的噪声，同时气路传输增加整个医疗设备的复杂度。本项目建议开发的快速宽野动态多叶光栅，采用新型高速直线电机驱动单元，可克服气动驱动方式的缺点，并能实现开关状态之外，叶片运动过程中的位置和速度的精确控制。在后续研究开展中，叶片中间位置和速度的精确控制可应用于新型螺旋断层放射治疗算法，提高治疗效率和治疗精度。 本项目的创新点主要包括： （ 1）提出一种新型快速宽野动态多叶光栅 本项目拟开发的快速宽野动态多叶光栅，叶片可快速的实现开关，开或关时间约 30ms，采用直线电机驱动方法以实现每个叶片（共 32 对）的独立运动，同时要精确控制每个叶片的速度和位置，以实现放射线束强度和区域的实时动态调节，以达到理想的照射剂量分布。拟开发的多叶光栅叶片物理厚度不大于 3mm，叶片高度不小于 100mm，叶片漏射率小于 2%。 （ 2）提出一种快速宽野动态多叶光栅机构传动方法 本项目建议开发的快速宽野动态多叶光栅，采用直驱传动技术和高精度轻量化传动设计，优化导轨受力和精度控制，实现叶片机械到位精度 0.1 mm，叶片机械重复定位精度 0.05mm。 （ 3）提出一种快速宽野动态多叶光栅驱动方法 本项目建议开发的快速宽野动态多叶光栅，采用新型高速直线电机驱动单元，叶片不仅可工作于开关状态，同时，也可实现叶片运动过程中的位置和速度的精确控制。叶片最大行程不小于 50 mm，叶片最大运动速度大于 500 mm/s，叶片加速度大于 2 g。在上述高速度高加速叶片驱动技术基础之上，本项目拟开发的多叶光栅可实现工作噪声低于 70 db。2 应用说明现阶段快速宽野动态多叶光栅基本成型，处于产业化前期，本项目提出的快速宽野动态多叶光栅，填补了国内二元多叶光栅的空白，性能指标达到国外同类产品的技术水平，且在射线效率、噪声和寿命等方面更具有优势。形成的知识产权、技术标准的种类和数量很多，获得国内发明专利和软件版权不少于 53 项。目前泰来 1 号产品研发过程中，已经申请的发明专利有 5 项：（ 1）一种多定子多动子阵列式直线电机驱动装置（ CN 102195439 A）；（ 2）用于医疗设备的 X 射线源在线切换系统及方法（ CN 102283666 A）；（ 3）肿瘤精确靶向放疗设备的时钟同步方法（ CN 102294082 A）；（ 4）用于肿瘤治疗的摆台装置和精确靶向治疗设备（ CN 102188779 A）；（ 5）多驱动单元组成的进给系统（ CN 101618517 B）。已经申请的软件版权有 10 项，医疗设备直线电机设计软件；医用多叶光栅调试软件；医用多叶光栅数控加工自动编程软件；放疗多叶准直器控制软件； TL2012 医用环形加速器出束控制软件；环形医用加速器安全联锁软件；包络断层放疗算法软件；医用加速器环形机架断层运动控制软件；医用加速器调试软件；医用肿瘤 3D 建模与数控加工自动编程软件。3 效益分析多叶光栅技术是放疗设备的关键所在，国外设备由于技术领先占据了国内外的高端市场，但这远不能满足市场的需求。据统计，目前全世界每年对放疗设备的顾客需求量是 300台/年，以多叶光栅每台 30 万美元计算，且仅占据 1/3 市场，则能够产生的效益巨大。4 合作方式技术转让或合作开发，商谈。5 项目所属行业领域医疗健康领域。

本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。