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一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法
本发明公开了一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法，涉及多智能协同控制技术领域，包括建立高阶非线性多智能体系统模型，并明确多重控制目标，所述多重控制目标包括编队跟踪控制目标、性能约束保障目标、碰撞避免约束目标、通信连接保持目标和鲁棒性与有限时间收敛性目标；构建虚拟多智能体系统，通过误差变换与性能函数生成满足碰撞避免和连接保持的参考轨迹；为每个智能体设计观测器，实时估计系统扰动与高阶状态；基于滑模面构造反馈控制器，将跟踪误差限制在性能漏斗内并确保有限时间收敛。本发明所述方法突破了传统方法多集中于低阶线性系统的局限性，具有更强的工程适用性与通用性。
南京工业大学
2021-01-12
用于高压直流电源的多电平母线超前预测跟踪控制方法
本发明提供了一种用于高压直流电源的多电平母线超前预测跟踪控制方法，将k周期内的输出电流信息通过负载特性采样单元实时采集并通过模数转化单元进入STM32。进行运算得出(k+1)周期对应的正常工作点，输出相应的电压控制信号，并输出相应的电压控制信号；与设定阈值相比较，如果大于阈值，多电平母线调节单元进行电压调控成计算所得的电压控制信号并输出，然后通过将输出电压变化信息进入功率闭环，调节输出电压。本发明通过电流信息实时预测输出电压，减小电平切换延迟。本发明实现多电平切换的控制方式简单，具有良好的适应性与拓展延伸性。能够很好的响应负载突变的情况，进行快速协同调整，提升电源系统的响应速度以及稳定性。
南京工业大学
2021-01-12
一种电液伺服系统有限时间精确跟踪控制方法及系统
本发明公开了一种电液伺服系统有限时间精确跟踪控制方法及系统，具体为：建立单出杆电液位置伺服系统的数学模型；基于多层前馈神经网络，构建有限时间神经网络扩张状态观测器，对单出杆电液伺服系统受到的匹配以及非匹配未知函数扰动和系统状态进行估计；接着构建面向模型不确定性补偿的单出杆电液伺服系统有限时间精确跟踪控制算法，设计带分数阶的有限时间多层神经网络自适应律；选取神经网络权值参数的初始值及自适应律矩阵以及控制器参数，实现系统模型不确定性的补偿，使系统的输出跟踪期望的控制目标。本发明在有限时间内降低了单出杆电液伺服系统控制器的稳态跟踪误差，提高了模型不确定性补偿能力，提高了单出杆电液伺服系统的跟踪精度和跟踪速度。
南京工业大学
2021-01-12
专用车自动焊接自卸车U型斗激光跟踪自动焊接生产线
设备名称：专用车自动焊接自卸车U型斗激光跟踪自动焊接生产线 设备简介：专用车自动焊接设备该生产线主要由U形斗侧板双枪激光跟踪自动焊接专机、U形斗外侧搭接双工位激光跟踪自动焊接专机、U形斗内侧龙门式双枪激光跟踪自动焊接专机以及流水线相应配套的辅助工装组成；每套设备通过线性激光跟踪系统与多轴执行机构融合，实现多种长距离搭接或角接焊缝的实时跟踪及焊接；在系统控制设计方面，针对不同工位及焊缝，制定相应的作业流程及跟踪形式，；在U形斗生产工艺要求的前提下，大大提升了该产业的自动化生产水平及产品质量；实现了焊缝的自动跟踪和焊接，了焊接效率和焊接质量；自主研发的焊缝跟踪装置，无需人工定位，可在焊缝大幅度偏差的情况下进行实时连续跟踪，利用跟踪过程中积累的信息进行的焊接，实现了智能化的自动焊接；采用激光视觉系统，实现了无人干预的情况下焊缝轨迹的实时定位与跟踪；采用多轴数控技术，研制了数字化的网格式厢板焊接自动控制系统，实现厢板焊缝自动焊接。 设备参数：跟踪模式：激光跟踪；跟踪精度：0.05mm；焊接速度：900mm/sin；输送方式：人工吊装；可接受定制化设计及生产。
青岛汉德焊自动化有限公司
2021-06-16
GC-569R强迫对流空气横掠平板放热系数测试装置
(1)测定空气横向流过平板壁面的平均温度，平板内电加热器的电流、电压，平板壁面周围空气温度 。
(2)测定空气横向流过平板强迫对流放热系数，根据对强迫对流放热的相似分析，将实验数据整理出准则方程式。
上海计呈教学设备有限公司
2025-05-29
马铃薯漏播补种装置和马铃薯播种装置
本实用新型提出一种马铃薯漏播补种装置和马铃薯播种装置，该实用新型的漏播补种装置包括补种箱，以及导薯单元，其中，补种箱的底部开设有可安装导薯单元的开口，导薯单元包括卡设补种箱底部开口设置的护薯板，护薯板内部形成导薯空间，护薯板与补种箱底部开口相接处形成种薯从补种箱进入至导薯空间内部的通道；护薯板的底部设置有可落下种薯的落薯通道；护薯板内部的导薯空间中设置有转盘，转盘的圆周均布有多个可从补种箱中导入单个种薯的补种座，转盘的中部设置有可驱动转盘转动的转轴，转轴穿设护薯板外连电机。本实用新型可在马铃薯漏播时自动补种，其不仅结构简单、占用空间小，且补种效率高、工作可靠。
青岛农业大学
2021-04-13
开盒装置
本实用新型提出一种开盒装置，包括用于放置盒胚的料仓，用于抓取盒胚的机械爪，所述料仓包括第一侧板和第二侧板，还包括设于所述第一侧板一侧并向所述第二侧板凸起的凸起件，以及设于所述第一侧板一侧并可向所述第二侧板方向移动以撞击盒胚的第一移动件。本实用新型所述的开盒装置，通过凸起件和第一移动件的设置，先使盒胚与凸起件相撞使盒胚初步变形，在盒胚初步变形后，第一移动件再撞击盒胚棱边，可以确保盒胚的成功打开。
青岛农业大学
2021-01-12
饲料储运装置
本实用新型提供了一种饲料储运装置，包括储运桶、移动小车和起吊机构，储运桶用于存储饲料；移动小车上设置有支撑架，支撑架内部具有容纳并定位储运桶的容纳空间；起吊机构设置在支撑架的上端，起吊机构用于将储运桶由地面吊起并放置在容纳空间内或者将储运桶由容纳空间吊起并放置在地面上。从而能够实现青贮饲料的便捷储存和运输，解决了现有技术中采用窖贮和池贮的青贮饲料运输不便的问题。
青岛农业大学
2021-01-12
婴儿体检装置
本实用新型涉及医疗辅助用具，涉及一种婴儿体检装置,包括体检台，体检台底部设置调平底座，体检台上设置电加热板，电加热板上方设置柔性垫，体检台两侧设置护边，体检台两端设置挡板；称重传感器、超声传感器、温度传感器、AD转换电路，所述称重传感器设置在体检台中部，超声传感器相对设置在体检台两端的挡板上，温度传感器设置在柔性垫下方，AD转换电路将称重传感器、超声传感器、温度传感采集到的数据转换成数字信号；音乐播放器播放安抚音乐；控制面板设置体重、身高、加热、音乐按键；数据传输接口接收AD转换电路的处理数据，并传送到PC机；显示屏显示检测结果。具有测量快速、结果准确、过程舒适、数据采集方便快捷的优点。
青岛大学
2021-04-13
山茶播种装置
本实用新型提供一种山茶播种装置，涉及林业播种技术领域。包括播种装置主体，手持杆，容纳种子的储存箱，测土壤PH值的土壤酸度计，手持杆包括操作台、中空的上段和中空的下段，操作台与上段连接，上段另一端与储存箱顶部连接，储存箱底部的出种口与手持杆的下段连接，储存箱顶部设入种口，土壤酸度计包括头部和金属读取针，头部上部是电流表，头部嵌入操作台，金属读取针沿着上段、储存箱，延伸至下段的底端，操作台上设按钮与按钮连接的弹力装置，弹力装置另一端与位于上段内的导向杆连接，导向杆底端与出种口处的阻片左端通过转动轴连接，手持杆底端呈尖锐状。本实用新型具有结构简单，播种方便，容易判断土壤PH值的有益效果。
青岛农业大学
2021-04-13