四轴搬运机器人是应用于生产线上的四自由度关节型串联机器人。本项目根据生产线的 工作要求确定机器人的各项基本技术指标，为机器人的结构设计提供依据。对于机器人的机械 结构部分，基于模块化的设计思想，进行机器人本体的总体设计。将机器人的腰部、大小臂部 件、腕部设计成模块的形式，可以根据实际要求，方便地设计出满足不同载荷和运动范围要求 的机器人产品，减少设计周期，降低制造成本，有利于批量生产。在材料选择上，小臂和腕部 采用高强度铝合金，体现质量轻和易成型的要求。大臂采用组合焊件，用薄壁钢板围成空腔， 在保证强度和刚度的前提下，追求重量轻、加工周期短、用材少。基座采用铸铁，吸振和成型 性能好。在机器人的传动和结构设计方面，体现结构简单、单元集成度高、系统优化的现代设 计理念。 传动应保证传动路线短，结构紧凑。采用RV减速器，大减速比减速器安装在传动链的最 后一级，尽量缩小传动间隙的影响。RV减速器是一种新型的二级封闭行星轮系，是在摆线针 轮传动基础上发展起来的一种新型传动，而且其具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命 长、精度保持稳定、效率高等优点。根据机器人的结构特点，建立了机器人的运动学数学模 型，对其运动方程进行了推导，并分析了机器人的工作空间。建立了搬运机器人的雅可比矩 阵，反映了机器人末端执行器的速度与各关节速度之间的映射关系，求解了各个关节的速度和 加速度变化情况。

用于传统的劳动强度大的企业的技术改造。具有高的重复定位精度和运转的稳定性。 工业机器人具有4个自由度，负载5公斤以上。可根据客户实际需求进行功能调整。 应用范围： 自动生产线；传统的产业改造。 电动自行车铸造和压铸车轮的生产线，降低工人的劳动强度，提高生产率。 可以自动从模具型腔中取出铸件，放到指定位置。

主要技术要点（创新点） ： 该机属教室用设备，能替代人力完成考场中的各项考务工作。 考生入场时进行身份识别、金属探测、实现智能门禁。 考试过程中走位分发试卷、信号屏蔽、视频监控、音响播放、时间显示。 考试结束时准时回收试卷。 日常可变形为讲桌并用于考勤和收纳作业。利用电气控制实现了智能化、自动化。该成果来源于大学生机械创新设计大赛项目，荣获第六届全国大学生机械创新设计大赛国家一等奖，获权国家实用新型专利 1 项。其新颖创意引发社会强烈热议，中央、省、市电视台分别来校拍摄采访，中新社、新华社播发通稿宣传报道，中央电视台、广播电台、多省电视台、央视微博、新华日报、新西兰报等数百家国内外主流媒体纷纷报道宣传。尤其是得到了国务院副总理及教育部部长的关注和批示，并委派国家教育部考试中心领导来校考察指导，给我校师生带来极大鼓舞和支持。 

物业园艺协作机器人是集智能机器人、可见光和多源信息融合技术于一体的移动式社区智能工作设备。ATY在运行过程中，可对社区草坪、灌木等愿意设施进行自动修剪和维护。

物业园艺协作机器人是集智能机器人、可见光和多源信息融合技术于一体的移动式社区智能工作设备。ATY在运行过程中，可对社区草坪、灌木等愿意设施进行自动修剪和维护。

社区安保机器人是社区智能化建设的一项重要工程，通过在社区安放智能巡检机器人，对社区环境进行监控，能较大程度上减少社区保安人员的工作，并且避免了人为的工作懈怠以及巡检遗漏问题，对社区的安防建设有着重要的作用。安保机器人一般应具有运动功能、监控功能、身份识别功能、交互功能和安保功能，随应用场合的不同，其功能也略有区别。

社区安保机器人是社区智能化建设的一项重要工程，通过在社区安放智能巡检机器人，对社区环境进行监控，能较大程度上减少社区保安人员的工作，并且避免了人为的工作懈怠以及巡检遗漏问题，对社区的安防建设有着重要的作用。安保机器人一般应具有运动功能、监控功能、身份识别功能、交互功能和安保功能，随应用场合的不同，其功能也略有区别。

在手臂、腿上佩戴轻巧酷炫的传感器装备，在电子屏幕上就可以拥有最贴心的健身私教，做错动作时还会出现运动损伤预警。东北大学机械工程与自动化学院博士生龚佳乐及其团队研发的一款健身机器人，在家就可拥有健身私教，告别 " 肥宅 "。" 健身者佩戴上火柴盒大小的轻巧酷炫的传感器装备，交互式的电子屏幕上便出现一个虚拟机器人，不仅动作实时同步，还能测评运动时的身体姿态和运动数据动，做错动作时还会出现运损伤预警。一套动作做下来，人工智能便生成运动评测报表 "。龚佳乐介绍，这套动态体能评估系统可以做健身家教，不仅是健身好帮手，也可以矫正不良体态，用于专业体育训练。将人体动作分析智能化 用一年时间研发成功龚佳乐说决定研发动态体能评估系统，初衷是将人体动作分析智能化，也是偶然的机会了解到国内体育客户市场对这样的交互式人体运动分析系统有需求，而市场上并没有解决方案，通过大量的市场调查，让他们对这个项目有了更大的信心。于是，在 2019 年，龚佳乐团队巨顶在动作捕捉技术上寻找突破口，在技术领域加入了 5G 运用，纳入了全套人体的信息采集和方案分析，大大提高了动作捕捉系统的应用性和实用性。" 我们研发了人体运动分析系统，可通过收集人们走路的形态分析人体健康情况，定位误差仅为 3 毫米，角度误差为 0.5 度，为医学科研提供了技术支持。由此延伸出来的人体动态体能评估系统则通过捕捉穿戴者的动作行为，分析其动作的标准度和运动量，可以帮助健身教练评估运动者的体能，为健身提供科学合理建议 "。龚佳乐说，团队通过升级了一款全自动评估系统，实现了代替教练辅助人们自主训练。健身机器人已在东北和华东地区应用同时，龚佳乐还带领团队拓宽市场，将动作捕捉技术应用至科研、体育、医疗、影视、生产安全以及人工智能多个领域，与全国 30 多家企业和高校建立合作。现在，公司营业收入年增长率达 300%，核心团队成员也从 5 人增加到 15 人。而对于团队的未来，龚佳乐也有着清晰的规划。" 完成了产品的研发，今年我们将把重点转到市场领域，未来我们的技术目标是做综合性人体信息采集与分析系统，让更多人体验到科技带来的便利。我想利用这段线上办公的时间打好公司基础，摸清商业脉络，3 — 5 年内成立几家分公司，将我们的产品推广到千家万户。"

工业机器人是一套自主研制的机器人设备，具有两个四个自由度的关节臂，采用视觉的方式跟踪流水线上目标物，利用四指夹具通过驱动机械臂准确的抓取目标物，将流水线上的产品进行装箱的操作。目前福建已经有一家公司已经采用了本套设备进行产品加工。操作流程主要包括备料、取料、放料、取件、放件。使用工业机器人可以降低废品率和产品成本，提高了机床的利用率，降低了工人误操作带来的残次零件风险等，其带来的一系列效益也十分明显。

基于自主研发的机器人移动平台，推出了面向商用服务场景的商用服务机器人“小东”，可以根据客户需求进行深度定制。其主要拥有以下几项功能： （1）自主地图构建与导航：拥有完全自主知识产权的自主移动服务机器人底盘与高效的室内定位与自主导航技术。 （2）自然语言交互：可实现 6 米远场精准识、上下文对话、双工持续交互和个性化私有云语义功能。 （3）人脸识别：能够很好地适应各类常见影响，如脸部遮挡、光照情况不理想、头部朝向不正等，人脸识别正确率可达 99.65%。 （4）环境信息监测：实现普通环境下的温度、湿度、光照、气压、可吸入颗粒物浓度的实时感知，同时通过物联网家居控制，可以调节家电工作状态，改善环境。 （5）私有云信息存储和云计算：通过基于云计算的大数据学习和神经网络运算扩展机器人的运算能力，在进行高精度的地图构建和实时路劲规划中，利用云计算可以大大提高机器人的运算效率，大大降低控制频率失稳的导致的安全性风险。 （6）小东还有着良好的人机交互界面，能够让客户更方便的与机器人进行交流。主要优势在于拥有完全自主知识产权的自主移动底盘、高性价比的自主导航方案、拟人化自然语音交互系统、多维融合的交互手段。