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基于精细化运动想象脑电信号控制的机械手系统及方法
本发明公开了一种基于精细化运动想象脑电信号控制的机械手系统及方法，该系统包括脑电采集装置、计算机和多维度机械手；脑电采集装置包括电极帽、信号发送装置与信号接收装置；电极帽为非侵入式电极帽，直接佩戴在操作者头顶，采集操作者运动感觉区域的脑电信号，通过信号发送装置发送到信号接收装置；信号接受装置与计算机连接，计算机处理脑电信号，并将控制命令发送给所述多维度机械手，控制机械手的两个手爪电机、手腕电机、手肘电机和肩关节电机运动。操作者无需进行肢体运动，只要想象就能使机械手按照操作者的意愿实现抓取物体、搬运物体等功能，可以使瘫痪、丧失运动机能的残疾人重新实现一些基本的生活动作。
浙江大学
2021-04-11
一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法
本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。
华中科技大学
2021-04-11
一种用于对多轴运动控制系统测量轮廓误差的系统及方法
一种用于对多轴运动控制系统测量轮廓误差的系统和方法，该系统包括独立配置的编码器位置采集模块、主处理器、编码器信号转 接控制器，编码器信号转接控制器具有编码器信号引出接口，该引出 接口通过光电耦合器与编码器信号输入接口连接，用于传输编码器信 号至编码器位置采集模块。由于将轮廓误差测量系统与伺服、运动控 制系统拆分，采用独立的轮廓误差测量系统，可根据实际需要调整期 望轮廓以及轮廓误差的算法，并且轮廓误差测量系统不受运动控制系 统软硬件的制约，使用于多轴运动控制系统的轮廓误差测量系统可以 与不同的伺服、运
华中科技大学
2021-04-14
一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器
本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC 模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在 PC 机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以 ARM 处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间
华中科技大学
2021-04-14
用于电力电子系统的多通道隔离高速智能收发装置及方法
本发明公开一种用于电力电子系统的多通道隔离高速智能收发装置及方法。其装置包括发送单元、接收单元以及隔离传输媒质。发送单元包括数据采样及信号调理模块、A/D转换模块、发送主控单元以及发送单元信号转换模块;接收单元包括接收单元信号转换模块、接收单元信号调理模块、接收主控单元以及存储输出模块;本发明装置可对多通道模拟量采样及开关量采样进行数字编码,并通过隔离传输媒质传输。每个接收单元可连接多个发送单元同时解码。本发明装置具有突出的高可靠电气隔离性、实时性和智能化特点。
浙江大学
2021-04-11
基于热（冷）喷涂和超高速激光熔覆的精细制造/再制
热喷涂是通过对传统激光熔覆的光学准直、聚焦和整形以及与之配合送粉头的重新设计从而实现均匀薄涂层的高速熔覆技术，目前受到广泛关注。由于兼具热喷涂快速沉积涂层特性以及激光熔覆冶金结合的特点,有望成为规则表面实现替代电镀硬铬的新方法。冷喷涂是利用超音速气流获得高速粒子使其通过固态塑性变形沉积而制备技术的方法。超高速激光熔覆相比于传统激光熔覆，激光能量主要作用粉末，能量分配：基材 20%，粉末 80%，粉末温度高于熔点，修复产品表面粗糙度可小于 20 微米，修复厚度可低至 30 微米。
西安交通大学
2021-04-10
高速列车和重载货车关键结构可靠性评估与提升技术
近日，教育部发布了《教育部关于2019年度高等学校科学研究优秀成果奖（科学技术）奖励的决定》，北京交通大学机电学院刘志明教授等主持完成的项目“高速列车和重载货车关键结构可靠性评估与提升技术”获科技进步奖一等奖。 “高速列车和重载货车关键结构可靠性评估与提升技术”项目旨在有效消除高速列车和重载货车可能存在的结构安全隐患，围绕准确评估和可靠提升结构疲劳寿命两大目标，建立了结构可靠性评估技术体系、结构运用载荷识别技术体系和结构可靠性提升技术体系。本项目共获得发明专利15项、软件著作权1项，发表论文178篇，为应用单位新增利润159.6亿，税收 29.2亿，节支33.3亿。成果经专家评价：“研究成果总体达到国际先进水平，关键结构载荷识别方法、结构可靠性提升技术达到国际领先水平”。 该项目由北京交通大学为第一完成单位，中车长春轨道客车股份有限公司，中车青岛四方机车车辆股份有限公司，中车齐齐哈尔车辆有限公司等联合完成。 高等学校科学研究优秀成果奖（科学技术）每年评审一次，分设自然科学奖、技术发明奖、科技进步奖和青年科学奖。2019年授奖项目共315项，其中特等奖1项、一等奖116项、二等奖188项，10人获得青年科学奖。 相关链接http://www.moe.gov.cn/srcsite/A16/s7062/201912/t20191223_413180.html?from=timeline&isappinstalled=0
北京交通大学
2021-04-10
一种电机内置的高速直联精密磨削砂轮主轴系统
本发明公开了一种电机内置的高速直联精密磨削砂轮主轴系统，属于机械设计技术领域。该主轴系统主要包括主轴(1)、与主轴(1)压配为一体的电机转子(2)、设置在电机转子(2)外侧的电机定子(3)、与主轴(1)直联的砂轮主轴(12)、设置在砂轮主轴(12)上的砂轮安装座(13)、砂轮紧固端板(14)、设置在砂轮安装座(13)砂轮紧固端板(14)中间的的砂轮(12)以及支撑轴系的三个高速滚动轴承。本发明提供的一种电机内置的高速直联精密磨削砂轮主轴系统，创新地采用了电机内置、驱动轴砂轮轴直联、三支点式支撑等技术方法，具备结构紧凑，转速高，刚度大，磨削精度高等特点，可满足高精密高刚性磨削的加工需要。
东南大学
2021-04-13
一种面向微型轴承内圆精加工的轴向超声振动高速磨削装置
本发明公开一种面向微型轴承内圆精加工的轴向超声振动高速磨削装置。它包括：底座、丝杠支承、丝杠、工件磨削区、砂轮、砂轮夹具、高速电主轴、弹性支承块、主轴限位板、变幅杆、固定架、超声换能器、工作台、伺服电机、水平导轨、垂直导轨、水平滑台和直线电机。其工艺特征是：高速电主轴驱动砂轮进行高速旋转，由伺服电机驱动实现砂轮的快速轴向定位，通过施加超声振动实现砂轮的轴向微进给运动，由直线电机控制砂轮的精密径向进给运动。该装置可提高磨削效率，改善加工表面的粗糙度及残余应力的分布情况，从而保证加工零件的整体质量。
浙江大学
2021-04-13
高功率因数电动工具用高速异步电机控制器
已有样品/n成果简介：一款电动工具用异步电机驱动器。采用电网220V 交流供电，包含功率因数校正（PFC）环节，功率因数高，能有效的抑制该变换器对电网的谐波污染。异步电机采用恒压频比控制（恒V/f 控制），对控制器性能要求低，可有效控制生产成本，适用于驱动中小功率电机，同时对功率因数要求较高的场合。技术特点：（1）采用三路交错并联式Boost PFC 拓扑，较常规不控整流而言，功率因数高，全功率范围内功率因数达85%
华中科技大学
2021-01-12