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一种站坐两用式的双轮自平衡车及其平衡控制方法
本发明公开了一种站坐两用式的两轮自平衡车的平衡控制方法， 包括采集电池电压，判断电池电压是否正常，判断自平衡车是否处于 锁车状态，采集脚踏信号，判断是否有脚踩在自平衡车踏板上，以及 采集自平衡车当前俯仰角和俯仰角速度、左右车轮转速等状态信息， 和控制平衡车行驶速度速的油门指令、控制平衡车转向速度的转向指 令，通过状态反馈控制器实时计算并给定左伺服电机和右伺服电机的 驱动电压，从而使车主体在直行和转弯过程中保持平衡，并根据驾驶 者的意愿实施加减速和转向。本发明具有灵活、安全、节能的启动方 式。
华中科技大学
2021-04-14
一种站坐两用式的双轮自平衡车及其平衡控制方法
本发明公开了一种站坐两用式的两轮自平衡车的平衡控制方法， 包括采集电池电压，判断电池电压是否正常，判断自平衡车是否处于 锁车状态，采集脚踏信号，判断是否有脚踩在自平衡车踏板上，以及 采集自平衡车当前俯仰角和俯仰角速度、左右车轮转速等状态信息， 和控制平衡车行驶速度速的油门指令、控制平衡车转向速度的转向指 令，通过状态反馈控制器实时计算并给定左伺服电机和右伺服电机的 驱动电压，从而使车主体在直行和转弯过程中保持平衡，并根据驾驶 者的意愿实施加减速和转向。本发明具有灵活、安全、节能的启动方 式。&nbs
华中科技大学
2021-04-14
一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器
本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC 模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在 PC 机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以 ARM 处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间
华中科技大学
2021-04-14
一种适用于点型缺陷的磁轭式局部微磁化检测装置
本发明公开了一种适用于点型缺陷的磁轭式局部微磁化检测装 置，该装置包括磁敏感元件部分，磁感应部分以及磁轭式局部微磁化 部分，磁敏感元件部分包括磁敏感元件、引线端、磁引导芯和引导芯 套筒，磁引导芯下端采用圆锥形的结构细化检测区域，实现点型缺陷 的高分辨率检测；磁感应部分由绕制在引导芯套筒外侧的磁感应线圈 组成；由引导芯套筒支撑固定的磁轭式局部微磁化部分，包括环形导 磁构件、磁铁连接件、磁轭式双磁铁以及斜向双导磁构件，该部分将 磁场量导入待检测金属体内，达到局部微磁化的效果，通过与磁引导 芯连接的磁敏感
华中科技大学
2021-04-14
紫外催化湿式氧化处理高浓度难降解有机废水研究及产业化
针对高浓度难降解废液处理的难点问题，开发了绿色、高效、降解彻底的紫外催化湿式氧化工艺。现阶段，该技术已应用于高浓度危险有机废液、垃圾渗滤液、油墨废水、电镀废水、印染废水等有机废水的处理。
哈尔滨工业大学
2021-04-14
一种适用于分布式机器学习的参数同步优化方法及其系统
本发明提供了一种适用于分布式机器学习的参数同步优化方法 及其系统，使用参数服务器分布式方式实现的机器学习算法，解决现 有算法在参数同步过程中的瓶颈。本发明系统包括参数服务器端的资 源监控和分配模块、参数维护模块，各工作节点的服务器资源请求模 块、参数同步时间间隔控制模块、未同步时间累计模块、参数计算模 块和参数同步模块。本发明通过监控参数服务器资源占用情况，为不 同工作节点选取不同同步时间间隔来避免请求突发情况，同时
华中科技大学
2021-04-14
一种半密封式固体氧化物燃料电池阴极的测试夹具
本发明公开了一种半密封式固体氧化物燃料电池阴极的测试夹 具；包括固定部分、活动部分和底座；固定部分包括用于通气的内管、 用于排气的外管、套筒以及用于收集电流的第一铂线和第一铂网；活 动部分包括连接管，位于内管与外管之间，且与外管同轴设置；底座 包括陶瓷管、端盖、第二铂线、第三铂线、第二铂网和第三铂网；第 二铂线与第二铂网连接，第三铂线与第三铂网连接，第一铂网与待测 样品的工作电极即阴极连接，第二铂网与待测样品的对电极
华中科技大学
2021-04-14
一种基于微流控芯片粒子捕获式的单粒子散射测量方法
本发明公开了一种基于微流控芯片粒子捕获式单粒子散射测量 方法，包括微流控芯片的设计制作、测量环境配置、对准、单粒子的 捕获和单粒子环境的构建以及单粒子大角度的散射分布的测定等相关 方法。与现有技术相比，由于结合了微流控芯片粒子捕获技术，克服 了单粒子的大角度散射、大动态范围内的光散射特性测量方法的不足， 实现了单粒子大角度散射分布的测量
华中科技大学
2021-04-14
类环状流微膜蒸发板翅式冷凝蒸发技术 新型高效冷凝蒸发器
该项目是在国家自然科学基金委的大力支持下，由西安交通大学吴裕远教授主持的课题组经过15年的艰苦努力，突破传统机理，锐意科技创新，所取得的最新成果，荣获2001年国家技术发明奖二等奖。该项目是西安交通大学，拥有完全的自主知识产权,非常适宜在制氧、石油、化工、乙烯等换热器领域推广应用。
西安交通大学
2021-01-12
一种基于超声波振动式结晶器的不锈钢生产方法
（专利号：ZL 201410284167.5） 简介：本发明公开了一种基于超声波振动式结晶器的不锈钢生产方法，属于钢铁冶金技术领域。本发明的步骤为：步骤一、高炉炼铁；步骤二、转炉冶炼并进行精炼；步骤三、超声波连铸，经过步骤二精炼之后的钢水在连铸过程中采用水平连铸结晶器，在水平连铸结晶器上产生超声波振动。本发明中无需依靠结晶器的机械振动，而仅仅依靠超声波振动力使初生坯壳与结晶器内壁自动“脱模”，从而消除或减少不锈钢铸坯表面缺陷的产生；结晶器
安徽工业大学
2021-01-12