一、产品概述       本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，        包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。二、技术性能1、输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz2、工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、装置容量：＜1.5kVA4、实训平台尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准三、设备结构与组成      该实训平台由ABB IRB120-3型六自由度工业机器人系统、海康智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、四工位供料单元、环形输送单元、工件存储盒供料单元、工件组装单元、仓库单元、废品回收桶、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 1、工业机器人本体： ABB IBR120/3六自由度工业机器人本体；最大负载≥3 kg； 最大臂展半径≥580mm； 轴数：≥6轴；位置重复精度：≦0.01mm； 防护等级： ≥IP30； 轴运动范围： （1）1轴：≥±165°  （2）2轴：≥±110° （3）3轴：≥+70°至 -110° （4）4轴：≥±160° （5）5轴：≥±120° （6）6轴：≥±400° 机器人本体重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工业机器人控制器： （1）紧凑型工业机器人控制柜，与配套的工业机器人本体配套； （2）控制硬件：多处理器系统大容量闪存、 UPS 备份电源（≥20S）； （3）控制软件：软件出厂预装； （4）额定功率：≥3KVA(变压器容量)； （5）电源输入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防护等级：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色触摸屏、操纵杆，紧急停、支持惯用左/右手切换，支持U盘、热插拔、恢复程序，支持USB储存器，带时间标记登录，支持远程服务。 4、海康智能视觉检测系统   主要是配合工业机器人做智能检测工件角度缺陷及自动对位等以及工业机器人视觉学习开发使用；工业相机，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光谱：彩色； 支持自定义AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工业镜头，百万像素相机； 配套同轴光源，光源大小≥80mm×80mm；准环形光源，直径≥70mm，照射角度≥90度，带模拟控制器；配套同轴光源及光源控制器：发光窗口≥50mm*50mm含调光控制电源；机器视觉兼视觉开发环境。5、西门子可编程控制器单元     配备西门子S7-1200可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。   6、四工位供料单元     由移动井式料库、推料气缸、无杆气缸和光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同颜色的标准工件，杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计，使得供料方式多样化，可以进行单一的上料，也可以进行不同颜色的组合上料，以及对上料速 度进行控制，实现上料形式的多样化。7、环形柔性输送单元      包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、环形板链（传送带）、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。8、工件存储盒供料单元      包含一套步进电机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等组成，安装在型材实训桌上，当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒，用于工件存储盒自动供料。9、工件组装单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，用于装配工件。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，机器人可以根据不同配方按照上位机设定颜色进行放置工件。10、仓库单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，机器人用于放置装配完的组件进行堆垛，也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆垛。11、废品回收桶      安装在型材实训桌左后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。 四、实训项目1. 机器视觉系统的原理、使用和调试2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调试3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试5. 机器视觉系统模板设置、编程与调试6. 通过示教单元手动调试工业机器人7. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标8. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序9. 机器人追踪坐标整定10. 工业机器人系统的软件二次开发编程  11.智能视觉图像输入编辑与调试12.智能视觉结果给出编辑与调试13.智能视觉颜色比对测量14.智能视觉编号比对测量15.智能视觉尺寸比对测量16.智能视觉角度测量17.智能视觉系统与工业机器人综合应用18.PLC程序编程与调试19.智能视觉系统与工业机器人综合应用

本发明提供一种基于迭代梯度搜索的两通道正交镜像滤波器组设计方法.其利用迭代梯度搜索(IGS,iterative gradient searching)技术,将原本高度非线性非凸的优化问题,转成凸优化问题进行迭代求解.我们发明的方法和以往方法相比,不再局限于对某一个固定的目标函数进行求解,可以根据设计的需要,灵活的更改目标函数,不仅能将目标函数表达成最小二乘准则的形式,还能够直接实现最小极大化准则的表达形式.并且我们的方法和国内外其它方法相比,原型滤波器迭代初始系数的正常选取几乎不影响仿真结果,且所获得的滤波器性能指标更具有优越性.

本发明公开了一种用于超宽带雷达馈电网络中的超宽带功分器，包括一块介质板、位于正面的三条微带线和一个扇形微带枝节、位于背面的一条槽线和两个扇形槽线枝节，一条微带线作为输入微带线，一端用于输入一路输入信号，另一端与扇形输出微带线用于四路输出信号；三条微带线相互平行，输入微带线与扇形微带线枝节连接处的正下方，并且与输入微带线垂直，槽线的两端各连接一个扇形槽线枝节。 本发明的功分器采用了三条槽线和两个扇形微带线枝节，以及一条槽线和两个扇形槽线枝接，以及一条槽线和扇形枝节，结构简单；并且利用扇形枝接，拓宽了功分器的工作带宽，使其工作频带变为超宽带。

成果描述：本发明公开了一种柴油机微粒捕集器DPF碳累积量估计方法，通过压差传感器测得DPF前后总压力差，根据DPF前后总压力差和废气体积流量得到DPF的总流阻，根据灰分质量和废气体积流量得到DPF残余碳产生的流阻，总流阻减去白载体流阻及残余碳产生的流阻即可得到积碳所产生的流阻，根据积碳产生的流阻与废气体积流量即可得到碳积累量；所述灰分质量通过废气质量流量和发动机转速经过积分计算得到。本发明提出了碳积累量增量估计方法，可以基于当前总流阻、当前灰分质量和当前废气体积流量计算出碳积累量的增量，然后得到当前的碳积累量。本发明方法得到的DPF碳累积量估计精度更高，而且避免了使用现有估计方法中物理意义不明确的参数，估计过程更加快速精确，从而大大提高了判断DPF再生时机的准确性。市场前景分析：内燃机技术领域。与同类成果相比的优势分析：技术先进，性价比较高。

本发明公开了一种面向物联网的硅基固支梁可重构SIW带通滤波器，包括SIW带通滤波器、转接结构(3)和MEMS固支梁结构。SIW带通滤波器包括相互级联的SIW谐振腔(9)，相邻的SIW谐振腔之间存在耦合窗口(14)，MEMS固支梁结构设置于耦合窗口中。在一些特定的需要控制无源滤波器通带中心频率频繁切换的电路中，本发明通过MEMS固支梁结构很好的避免了需要依靠增加滤波器数量去控制电路的问题，并且MEMS固支梁结构的闭合所需要的电压较小也基本不会影响电路的正常工作，能够有效地降低电路控制的功耗。MEMS固支梁(6)可以实现快速的DOWN态和UP态的转换，可以有效地实现微波电路中对滤波器滤波范围的控制。

蒸发式冷凝器将水冷式冷凝器-冷却塔系统中的冷凝器换热盘管直接放入冷却塔箱体中，使工艺流体被冷却冷凝过程与循环水冷却过程合二为一，直接冷却高效散热。蒸发式冷凝器主要是利用水蒸发时吸收热量而使管内的制冷剂蒸汽冷凝，它具有节水、节能、占地面积小等优点。“高效节能蒸发式冷凝器”技术具有以下关键创新：1、采用高效强化传热管之交变曲面波纹管；2、对盘管进行纳米亲水涂层处理；3、根据室外空气和循环水的条件不同，常年对蒸发式冷凝器的风量和水量进行优化控制；4、初期投资少、运行费用低。 已实现产业化。蒸发式冷凝器蒸发式冷凝器能够有效、安全、稳定地应用于化肥厂、化工厂冰机系统压缩机冷却器，煤油、化工厂的酮苯脱蜡（脱油）装置、气体分馏装置、丙烷（丁烷）脱沥青装置、烷基化装置、烷基苯装置、糠醛装置、重整装置、芳烃抽提装置、干气脱硫装置、制氢装置、汽油异构化装置、汽油醚化装置、正已烷装置、汽油柴油加氢装置、航煤加氢装置、航煤脱硫醇装置、常减压装置、催化装置以及天然气轻烃回收装置和冶金行业等。蒸发式冷凝（却）器将冷却塔和热交换器的功能有效地整合到单台设备中，可将被冷却的流体温度降到相当接近空气湿度的情况。民用建筑中进行了一些示范工程建设，已应用机组包括：科学中心学术中心（10000m2，2500kW），沙河商贸中心（2400kW）环保技术推广所（650kW）。制冷空调暖通行业设备中可采用蒸发式冷凝器替代的冷水机组、冷却塔年产值600多亿元，并以年增长幅度超过15%的速度增长；近年来又从工业拓展到民用。我们以蒸发式冷凝器为核心技术，开发的蒸发式冷凝空调应用于环保技术推广所。改造前后，对水冷式和蒸发式冷凝空调系统分别进行了现场测试，测试结果表明空调制冷系统（不包含末端）在运行季节每个月都能不同程度地节约电能，节省电费，每年能节约电费1.6万元/年，节能率为28.6%。

一种适用于钻井井场的井控防喷器开关阀遥控装置,包括第一ZigBee数据传输模块,对应不同位置的井控防喷器开关阀从机和与所述井控防喷器开关阀从机相连接的第二ZigBee数据传输模块,所述井控防喷器开关阀从机包括主控制器,电磁阀模块和开关阀状态检测模块.无需借助外力,根据开关阀手柄行程位置,稳定的控制气源,切换入气孔和出气孔控制器的通断,有效可靠地保证了井控防喷器开关阀到达既定位置,并且,人性化的设计使得开关阀门的状态信息可实时发送到司钻操作控制台的电脑显示界面,实现井控防喷器开关阀的精确遥控,结构简单,更加智能化.

本发明提供了一种用于模拟抽油杆柱扭转变形及弹性恢复的模拟器,包括头部构件,中间连接构件以及尾部构件,头部构件的一端具有方形凸部,头部构件的另一端具有第一内凹套筒,中间连接构件的一端具有用于与第一内凹套筒配合的第一圆柱形部,中间连接构件的另一端具有第二内凹套筒,尾部构件具有与第二内凹套筒配合的第二圆柱形部,第一,二内凹套筒的底部的径向内侧设有第一,二环形滑槽,在第一,二圆柱形部的端部上沿周向方向一体地设有分别连接于第一,二弹性元件的一端的多个第一,二圆柱体,第一,二弹性元件的另一端固定连接于第一,二内凹套筒的底部的螺纹孔中,多个第一,二圆柱体能够在第一,二弹性元件的作用下沿第一,二环形滑槽滑动.