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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学
2021-05-04
工信部：加快充换电基础设施建设 破解老旧小区、高速公路“充电难”问题
据工业和信息化部官网消息，工业和信息化部党组书记、部长肖亚庆近日主持召开节能与新能源汽车产业发展部际联席会议2022年度工作会议，其中提到目前我国已建成充电桩93.6万个、充电站1.4万座、换电站725座，下一步还将加快充换电基础设施建设，破解老旧小区、高速公路“充电难”问题。
人民网
2022-01-19
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学
2021-01-12
高速铁路高强度及防污闪型腕臂支撑绝缘子的研制及应用
本成果来自省部级科技计划项目，2012年获中国铁道学会铁道科技二等奖（主持）。其创新性如下：①首次研究高速条件下电气化铁路腕臂支撑绝缘子抗弯强度特性；②首次研究高速条件下过电压与绝缘子闪络特性；③首次研究高速条件下绝缘子机械特性与电气特性之间的内在联系。经济指标如下：①给出高速动车组运行条件下绝缘子抗弯强度容量选择建议值；②高速铁路过牵引供电系统过电压与绝缘子闪络间的关系，以及不同污秽等级区域绝缘子爬距的建议值；③为高速铁路腕臂支撑绝缘子的设计、制造、安装、维护提供建议规则，提高设计可靠性。
西南交通大学
2016-06-27
图像跟踪系统 声音跟踪定位系统
产品详细介绍上海景瑞全自动录播系统使用混合定位,其中：
老师：图像跟踪定位
学生：声音跟踪定位
通过图像分析确定老师的位置，实现定位。特点：
1. 通过判断老师的走动速度，自动调节云台摄像机的转动速度，画面平滑无抖动；
2. 通过老师的手势识别，判断是否在板书，给予板书特写；
声音定位：
不同于图像定位是基于身高的判断，声音定位可以更准确定位学生位置：
1. 适用于任何场景，它可以在学生不起立、全起立、阶梯教室等开放的场景下准确定位发言学生的位置，快速给予学生特写镜头；
2. 美观简洁：图像识别需要在教室四周部署多个辅助摄像头，而声音识无需部署任何辅助摄像头，教室整体美观简洁。
上海景瑞信息技术有限公司
2021-08-23
天骄系统
同济大学吴志强副校长指导科技园以最快的速度开发完成并部署上线“天骄系统”，取代原有的人工操作模式和流程。入驻企业人员信息的采集、收发、汇总、统计、分析和上报等各项工作，以及园区人员的入园登记、出园登记工作，全部在“天骄系统”中完成。“天骄系统”上线后，园区所有入驻企业员工在手机端登记每日健康状态，只需要不到10秒就能完成。对健康登记信息中有异常情况（主要指发烧、咳嗽）的人员，管理后台可以做到及时发现、及时跟踪并持续关注，大幅提升了疫情防控中人员管控工作的效率。同时，“天骄系统”彻底解决了人工操作模式下存在的数据规范性差、数据质量不高、数据不能实时共享等问题，为科技园各分园（基地）工作人员的数据统计、查询及汇总工作提供了极大便利，大幅度提高了工作效率，有效提升了基础数据的规范性和准确性。“天骄系统”实现了园区入驻企业员工入园及出园的自动读码、身份核验和通行语音提示等功能，极大地提高了企业人员进出卡口的通行效率，减轻了园区工作人员的管控压力，为园区以及园区入驻企业守牢复工复产第一道安全闸门，从而可以帮助企业有序、安全地复工复产。 同济科技园不断创新，在系统中又增加了实时监控功能模块“天骄湾实时大数据监控平台”（以下简称“天骄系统监控平台”）。 天骄湾实时大数据监控平台
同济大学
2021-04-10
广播系统
产品详细介绍
潮州市长宇教学仪器有限公司
2021-08-23
系统主机
产品详细介绍
u 三路麦克风输入
u 麦克风独立调节
u 线路立体声输入
u 录音立体声输出
u 外接4-16Ω喇叭
u 高、低音调节
u 话筒48V独立切换
u 话筒反馈状态独立切换
u 供电方式：AC220V/50Hz
u 反馈移频量：5Hz±1Hz
u 输出功率：100W
u 频率响应：非反馈移频状态：20Hz ～ 20kHz
反馈移频状态：150Hz ～ 15kHz
恩平市海天电子科技有限公司
2021-08-23
系统主机
产品特点
1. 一体化硬件设备，非PC架构，嵌入式Linux操作系统，高度集成图像识别跟踪、自动导播、直播、采集录制、视频统计等系统模块。图像识别跟踪无需额外安装任何跟踪辅助摄像机，利用全景摄像机即可进行图像分析，即可支持低龄学生、身高差大的班级。
2. 视频采用H.264 High Profile 4.2编码方式，纯硬件DSP方式采集高清视频及VGA信号，支持8路视频信号输入（内置4组高清摄像机信号输入模块以及2组电脑信号输入模块，2路DVI视频信号输入模块），信号类型支持HDMI/VGA/HD-SDI/DVI/IP。音频采用AAC高清编码方式，支持1组6.35mm立体声音频输入接口和2路音频RCA立体声音频输入接口，2路音频RCA立体声音频输出接口。
3. 配备两路千兆网络接口，减轻网络负载压力；内置VOD点播模块，无需安装插件，可通过网络进行视频文件在线点播，可提供至少50路的公网在线直播。
4. 内置远程视频互动模块，不需要任何辅助设备即可支持4方课堂视频互动专递。支持升级系统软件为互动录播系统，录播主机在主讲教室可带三个点的互动听讲课堂，可任意切换主讲和听讲。
5. 主机自带2T硬盘空间。文件管理数据库可对课件进行管理，在嵌入式设备上录制信息、课件名均以中文存储，课件查询方便快捷。并带有自动上传及定时上传到额外指定的FTP资源服务器的功能，支持NAS网络存储。
6. 采用最先进跟踪算法，通过人脸轮廓检测方法，准确率达到90%以上；支持跟踪识别屏蔽功能，支持站立坐下、左右、前后宽动态识别技术，支持站立时间设置、跟踪面积识别等跟踪特点。
广州市保伦电子有限公司
2021-08-23
投资系统
100万投资项目集、7000万公司库，自带数据基础标的信息一键入库，关注赛道智能推荐数据中台按需定制，助力投资决策全维度金融数据API，按需定制深度清洗数据
江苏鲸准数科信息产业发展有限责任公司
2021-02-01