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工业控制系统的功能安全与信息安全实时协调控制方法
本发明公开了一种工业控制系统的功能安全与信息安全实时协调控制方法,首先建立系统模型,包括工业控制系统功能支撑模型、安全相关任务与功能间映射关系模型、安全相关任务评价模型;然后分析获取就绪的功能安全任务与信息安全任务之间可能存在的冲突或矛盾;按照预设的冲突协调规则获取无冲突安全相关任务集;根据系统功能性任务集和无冲突安全相关任务集,确定全局任务集;基于全局任务集构建基于 DAG 的任务图;并将风险作为约束条件、将全局任
华中科技大学 2021-04-14
一种具备直流潮流与短路控制的复合装置及其控制方法
一种直流电网用的具备直流潮流控制与直流短路控制的复合装置及其控制方法,复合控制装置包括:潮流控制装置,其包括一对耦合电感、四个开关管、四个二极管和两个电容;短路控制装置,其包括两个高压快速机械开关、三个避雷器和三个开关管。所述第一电容作为第一可调电压源串联在第一条输电线路中,第二电容作为第二可调电压源串联在第二条输电线路中,用于潮流控制;快速机械开关
东南大学 2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法,引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置,手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态, 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度,从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比,具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法,将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义,
华中科技大学 2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法,引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置,手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态, 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度,从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比,具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法,将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义,
华中科技大学 2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法,所述控制系统包括多个柔顺控制器,所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线,同时,在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹,通过控制柔顺控制器活塞的往复运动,改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度,当机器人有向前倾倒的趋势时,使前腿伸长,后腿缩短,机器人质心调后;当机器人有向后倾倒的趋势时,使前腿缩短,后腿伸长,机器人质心调前,控制机器人的稳定性,实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学 2021-04-13
带投币器模拟器
产品详细介绍带投币器,可开驾吧用
上海红外汽车模拟驾驶设备有限公司 2021-08-23
传感器应用实验器
产品详细介绍
齐齐哈尔大学科教仪器厂 2021-08-23
并网风力发电机组安全穿越低电压故障装置
大型并网双馈感应风力发电机组属轻型大容量塔上结构,采用高速齿轮箱传递动力,发电机转子侧接电力电子功率变换装置,其结果是风电机组相比传统同步发电机组更脆弱;同时,随着风力发电装机容量的迅速增长,规模化并网带来了新的技术问题,例如:当电网故障或大负荷扰动引起风电场并网点电压跌落时,一方面,出于自身的安全性考虑,风电机组应该及时从电网解列,但另一方面,从电网的角度考虑,在电网故障(脆弱)或承受大的负荷扰动的时刻,大量的并网的电源也从电网解列,可能会产生更大的扰动从而让事故进入恶性循环。因此,世界各主要国家电网公司先后颁布了技术标准和规程,要求在一定的电压跌落范围内,风电机组能够不间断地并网运行,直到电压恢复如常,从而维持电网稳定,即并网风电机组的低电压穿越能力。新提出的低电压穿越规程要求给并网发电的风力发电机组带来了巨大的技术挑战。本成果深入研究了电网在对称和不对称运行状态下并网双馈感应风力发电系统的稳态、暂态计算方法;建立考虑双馈感应发电机、转子侧及网侧变换器的正、负序分量等效dq 轴分量的完整风电机组动态模型;揭示了对称和不对称故障引起的低电压对风力发电机组及交流励磁变流器的作用机理和影响程度。在此基础上,进一步提出了具有鲁棒控制特性的定子侧开关无源阻抗缓冲器的低电压穿越方法及其参数计算方法;并全方位仿真计算和试验测试验证了定子侧开关阻抗缓冲器在对称或不对称故障时的低电压穿越能力,从而,形成一种既能保障双馈感应风力发电机组在电网故障状态下自身不间断安全运行,又能最大限度地提高电网安全稳定性的抵御和穿越电网低电压故障的方法及其保护装置方案。技术创新: 本成果深入研究了电网在对称和不对称运行状态下并网双馈感应风力发电系统的稳态、暂态计算方法;建立了考虑双馈感应发电机、转子侧及网侧变换器的正、负序分量等效dq 轴分量的完整风电机组动态模型;揭示了对称和不对称故障引起的低电压对风力发电机组及交流励磁变流器的作用机理和影响程度。在此基础上,进一步提出了具有鲁棒控制特性的定子侧开关无源阻抗缓冲器的低电压穿越方法及其参数计算方法;并全方位仿真计算和试验测试验证了定子侧开关阻抗缓冲器在对称或不对称故障时的低电压穿越能力,从而,形成一种既能保障双馈感应风力发电机组在电网故障状态下自身不间断安全运行,又能最大限度地提高电网安全稳定性的抵御和穿越电网低电压故障的方法及其保护装置方案。
华北电力大学 2021-02-01
振动电机直驱式双质体单筒振动磨机
一种振动电机直驱式双质体单筒振动磨机,属于固体物料的超细粉磨设备。 包括有磨筒(1)、上质体 (2)、下质体(5)、振动电机(3)、主振弹簧(4)、减 振弹簧(6)、底板(7);其中上述磨筒(1)固结于上质体 (2)之上;上述上质 体(2)与下质体(5)之间依靠主振弹簧(4)及上、下质体上的导柱相联接; 上述下质体 (5)通过减振弹簧(6)支承在底板(7)上;上述振动电机倒装在 上质体(2)的托板下。工作时,上、下质体以 不同的振幅和加速度振动,上质体 的振幅和加速度较大,可提高磨筒内介质对物料的冲击破碎能力;下质体的振幅 和加速度较小,再通过隔振弹簧可大大减小传给基础的动载荷。 
南京工程学院 2021-04-11
变刚度双质体振动电机式特大型振动磨
本实用新型变刚度双质体振动电机式特大型振动磨涉及一种振动磨,特别是一种具有变刚度、双质体、 振动电机式的一般振动磨或特大型振动磨;它包括上质体、下质体、主振弹簧、隔振弹簧和底板,其中上 质体包括筒体、进料口、端盖、出料口、振动电机、右联接架、磨介、左联接架和配重体;筒体通过主振 弹簧可能动地支承在下质体上,在筒体的右侧用右联接架刚性固结有振动电机,驱动侧的主振弹簧的轴线 位于筒体和振动电机的重力轴线之间;下质体通过隔振弹簧支承在底座上,在筒体的左侧用左联接架刚性 固结有与右侧质量相平衡的配重体。
南京工程学院 2021-04-11
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