1.痛点问题 协作机器人与人类共享工作空间，通过直接（即物理上）或间接地与人类交互共同开展操作任务。相比传统工业机器人，协作机器人有更高的安全性和更易于编程的特点，能够通过人类示教部署于各种不同的任务并灵活地与人类配合。随着传统工业机器人带来的效率提升趋于饱和，能够安全配合人类的协作机器人能够进一步提高制造业的生产效率，带来可观的经济效益。然而，现有的协作机器人存在以下两大痛点问题。 问题一：安全和效率之间的权衡一直是人机交互中未系统解决的开放性问题。当存在人机直接接触时，为了保证人的安全，现有的协作机器人是通过中止正在进行的任务、顺从人的干预以保证安全；然而，不论人是有意地干预（即工人直接抓取机械臂来引导其任务）还是无意地接触机器人，都将造成机器人暂停手头工作；直到人类停止干预，机器人才能继续执行它的任务。虽然这种人机协作方式能够保证机器人与工人合作的安全，但因为机器人需要在不同的工作模式之间切换，其工作效率将会受到影响。 问题二：如何提高人的示教效率为协作机器人的另一大痛点问题。协同机器人多用于能够灵活拆装的生产线，以适应新的任务，因此新任务的编程效率很大程度上决定了工作效率。基于人类示教的编程方式具有自然、本能的优势，能够直接传递人类的操作技巧与经验。其中，将示教轨迹参数化为可以编辑修改、适应不同任务的形式是提高效率的核心问题。该示教轨迹不光应该包含机器人末端的运动数据，而且应该包含同时调整的冗余关节运动数据，从而同时完成末端主任务与关节避障任务，以适应工作环境。现有的示教方式未能结合离线示教与在线介入，因此无法适用于需要同时记录机器人末端和关节的示教任务。 2.解决方案 本项成果基于增强现实-触觉感知技术，开发了混合交互接口与人机互补操作算法，以解决上述痛点问题。 ①对于问题一，本项成果提出了自适应视觉控制与零空间阻尼控制的协作框架：在有限视场、未校正相机、关节奇异的情况下，保证了机器人在整个工作空间内的全局稳定性；在不影响机器人末端任务的前提下，允许人类专家随时、安全地介入以改变机器人关节姿态，以应对环境动态变化或突发事件，从而实现了安全与效率并重的人机协作方式。 ②对于问题二，本项成果构建了增强现实-触觉感知的混合接口，让人类专家可以在任务和冗余联合空间进行双手演示，同时记录机器人末端与机器人关节的数据。示教轨迹基于DMP方法进行参数化，能够根据不同任务所需的末端位置、关节角度、运动速度进行自适应调整，在保证末端任务精度的同时完成关节的避障任务。 技术核心： ①基于增强现实-触觉感知的混合交互接口; ②用于双手示教的机器人轨迹学习方法; ③自适应全局稳定控制算法。 预期产品：用于人机互补协同操作的设备与软件 3.合作需求 1)资金需求：本项成果开发的人机互补协作平台，在硬件与软件研发阶段需要资金投入，需约250-500万元人民币； 2)孵化资源：公司研发所需办公及研发场地、实验室、分析与测试实验室等； 3)团队：协作平台开发团队、商务开发与合作团队、财务、法务等支持团队； 4)生产制造企业合作：提供人机协同操作的场景与需求，开展工厂真实环境的测试与部署； 5)基础研究合作：与协作机器人、增强现实、触觉感知方向的国内外基础研究团队合作，开发新的交互设备与算法。

本发明公开了一种纠删码存储中负载感知的数据归档方法，包 括步骤：获取纠删码存储集群中生产集群的每个节点的负载权重值， 并将负载权重值存储在数组中，并根据节点负载权重值来确定不同条 带在生产集群中的归档节点集合。对第 i 个条带，初始化其归档节点 集合为空，从第 i 个条带的数据分布集合中选择负载权重值最高的节 点，并判断该节点的负载权重值是否大于该节点的数据块个数，如果 为是，则将该节点对应的数据块填充在该条带的归档

本发明公开了一种基于视觉感知特征的光谱降维方法及系统，包括构造综合人眼视觉色度特性和光 谱特性的权函数 w(λ)，利用构造的权函数 w(λ)计算任意光谱样本集 S 的权函数 Siw(λ)，对样本集的权函 数 Siw(λ)进行均值化处理，得到样本集均值权函数矩阵 Wfv，构造用于均值权函数 Wfv 平滑优化模型及 约束目标函数，利用优化目标函数 ObjFunc 对平滑优化模型进行约束，确定权函数矩阵 Wfv 最佳平滑优 化函数参数 n 值，利用确

成果描述：本发明公开了一种模拟往复滚动荷载的结构疲劳试验方法及其试验装置，该试验方法包括：(1)在待测试的轨道结构上，沿荷载的移动方向依次放置两台力学测试与模拟设备；(2)根据滚动车轮的尺寸，设计制作弧形加载平台；然后，将所述弧形加载平台的上半部分滚动接触所述的两台力学测试与模拟设备，下半部分与被测试的轨道结构滚动接触；(3)通过两台所述力学测试与模拟设备对所述待测试的轨道结构进行加载。该试验装置包括被测试轨道、加载平台及力学测试与模拟设备。本发明的试验方法操作简单、方便，可实现对荷载大小、移动速度的模拟，对荷载移动速度对轨道伤损的影响进行研究。本发明的装置结构设计简单、合理，制造成本低，使用简单、方便。市场前景分析：轨道交通基础设施建设领域。与同类成果相比的优势分析：技术先进，性价比较高。

本发明公开了一种模拟往复滚动荷载的结构疲劳试验方法及其试验装置，该试验方法包括：(1)在待测试的轨道结构上，沿荷载的移动方向依次放置两台力学测试与模拟设备；(2)根据滚动车轮的尺寸，设计制作弧形加载平台；然后，将所述弧形加载平台的上半部分滚动接触所述的两台力学测试与模拟设备，下半部分与被测试的轨道结构滚动接触；(3)通过两台所述力学测试与模拟设备对所述待测试的轨道结构进行加载。该试验装置包括被测试轨道、加载平台及力学测试与模拟设备。本发明的试验方法操作简单、方便，可实现对荷载大小、移动速度的模拟，对荷载移动速度对轨道伤损的影响进行研究。本发明的装置结构设计简单、合理，制造成本低，使用简单、方便。

技术创新性：采用灰关联分析法，提出了沥青高温黏度和软化点是影响应力吸收层沥青混合料高温抗剪变形能力的两个主要因素。 技术依托单位：天津第三市政公路工程有限公司、天津城建大学 技术性能特点：明确了粗细集料分布均匀的应力吸收层混合料级配范围；提出了破坏荷载、破坏模量等评价应力吸收层沥青混合料抗剪性能的主要指标；可进行应力吸收层沥青混合料的级配设计和应力吸收层复合式路面结构高温抗剪性能的评价。

产品详细介绍恒温恒湿试验箱/科宝/恒温恒湿试验机   产品型号：KB-TH-S-80Z 容积（L） 80 科宝恒温恒湿试验箱采用原装进口专用人机介面温湿度控制器，性能可靠，操作简便，控制技术达到目前国际先进水平、性价比明显优于同类进口设备，是进行交变湿热试验的理想设备。生产恒温恒湿箱 恒温恒湿试验机 /湿热交变试验箱 /高低温湿热交变试验箱 /可程式恒温恒湿试验箱 /单点式恒温恒湿试验箱 /恒温恒湿机 /高低温试验箱 / 等环境试验设备, 材料力学试验设备,箱包类试验设备。13538543665   恒温恒湿试验箱的工作室尺寸（H*W*D）mm: 500*400*400 调温方式 BTHC方式（平衡调温调湿方式） 工作环境温度 +5~+35度 加热器：镍铬合金电热丝式加热器 加湿器：（温湿度机型） 浅槽式加热加湿器 鼓风机：离心风机 温（湿度）传感器：PT100干湿球传感器 恒温恒湿试验箱的性能 温/湿度范围 温度：-40 ~ +150度； 湿度：20% ~ 98%RH            温度波动度：±0.5度 湿度波动度：±1%RH 湿度均匀度：±2度 升温时间 ： -40 ~ +150度小于70分钟 降温时间： +20 ~ -40度小于60分钟;  恒温恒湿试验箱的结构及部件 ： 内外箱材质 ：内箱-镜面不锈钢板; 外箱-不锈钢或钢板喷涂 保温材质：硬质聚胺脂发泡+玻璃棉 控制器 ：韩国TEMI人机介面触摸屏控制器 冷冻系统：法国泰康全封闭式压缩机/环保冷媒 保护装置：压缩机过热,过流,超压,加热加湿空焚,箱内起温,缺水报警系统 电源：3ф5W380VAC±10%或2ф3W220VAC±10% 恒温恒湿试验箱的标准配置： 观察窗（箱内照明）、ф50mm电缆孔（位于左连）一个、试样架二套（高度可调）、移动工作轮、加湿水箱 选购件 通讯接口，记录仪、内置玻璃门和操作孔         特殊要求另可按要求定制     科宝试验设备有限公司 手机：常莉13538543665 电话：0769-82755898-8062       0769-82755886-8062 Q Q: 345123921 传真：0769-82755887 邮箱：kebao17@163.com http://www.kb0769.com          

产品详细介绍拉力机|拉力试验机|电子拉力试验机|数显拉力试验机|液晶显示电子拉力试验机|WDS拉力试验机 一、拉力试验机相关行业试验机 （一）橡胶拉力试验机 胶带拉力试验机 硅橡胶拉力试验机 鞋拉力试验机 轮胎拉力试验机 （二）塑料拉力试验机 PVC塑料拉力试验机 PE塑料拉力试验机 PPR塑料编织袋拉力试验机 （三）薄膜拉力试验机 包装薄膜拉力试验机 农膜拉力试验机 地膜拉力试验机 覆膜拉力试验机 （四）纺织物拉力试验机 （五）防水材料拉力试验机 （六）电线电缆拉力试验机 （七）网绳拉力试验机 （八）金属丝拉力试验机 （九）金属棒拉力试验机 （十）金属板拉力试验机 二、拉力试验机主机形式： 门式——该结构拉力试验机用于测量的力值比较大，一般在1T以上。采用轮辐式传感器。 单臂双空间——该结构拉力试验机用于5KN以下的力值，采用轮辐式传感器。 单臂单空间——该机构拉力试验机一般有200N、500N，采用S型传感器。检测薄膜一般用这种设备。 三、拉力试验机主要用途 拉力试验机适用于橡胶、塑料、纺织物、防水材料、电线电缆、网绳、金属丝、金属棒、属板等材料的拉伸试验，增加附具可做压缩、弯曲等试验。具有试验力数字显示，试验速度连续可调,试样拉断自动停机，峰值保持等功能。 四、拉力试验机功能与特点     1)采用高精度、全数字调速系统及精密减速机，驱动精密丝杠副进行试验，实现试验速度的大范围调节，试验过程噪音低、运行平稳。 2)触摸键操作方式，液晶显示器实时显示。显示界面可显示试验方法选择界面、试验参数选择界面、试验操作及结果显示界面和曲线显示界面，方便快捷。 3)可实现试样装夹时横梁快慢升降调整，具有过载保护等功能。 4)选配微机接口，可外接微机实现试验过程的控制及数据的存储、打印。 5）机器下4个螺丝，用来调整机器水平 五、我公司拉力试验机优势 调速范围： 思达：可随意调整，只要不带小数。 其他：定速，只有几个速度可调，而且是厂家规定好的，灵活度低。 曲线显示界面： 思达：我们的操作主界面有试验选择界面，试验界面，曲线显示界面。 其他：没有曲线显示界面，主观性差。 测试范围： 思达：最大试验力的2%-100% 其他：最大试验力的4%-100% 六、拉力试验机技术参数 ★型号： ①WDS（单臂）； ②WDW（门式）； ★力值：0~100KN ★测量范围：最大试验力的2%-100% ★位移测量：分辨率为0.01mm ★调速范围： ①0.01~500mm/min（进口）； ②1~500 mm/min（单臂）； ③1~300 mm/min（1T/2T门式）； ④1~200 mm/min（5T/10T门式）； ★拉伸有效空间： ①600mm或1000mm（单臂） ②常规600mm，可根据用户需求定制（门式） ★无极调速：采用直流伺服电机及控制系统 ★试验空间调整机构：伺服电机，同步带转动 ★试验保护功能：过载保护 ★安全保护装置：限位过载保护 『具体参数可参照济南思达测试技术有限公司网站』 七、售后服务 1.供方为需方免费安装、调试、并为其培训操作人员. 2.设备质量保证期壹年，壹年内出现质量问题供方免费维修.

产品详细介绍 经济型门式拉力机www.dgzhongzhi.com产品详细 典型应用: 金属板材、棒材、管材强度测试；橡胶、塑胶拉伸测试；金属、塑胶弯曲测试；各种异形材料拉伸、压缩、弯曲、剪切测试。 应用领域: 胶带、汽车、陶瓷、复合材料、建筑、食品医疗设备、金属、纸张、塑料、橡胶、纺织品、木材、通讯。   经济型门式拉力机规格 www.dgzhongzhi.com/menshilaliji.html 型号 CZ-8001A CZ-8001 容量选择 500N,1KN,2KN,5KN,10KN,20KN,50KN,100KN 单位切换 N,kN,kgf,Lbf,MPa,Lbf/In2,kgf/mm2 荷重分解度 1/500,000 1/25000 荷重精度 0.5% ±1% 力量放大倍率 无段 最大行程 800,1000可选 有效宽度 400,500mm可选 测试速度 2~200mm/min或25~500mm/min 速度精度 ±1% 位移分解度 0.001mm 软体 可闭环控制软体或标准版软件   马达 AC变频调速马达 AC变频调速马达 传动杆 高精度滚珠镙杆 主机尺寸(WxDxH) 1100x700x2000mm 机台重量 450kg 电源 AC220 10A 或指定   详情请登录www.dgzhongzhi.com www.laliji.com.cn了解更多信息！