当前风力发电技术具有大功率、直驱式、采用变桨距技术等发展趋势。在“十一五”国家科技支撑计划项目“ 1.5MW 以上直驱风电机组控制系统及模块化多重并联变流器的研制”等课题的支持下，研发了具有自主知识产权的 MW 级全功率风电变流器，通过了满功率试验，实现了国产化全功率并网变流器关键技术的突破，可广泛应用于 MW 级直驱式风电机组。另外，自主研发了变桨距系统试验平台，采用“直流伺服 + 超级电容”的技术方案，已完成全部功能试验，其变桨距控制技术可以广泛应用于 MW 级风电机组的变桨距系统。考虑到我国风电产业的发展前景，风电变流器和变桨装置远期发展的空间更加广阔。

本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有： （1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。 （2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。

高速电机直驱的单级高速离心鼓风机由高速电机、单级离心鼓风机以及测控系统等附件组成。叶轮采用三元流动技术设计，通过高速电机变转速调节，鼓风机可以工作在40%-100%的流量范围，整机效率达到85%以上。 高速电机采用空气轴承，其极限速度相对于传统轴承大为提高，突破了以往高速电机设计的瓶颈，从而使得本产品同时具有大功率和高转速的特点；由于空气轴承采用的是气体润滑方式，轴承发热量很小，旋转阻力很低，使得本产品的效率相对于传统高速电机大为提高，同时又不产生滑油的二次污染，更适合于某些特定工作环境。 该技术具有完全自主知识产权，在国内外同类技术中具领先地位。 产品特点：空气轴承高速电机转速超过3万转；鼓风机采用先进的三元流理论设计，效率高，节能效果显著，比普通低速压气机节能30%以上；通过调节高速电机转速，流量调节范围可低至40%；体积大大减小，可大大减少占地面积，方便替换老式、低效的鼓风机；低运行费用、低成本。 应用领域：中央空调用压缩机、污水处理用曝气风机、热电厂烟尘的脱硫处理、钢铁厂的鼓风供氧、水泥厂的送料供气等，可替代如螺杆压缩机、罗茨鼓风机、多级低速离心鼓风机等低效率的压缩机、鼓风机。 主要性能指标：1. 供气流量为50-500立方米/分钟；2. 压升为0.4-1.5bar；压气机整级效率达85%以上。

MR2000全地形大负载移动机器人，带悬挂的独立四驱系统，强劲动力，应对各种复杂环境。极致的三重安全防护，消除安全隐患，高效的操作系统，支持二次开发，是理想的科研及行业应用的移动机器人开发平台——助力科研成果转化。

产品详细介绍 QZX-500A啄木鸟消毒液发生器生产的次氯酸钠消毒液，是 国际上公认的广谱、高效、无毒无害品质纯净的消毒液， 可预防非典、禽流感、A型流感、手足口病、性病、肝炎 等传染疾病。（所有致病菌和致病毒当中，最顽固的是乙肝病毒表面抗 原，用稀释3-5倍的“啄木鸟”消毒液对乙肝病毒表面抗原作用3-5分钟，对 乙肝病毒表面抗原的破坏率是99.9%;用稀释300倍的“啄木鸟”消毒液对大肠杆菌作用3-5分钟，对大肠杆菌的杀灭率是100%。） QZX500A消毒液发生器产生的次氯酸钠消毒液的有效氯含量为1200PPM，不同的稀释比例可用于人体保健： 1.体表小伤口、创伤、划伤、淤伤的消毒、止血、消炎、防感染　　　消毒液的浓度：100ppm～1500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液或稀释1到10倍　　　使用方法：喷洒、涂抹、或浸泡　　　使用次数：每日三次或多次（视具体情况而定）。首次使用时，用较低浓度的消毒液将受伤处清洗干净。　　　副作用：对开放性小伤口，开始消毒时有刺痛感，但过一会即好。　　　效果：可有效消炎、消肿、能迅速促进伤口愈合。愈合伤口基本无疤痕。　　　其它说明：在此应用中，可完全取代碘酒、酒精、紫药水、红药水等其它外用消毒剂。 2.皮肤骚痒的预防及辅助治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～1500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液或稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：喷洒、擦拭、或浸泡骚痒皮肤　　　使用次数：每日一次或多次（视具体情况而定），坚持使用一周。　　　副作用：无　　　效果：可有效地解决皮肤骚痒问题。　　　其它说明：(1) 同时用消毒液浸泡与骚痒皮肤接触的衣物；　　　　　　　　(2)部分情况下，可完全治愈，部分情况下，可大大缓解皮肤骚痒。此时，需定期或不定期地使用啄木鸟消毒液进行擦拭或浸泡。 3.外阴骚痒的预防及辅助治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～1500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液或稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：喷洒、涂抹、或浸泡。（每次浸泡2～5分钟效果最好）　　　使用次数：每日一次或多次（视具体情况而定）　　　副作用：无　　　效果：可有效地解决外阴骚痒问题。可有效地预防外阴骚痒、阴道炎、外阴炎症及性病。　　　其它说明：同时坚持用稀释后的消毒液浸泡内裤。 4.灰指甲及甲沟炎的治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：浸泡5～10分钟（最好温水稀释，水温在不烫手的情况下，尽可能高一点）　　　使用次数：每日一次或两次，坚持两周以上。　　　副作用：无　　　效果：效果显著，多数能彻底治愈。　　　其它说明：无。 5.脚气病的治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：浸泡5～10分钟（最好温水稀释，水温在不烫脚的情况下，尽可能高一点）　　　使用次数：每日一次或两次，坚持两周以上。　　　副作用：无　　　效果：效果显著。对于因外部感染而引起的脚气病多数能彻底治愈。　　　其它说明：同时使用同比例稀释的消毒液浸泡拖鞋和袜子。用消毒液喷洒鞋内，晾干。 6.头皮屑的治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：浸泡轻揉2～5分钟（最好温水稀释，水温在不烫手的情况下，尽可能高一点）。浸洗后不要立即用水冲洗头部，而应用毛巾包住头发，使消毒液在头部停留5分钟左右，然后再将头部冲洗干净。　　　使用次数：每日一次或两日一次。　　　副作用：无　　　效果：效果特别显著。　　　其它说明：无。 7.牙龈炎、牙周炎、口腔溃疡的预防与辅助治疗　　　消毒液的浓度：5ppm以上。以个人可接受的浓度为准。　　　消毒液的配制：在漱口水中加入几滴或若干消毒液。习惯后可慢慢加大浓度。　　　使用方法：用稀释后的消毒液漱口或刷牙。如有口腔溃疡或牙疼时，可以口含稀释后的消毒液数分钟。　　　使用次数：每日一次或多次。　　　副作用：无　　　效果：效果显著。　　　其它说明：无。 8.烂裆的预防与辅助治疗　　　消毒液的浓度：100ppm～500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：喷洒、涂抹、或浸泡　　　使用次数：每日一次或多次。　　　副作用：无　　　效果：效果显著。　　　其它说明：无。 9.人体表面消毒　　　消毒液的浓度：50ppm～250ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释4到20倍（用温水稀释）　　　使用方法：擦拭或冲洗　　　使用次数：每日一次　　　副作用：无　　　效果：效果显著。夏日多汗，油腻，易引发皮肤痒或生小疮。用稀释后的消毒液擦拭或冲洗，可有效地止痒、消炎，浴后特别干爽。　　　其它说明： 10.止蚊叮后的痒　　　消毒液的浓度：500ppm～1500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液或稀释2倍　　　使用方法：擦拭　　　使用次数：多次　　　副作用：无　　　效果：可有效止痒。　　　其它说明：对于因贴膏药、胶布包扎而引起的皮肤过敏、骚痒及局部体癣等症。可按此方法使用。 效果特别显著。 客户用后感： 原“啄木鸟”系列产品南京经销商，她太太是南京某大学的老师对先生经销的产品一点都不感冒，商场里大把消毒类的产品为什么要买个机子来自己生产，没事找事。他太太患了妇科病去了很多家医院，吃的消炎药和洗的药没少用，就是不见治愈。在先生的一再劝说下，用了“啄木鸟”消毒液盥洗，而且内裤也用“啄木鸟”消毒液进行浸泡消毒，两周后妇科病彻底根治。这回他太太对这个貌不惊人的东西刮目相看了。 广州省军区干休所的罗阿姨，她患过敏性鼻炎十几年，医生看了不知多少个，药也用了很多种就是无法根治。她买了“啄木鸟”消毒液发生器后，自己琢磨用消毒液试试，她坚持用1：10稀释后的“啄木鸟”消毒液每天擦洗患处，1个月 后过敏性鼻炎好了，罗阿姨告诉我这简直是意料之外的惊喜。她觉得她家里任何一样电器都比不上“啄木鸟”消毒液发生器实用。  湖南娄底的聂先生在银行工作，每年的秋季都会口腔溃疡，折腾的他什么东西都吃不下，每年的秋季总要往医院里跑，却每年都患，有了“啄木鸟”消毒液发生器后，只需每天刷牙时在杯子里滴上几滴“啄木鸟”消毒液，还有经常用稀释后的消毒液漱口，就再也不用去医院了。聂先生出差也不忘带上一瓶做好的“啄木鸟”消毒液。他说用它省钱又安全。 广州交通医院的万阿姨使用“啄木鸟”消毒液发生器至今已10年了，万阿姨自己本身在医院工作，自己的肠胃非常脆弱，没有“啄木鸟”消毒液发生器之前，每次要吃水果先用洗洁精洗，再用PP粉洗，再用清水冲洗，最后再用温开水冲洗，这样有时吃后还会拉肚子，自从用了“啄木鸟”消毒液发生器，从此不用如此繁琐。只用稀释后的“啄木鸟”消毒液浸泡一次，清水冲洗一次，从未拉过肚子，她觉得“啄木鸟”消毒液发生器在家里使用太超值了。

本发明公布了一种直驱永磁同步风力发电机组风能捕获跟踪控制方法，属于风力发电机组运行控制技 术领域。本发明控制方法包括如下步骤：首先，在机组启动并网刚开始发电的过程中，调节机组的转速ω； 其次，风速改变时，根据风速传感器测量的风速的相对变化量增加或减少的方向，确定机组转速控制需要 变化的增加或减少的方向，根据风速测量值相对量变化的大小，由叶尖速比λ计算表达式，计算确定转速所 需要的控制变化量；再次，通过增加或减少机组输出功率的粗调节；最后，使风轮机吸收的机械功率Pm 满 足dPm/dω＝0的条件，使机组运行于CP-λ曲线的顶点或与其相当接近的点。本发明能实现对直驱永磁同步 风力发电机组最大风能捕获的快速跟踪控制，提高机组的发电效益。

针对工业装配，尤其是3C装配中产品差异化、周期短、精度高、工艺复杂等难题，提出了开放、工艺可重构的层次化软件体系与高性能、高精度、低能耗、拓展灵活的CPU+DSP+FPGA硬件架构，并结合基于机器人动力学模型的规划和控制以及基于电流环的机器人实时碰撞检测算法，满足了实际装配系统的高柔性与高精度的需求。 本项目研发了驱控一体化装配机器人控制系统，实现产业化，产生良好的经济效益和社会效益。项目获得了科技部863计划重大项目和深圳市科创委的项目资助，获得了2019年度深圳市科技进步一等奖。

本发明涉及一种直线电机直驱的二维微动平台，为一种固定音圈电机直驱式 X-Y 微动平台，包括基座、音圈直线电机、X 向运动平台、Y 向运动平台、解耦部件和光栅尺等。音圈直线电机直接驱动 X-Y二维微动平台；X 方向和 Y 方向音圈直线电机均固接于底座，通过解耦部件实现 X 向和 Y 向的运动；利用光栅尺来检测电机位置。本发明为提高运动速度和运动精度，屏弃了传统的旋转电机传动机构，采用直线电机直接驱动；为降低运动惯量，设计了解耦部件，X、Y 向直线电机均固定来实现 X-Y 二维运动；为实现高精度、高稳定

利用“特殊空气动力学原理”，成功实现H型结构设计，叶片选用飞机翼形形状，在风轮旋转时，不会因变形而改变效率，该产品适合运行风速范围扩大到2.5～25m/s，具有低风速运转、发电量大、占地空间小、安装方便、寿命长、经济性好等特点，应用场合广泛，可应用在学校、机关、厂矿及普通家庭。

基于直线电机的运动平台监控系统，可以支持直驱平台实现二维、三维或多维的超高速和超精密运动，精度和分辨率均在微米级。应用直驱运动平台可大大提高工业设备的速度和效率，推动现代装备及自动化设备制造业向高速、高精密方向发展。典型的应用领域：LED封装装备、办公机具、精密机械制造业、石油化工业、航空与国防工业、半导体加工及芯片制造业、工业机器人和机械手、激光及检测设备、医疗设备、电梯及仓储行业、食品与纺织机械行业等。