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一种三维视觉目标检测与识别方法与装置
1. 痛点问题 我们生活在一个真实的三维世界中,二维环境感知是远无法满足我们的实际需求。在诸如自动驾驶、机器人抓取和三维目标识别等应用中(如图1),我们经常需要推理三维空间中物体之间的位置关系,从而能够理解真实三维场景并做出进一步的决策行为。 图1 自动驾驶、视觉抓取、物体识别 2. 解决方案 本技术成果提出了一种三维视觉目标检测与识别方法。在三维视觉目标检测方面,提出了一种基于关系推理网络的单目三维物体检测方法,方法流程图如图2所示。方法提出了一种新的单目三维物体检测架构,训练了一个深度关系推理网络来估计三维候选和真实物体之间的空间位置关系,通过测量投影结果和真实物体之间的视觉拟合度来实现高精的三维空间定位。 图2 三维目标检测的流程图 在三维视觉目标识别方法,提出了一种基于球面分形卷积神经网络的三维点云识别技术,方法流程图如图3所示。方法通过引入球面分形结构,将原始三维点云通过可学习的神经网络投影到球面,使得卷积神经网络可以高效处理三维点云数据并进行特征特征,同时通过设计基于分形结构的层次化学习框架,提高了三维点云物体识别的精度,实现了对于三维点云目标在旋转条件下特征表示的鲁棒性。 合作需求 寻求在人工智能、智能机器人、智慧城市等领域有相关技术开发、市场推广经验,能推进本技术落地的高科技企业,可以进行深度合作。本技术成果有望在自动驾驶、虚拟现实等场景进行落地应用。
清华大学 2021-12-16
一种基于数字指纹技术的三维模型版权保护方法
本发明公开了一种基于数字指纹技术的三维模型版权保护方法。以三维网格模型的重心为原点建立球面坐标系得到每个顶点的球面坐标,对球面坐标的经纬角数据聚类,得到三维网格模型分块特征矩阵;将该分块特征矩阵进行离散小波变换得到低频系数,对低频系数作奇异值分解,同时对指纹信息做数字全息变换后置乱,并将置乱的信息进行奇异值分解,将得到的奇异值加性嵌入到分块特征矩阵的奇异值上,作相应的逆变换得到含指纹信息的分块特征矩阵;计算各块内顶
华中科技大学 2021-04-14
一种用于三维超声成像的拆分式行列寻址方法
本发明公开了一种用于三维超声成像的拆分式行列寻址方法,包括:对于阵列大小为 N×N 的二维面阵,获取二维面阵全连接的脉冲回波响应分布图,该脉冲回波响应分布图的参数信息包括有-6dB 及-20dB 处的波束宽度 A’和 B’、平均旁瓣值 C’、最高旁瓣值 D’、以及主旁瓣能量比 E’,设置计数器 K=2,并在通道方向将该二维面阵拆分为 K 个区域,确定通道方向拆分的 K 个区域中每个区域含有的阵元个数,将每个区域中的各个阵元进行连线,根据每个区域的坐标位置与二维面阵扫描范围聚焦点的距离计算各个区域所需
华中科技大学 2021-04-14
基于普通光源的镜面物体三维重建方法、装置和设备
1. 痛点问题 目前国内外三维重建主要是采用“立体视觉法”、“激光扫描法”、“结构光法”等的传统方法,这些方法都需要特定的光源设备(如激光,红外等),设备造价成本高,且对于镜面、晶体等物体进行三维重建时,还需要在重建物体表面进行去反光、去透光的处理(如喷涂显像剂等)才能进行三维重建,存在重建效率低(一般需1小时以上)、成本高、难以普及等痛点。 2. 解决方案 本技术是基于局部的隐式可微体渲染方法,解决上述痛点问题,突破基于普通光源下镜面、非镜面、晶体等物体的三维重建,实现可应用在多种领域,且低成本、高效率(全过程仅需10分钟)、高精度、易普及的三维重建设备及应用。 3. 合作需求 1)寻求资源对接,目标合作领域为三维重建相关领域,目标合作企业为对三维重建应用有需求的各行业; 2、孵化资源,产品化、市场化所需的资金。
清华大学 2023-04-19
复杂曲面零件非接触式三维匹配检测优化方法
本发明公开了一种复杂曲面零件非接触式三维匹配检测优化方 法,包括:对待检测的复杂曲面零件 CAD 模型与扫描模型执行采样; 将复杂曲面零件 CAD 模型与扫描模型执行重心对齐;计算复杂曲面 CAD模型与扫描模型之间的对应点对;基于布谷鸟算法得到转换矩阵; 根据转换矩阵更新复杂曲面零件的扫描模型;复杂曲面零件扫描模型 与 CAD 模型之间执行匹配误差计算,并执行迭代更新。通过本发明, 能够有效解决现有技术中计算收敛速度慢、且易陷入局部最优的问题, 并尤其适用于大型复杂曲面零件如航空发动机叶片的高精度质
华中科技大学 2021-04-14
矩形体的自动化检测与三维重构系统及方法
本发明公开了一种矩形体的自动化检测与三维重构系统及方法,包括驱动位移模块、激光扫描模块、 纹理采集模块和中央处理模块,其中:驱动位移模块包括多轴步进电机驱动器、X 轴平移台、Y 轴平移 台、Z 轴平移台、旋转台和载物台;激光扫描模块设于载物台上方,用来采集待测矩形体表面的激光点 云;纹理采集模块设于 Z 轴平移台,用来采集待测矩形体表面的纹理图像;中央处理模块连接多轴步进 电机驱动器、激光扫描模块和纹理采集模块。本发明在激光点云获取分析、图像拍
武汉大学 2021-04-14
一种三维跨尺度碳电极阵列结构及其制备方法
本发明公开了一种三维跨尺度碳电极阵列结构及其制备方法, 该方法包括如下步骤: (1)清洗硅片,去除表面杂质和氧化层; (2)在硅片上涂覆负性光刻胶,并进行前烘; (3)用 PDMS 模板作为压印 模板,进行压印工艺,得到光刻胶半球阵列结构; (4)用氧等离子体 进行刻蚀,得到跨尺度的光刻胶阵列结构; (5)将跨尺度的光刻胶阵 列结构进行热解,得到三维跨尺度碳电极阵列结构。 该方法简单,便 于控制,重复性好,制备的碳电极阵列结构稳定,具有大的比表面积 和良好的生物兼容性,可广泛应用于微型超级电容、微型电池、生物 芯片和微型传感器等微机电系统领域。
华中科技大学 2021-04-11
一种 GNSS 与激光测距相结合的测量系统及测量方法
当待定点无法用 GNSS 方法直接测定时,本发明提供一种 GNSS 与激光测距相结合的测量系统及测 量方法,其装置成本低廉、便于携带,方案简单易行。激光测距装置仅需提供距离观测值,摆脱了对于 方位、角度观测值的依赖,测程可达数百米,可实现多个已知点上快速作业,最少只需在两个点上进行 测量,通过最小二乘和合理定权,最终能获得待定点坐标的最优解。本发明有效弥补了现有技术的缺陷, 具有广阔的应用前景。 
武汉大学 2021-04-13
一种支撑轴弯曲间隙及刚度自动测量装置及其测量方法
本发明公开了一种支撑轴弯曲间隙及刚度自动测量装置及其测量方法。本发明通过测量杆将微小弯曲间隙放大,以气缸配合气动滑·788·台为动力机构,连接带动施力构件对测量杆施加压力,并通过位移传感器及压力传感器实时采集测量杆的位移数据及受力数据,进一步计算出支撑轴的弯曲间隙角及刚度。本发明通过两个位移传感器实现对弯曲间隙的精确测量,消除了由扭矩输入时弯曲间隙的顶点相对于轴心的径向窜动带来的不利影响;气缸带动施力构
华中科技大学 2021-04-14
光电探测器光谱响应测试系统及其测量方法
光电探测器光谱响应测试系统及其测量方法,属于光学辐射定 标测量仪器及方法,解决现有测试系统成本昂贵且难以保证测量精度 的问题,以实现光谱响应的高精度测量。本发明的测试系统,包括正 弦调制光源、聚光透镜、单色仪、滤光片轮、暗箱、电机驱动电路, 微控制器控制电路、前置放大电路、正弦锁相放大电路、数据采集卡 和计算机,所述正弦调制光源为正弦调制的白炽灯、卤钨灯或 LED 光 源。本发明使用正弦调制光源,采用可编程器件实现正
华中科技大学 2021-04-14
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