成果简介（1） 运用动力学中凯恩(KANE) 动力学方程结合牛顿一欧拉算法， 对含有闭链结构的机器人动力学进行了分析和研究， 导出了一种新的、 计算量少的基于 KANE 方程的机器人动力学算法， 该算法是一种通用算法， 很易于计算机实现， 不仅能处理开链结构的机器人动力学， 还可不经拆链就可方便地解决含有闭链结构的机器人动力学；（2） 利用分布参数法结合拉格朗日方程， 提出了一种机器人弹性动力学分析方法， 导出了含有弹性构件的机器人广义运动微分方程， 该广义运动方程具有通

成果简介：本成果由全数字化双轴伺服驱动器和高性能永磁同步电机组成。 单轴额定功率为 750W，额定转矩为 2.5NM，额定转速 3600RPM，工作温度为-40℃～60℃，满足国军标相应环境适应性与电磁兼容性要求。 项目来源：自行开发 技术领域：光机电一体化 应用范围：运动控制 现状特点：伺服电机具有过载能力强、额定转速范围恒力矩输出、体积小、运行平稳、振动噪声小等特点。 本系统具有良好控

产品详细介绍

产品详细介绍双量程，额定输出20V，10A或8V，20A，单路可调·  低纹波、低噪声·  3.5英寸TFT液晶屏幕显示·  恒压、恒流工作状态自动切换 ·  过压、过流、过温和短路的自动保护·  具有Remote Sensing功能，输出更准确·  ListMode功能，可预存100组电压、电流和时间数据，简便输出方波电压或电流·  配RS232C和GPIB通信接口·  提供标准SCPI指令集，支持Agilent、NI VISA·  智能风扇控制·  可拆卸的通风窗口  ·  适用于19英寸标准上架机柜，高度3U，宽度1/2个标准机箱

产品详细介绍 英特罗克  IPA110-10L： 输入电压                      220 VAC±10﹪,50/60 Hz,1 Ф  输入功率                      约 2000 VA  输出额定电压                  110 V 输出最大电压                  113.3 V 输出电压变化范围              0～110 V 输出电压分辨率                20 mV 输出电压旋钮                  10 圈  输出电压设置准确度            ±(0.5﹪额定值+ 500 mV) 输出额定电流                  10 A 输出最大电流                  10.3 A 输出电流变化范围              0～10 A 输出电流分辨率                1.8 mA 输出电流旋钮                  10 圈 输出电流设置准确度            ±(1﹪额定值+ 5 mA) 电压纹波（5Hz～1MHz,RMS）（恒压） 1 mVrms 电流纹波（5Hz～1MHz,RMS）（恒流） 2 mArms 电源效应（恒压）              0.005﹪额定值+ 1 mV 电源效应（恒流）              1 mA 负载效应（恒压）              0.005﹪额定值+ 1 mV 负载效应（恒流）              3 mA 温度系数（恒压）              50 ppm/℃  温度系数（恒流）              300 ppm/℃  瞬态响应时间（恒压）          50 μs  主控、受控电源并联            最多3台  主控、受控电源串联            最多2台  恒压指示                      CV，绿色LED灯指示  恒流指示                      CC，红色LED灯指示  工作环境温度和湿度            0～40 ℃ / 10﹪～90﹪ RH  储藏温度和湿度                -10～60 ℃ / 低于90﹪ RH 冷却系统                      风扇强制制冷  输出极性                      正极或者负极都可以接地 绝缘电压                      ±250 V 电压表最大显示                999.9 电压表显示误差                ±(0.5﹪读值+ 5 个字)，环境23 ℃ ± 5 ℃ 电压表温度系数                300 ppm/℃  电流表最大显示                99.99 电流表显示误差                ±(1﹪读值+ 5 个字) ，环境23 ℃ ± 5 ℃ 电流表温度系数                400 ppm/℃  温控电路启动温度              100 ℃  过压保护预设范围              11 V ～ 121 V 过压保护动作时间              50 ms 过流保护预设范围              1 A ～ 11 A 过流保护动作时间              50 ms 输入保险管                    30 A  输出保险管                    15 A 重量                          40 kg 尺寸                          430×177×548 mm 

产品详细介绍 英特罗克 IPA16-30LA： 输入电压            220 VAC±10﹪,50/60 Hz,1 Ф  输入功率            约 1100 VA  输出额定电压        16 V  输出最大电压        16.48 V  输出电压变化范围    0～16 V  输出电压分辨率      3 mV  输出电压旋钮        10 圈  输出电压设置准确度  ±(0.5﹪额定值+ 50 mV)  输出额定电流        30 A  输出最大电流        30.9 A  输出电流变化范围    0～30 A  输出电流分辨率      5.4 mA 输出电流旋钮        10 圈 输出电流设置准确度  ±(1﹪额定值+ 50 mA)  电压纹波（5Hz～1MHz,RMS）（恒压） 0.5 mVrms  电流纹波（5Hz～1MHz,RMS）（恒流） 5 mArms 电源效应（恒压）    0.005﹪额定值+ 1 mV 电源效应（恒流）    3 mA  负载效应（恒压）    0.005﹪额定值+ 2 mV 负载效应（恒流）    3 mA  温度系数（恒压）    50 ppm/℃  温度系数（恒流）    300 ppm/℃  瞬态响应时间（恒压） 50 μs  主控、受控电源并联  最多3台  主控、受控电源串联  最多3台  恒压指示            CV，绿色LED灯指示  恒流指示            CC，红色LED灯指示  工作环境温度和湿度  0～40 ℃ / 10﹪～90﹪ RH  储藏温度和湿度      -10～60 ℃ / 低于90﹪ RH 冷却系统            风扇强制制冷  输出极性            正极或者负极都可以接地 绝缘电压            ±250 V  电压表最大显示      99.99 电压表显示误差      ±(0.5﹪读值 + 2 个字)，环境23 ℃ ± 5 ℃ 电压表温度系数      300 ppm/℃  电流表最大显示      99.99 电流表显示误差      ±(1﹪读值+ 5 个字) ，环境23 ℃ ± 5 ℃ 电流表温度系数      400 ppm/℃  温控电路启动温度    100 ℃  过压保护预设范围    1.6 V ～ 17.6 V  过压保护动作时间    50 ms 过流保护预设范围    3 A ～ 33 A  过流保护动作时间    50 ms 输入保险管          15 A 输出保险管          30 A 重量                25 kg 尺寸                214×177×513 mm 

产品服务:项目旨在设计出一款基于Dijkstra算法的高精度物联网小区无人智能运输车。该项目主要可分为两个部分:实车与模型车的同步开发和基于eclipse平台的APP开发。在实车和模型车的开发过程中，通过常规车载传感器实现小车的“智能化”，利用Dijkstra算法解决最短路径选择问题。利用计算机语言完成在eclipse平台上的APP开发，实现APP同时与实车和模型车的互联，实现智能运输小车运输末端的配送。市场概况:本项目希望将来与各电商平台合作，APP与电商、外卖软件结合，将网上购物彻底融为一体；同时与互联网公司合作，提升小车的智能化以及无人驾驶的精确度，真正做到在小区内取代快递员完成最后的运输任务，并能提升效率、安全性，以及节省财力、人力，并初步形成小区内智能化的高精度物联网。  商业模式:本项目希望采用先试点后普及、先免费后收费的盈利模式。在四星及五星级小区先行免费试点，收集用户反馈评价，统计满意度。改进后逐步开启按时效每户收费，并最终普及三星级小区及更多居民居住区。

要解决渐开线圆柱直或斜齿轮任意瞬时多齿对同时接触时的轮齿变形、齿面线载荷、齿面接触应力及齿根弯曲应力的精确数据分折的技术问题，从而得到一个性能优化的齿轮参数，而提供一种渐开线圆柱齿轮高精度多齿对啮合接触仿真解析方法。 一种渐开线圆柱齿轮高精度多齿对啮合接触仿真解析方法，包括以下具体步骤： 1．大小齿轮的三维几何建模和装配    利用PrO／E软件，建立大小直齿轮或斜齿轮的三维几何模型，并进行装配，并调整大小齿轮的任意接触位置；    2．建立物理模型及力学模型 在PrO／MEcHANIcA集成子模块或者独立子模块中，完成材料特性参数，约束，接触区域与载荷的定义； 3．网格划分：在PrO／MEcHANI cA独立模块中，进行有限元网格划分； 4．仿真计算：在PrO／MEcHANI cA独立模块中，进行有限元计算处理；   5．计算的执行与结果分析 利用Pro／E与Pro／MECHAN I CA对渐开线圆柱齿轮的多齿对接触问题进行精确仿真，解决了渐开线圆柱直或斜齿轮任意瞬时多齿对同时接触时的轮齿变形、齿面线载荷、齿面接触应力及齿根弯曲应力的精确数据分折的技术问题，可以快速高精度地仿真解析圆柱齿轮任一瞬时，同时多齿对啮合情况下的轮齿与轮体的变形与应力分布情况，特别是我们在设计齿轮时所需要的高精度的齿面压力分布、齿面接触应力分布与齿根弯曲应力分布。这些参数对齿轮的弯曲与接触强度，振动分析，疲劳强度以及磨损分析有着重要的直接帮助。

本实用新型公开了一种高精度静态三维力传感器标定装置，包括标定装置反力架、传感器固定盘、传感器加载件、滑轮支撑系统和砝码。标定装置反力架由顶板和四个立柱组成，立柱底部设有调平器，反力架顶板上部设有水平仪、下方安装有传感器固定盘；三维力传感器的顶部和底部均具有螺孔，用于连接传感器固定盘和传感器加载件；传感器加载件的X、Y、Z三个方向各具有一条钢绞线，用于施加三向荷载，X、Y方向钢绞线中部设有加载件水平仪，末端设置有砝码托盘；标定装置反力架的X和Y方向各设有一个滑轮支撑系统；本实用新型装置结构简单，精度高，实现三个分力任意组合加载，适宜不同形状三维力传感器，使用效果好，便于推广使用。

本发明公开了一种利用多系统 GNSS 观测值的高精度基线解算方法，首先通过对各 GNSS 系统各频 率的伪距、载波相位观测值在基线两端测站间做差构建站间单差观测值，之后选择某类观测值的伪距硬 件延迟作为基准以解决法方程秩亏问题，并根据各 GNSS 系统的性质对浮点单差模糊度估值处理去除组 合 UPD 影响，恢复单差模糊度的整周特性，进而实现基线高精度解算。本发明突破了现有多系统 GNSS 基线解算方法存在的缺陷，具有理论严密、模型简单、易于实现