1、声波消雾项目介绍1.1 声波消雾的项目背景雾是低层大气的一种水气凝结现象，是由悬浮于近地面空气中缓慢沉降的水滴和冰晶组成 的两相系统。在气象学上，能见度是指正常视力的人在当时的天气条件下，从天空背景中能看 到和辨认清楚目标物的最大水平距离。按照能见度，雾可以分为：浓雾和轻雾。浓雾水平能见度小于1千米；轻雾水平能见度大于1千米，小于1万米。雾滴的大小和浓度（单位体集中的粒子数）变化范围相当大，一般雾滴的直径从小于1微米到几十微米。平均约为8微米，每立方米大气中液态水含量约为0.15? 1.8 克。一般雾分为辐射雾和平流雾，内陆、机场、高速公路的雾多为辐射雾。我国大部份地区每 年都有5到50天的雾天,雾灾已被列为对人类影响较大的十大自然灾害之一，航班不能按时起飞和降落，很多是由于大雾造成的，这对旅客来说是很不方便的，航空公司和机场也都要蒙受 重大的经济损失，甚至由于雾的影响导致飞机失事，造成更严重的后果。所以机场人工消雾非常重要。1.2 目前人工消雾的方法人工除雾就是指用人工手段（如：播撒催化剂、人工搅动空气混合、在雾区加热等）使雾 消散。大雾降低能见度、影响飞机起降、容易引发严重的交通事故，为此目前学术界和工程界 都在积极寻求人工除雾的有效方法。人工除雾分为人工除暖雾（雾区温度高于0°C)和人工除冷雾（雾区气温低于0°C)。目前有三种除暖雾实验方法：(1) 、加热法：对小范围区域雾区如机场跑道等，大量燃烧汽油等燃料，用发动机喷火加 热空气使雾滴蒸发而消失。(2) 、吸湿法：播撒盐、尿素等吸湿质粒作催化剂，产生大量凝结核，水气在凝结核上凝 结长成大水滴，雾滴在大水滴上凝结，使雾消失。(3) 、人工搅拌混合法：用直升飞机在雾区顶部搅拌空气，把雾顶以上干燥空气驱下来与 雾中空气混合，使雾消失。人工消除冷雾的方法是用飞机或地面设备，将碘化银、干冰（固态二氧化碳）液化丙烷、 液氮等催化剂播撒到雾中，强烈降温促使冷雾中出现大量冰晶，雾滴聚集变大而沉降使雾消散。一般而言，人工除冷雾比人工除暖雾要成功的多。人工除冷雾的效果相对比较明显，已能 实际应用。自1988年莫斯科Sheremetyevo机场、哈萨克斯坦的Alma-Ata机场首先建立喷淋液 氮的机场除雾装置以后，1992年，意大利等更多的欧美国家也开始使用液氮除雾。目前德国研究人员将零下80°C的干冰微粒高速喷向雾中，使雾凝结成小水滴，将雾消除。 目前世界上只有少数机场用喷丙烷的方法除冷雾，如美国华盛顿机场用21个丙烷的喷头每小 时喷射210加仑丙烷。法国奥雷机场跑道两侧有60个丙烷喷头，每小时喷射600加仑丙烷。国内机场上的雾80%以上为暖雾，对于暖雾用加热的办法需要的热量为14万达卡/秒，换算成飞机发动机则需要20?30台，成本是非常高的。因此全世界只有少数几个机场再使用除雾技术。但是从世界范围来看，暖雾的发生比冷雾普遍。前面所提及的三种方法均不实用。加热法 虽然有一定的效果，但是能源消耗极大、费用极高，已经被证明没有实用性；而吸温法加入的 添加剂一般都有腐蚀性，对机场设备、飞机、车辆等都有比较严重的损害。1998年，席葆树教授受中国民航总局委托开展用强声波消雾的研究，建立了大型行波管消 雾实验台和采用2万声瓦的强声源在江西庐山进行了野外除雾实验，在经过10分钟的作用以 后，能见度由原来的50米提高到了 400米，效果非常的显著。2、声波消雾技术原理：席葆树教授通过研究发现，向雾中辐射一束低频强声波，使悬浮在大气 中的微小水滴震动而相互碰撞，凝聚成大的水滴而沉降，而且由于雾滴震动而与空气相互摩擦， 产生热交换使微小的雾滴蒸发。由于以上2种物理现象相互作用，促使大气中的雾能逐渐消失， 能见度提高，证明利用低频强声波能有效地消除大气中的雾霾。（对暖雾、冷雾都有很好的消 除效果)。通过在实验室内进行声波消雾的实验以及初步研制大型声波消雾装置在庐山顶上进行的实地消雾试验，都有力地证明声波消雾技术的可行性；而且声波消雾无污染，花费低，使用方便。 2万瓦声波消雾装置本装置运用声波消雾原理，以压缩空气为动力的新型气流扬声器，类似人类发声的原理，将气流调制成强声波的装置，是目前世界上最先进，最强大的声源，用这种强声源配上一个专门设计的反射式辐射器，安装在一辆大卡车上，能方便地在机场上移动，消除跑道上空的浓雾，为民航飞行安全开辟了一个全新的除雾方法。也可以进行改进设计后用于消除高速公路的浓雾。3、声波消雾设备核心技术及相关专利3.1 声波消雾设备核心技术清华大学席葆树教授发明的运用仿生学原理、流体力学原理，以压缩空气为动力的新型低频气流扬声器，模拟人类发声原理，将气流调制成低频强声波，辐射出去，通过使漂浮在空气中的水滴相互振动凝聚而坠落，达到消除雾霾的作用。3.2 声波消雾设备相关专利专利名称：一种低频声波消雾装置专利号：ZL201020671329.8 专利类型：实用新型3.3 声波消雾设备国内外竞争对手分析目前此技术和装置处于世界领先水平，世界其他国家都还没有，美国宾州大学进行过类似试验研究，但由于关键技术一大功率气流声源技术没有突破，因此没有获得成功。消雾装置已完成样机试制，并在庐山等地进行了实地试验，1998年曾参加珠海国际航展，受到国内外航空界的关注。4、声波消雾产品行业需求分析浓雾（陆地辐射雾）是影响交通的最危险灾害性天气，大雾将使飞机无法正常起落，导致机场关闭、航班延误、旅客滞留、破坏正常经济交流活动。以“雾都”重庆为例，20世纪90 年代以前每年因雾造成交通事故、堵车、断航、停航的经济损失都在3000万元以上。首都机场每天1600架次起降，关闭半天就会造成航班延误或取消，造成很大的经济损失和社会问题。大雾也使高速公路关闭，导致恶性交通事故发生。1997年12月17日京津塘高速公路进京路段因浓雾连续发生两起40辆汽车追尾事故，9人死亡，34人受伤。美国由于浓雾引起的车辆碰撞，每年损失超过3亿美元。国内内河航运也在不断发展过程中，国家建立的长三角经济带、华中（武汉、重庆为主）经济圈都依托长江内河运输，交通的发展来带动经济的增长，大雾对内河船舶的航行安全造成了很大的影响，每年因为大雾，三峡航道有尽百天的封航，对周边经济发展带来了不利的影响。我们的声波消雾技术和产品的应用，将为减少因大雾造成的各种危害提供良好的保障。5、业绩预测按照声波消雾产品生产销售计划，配置产品生产厂房、加工设备、生产人员及相关管理团队。在3至5年内形成年产声波消雾装置500套的生产规模。声波消雾装置按国内售价200万元/台、国际售价80万美元/台，按平均每年销售200台计算，可创造4亿元的销售额，利润率按30%计算，可产生1.2亿的利润。

【项目来源】 1、江苏省自然科学基金资助项目“番荔枝植物抗癌化学成分的分离及抗肿瘤作用的研究”（项目编号BK97115）；2、江苏省基础研究计划（自然科学基金）重点资助项目“抗肿瘤中药有效物质与作用机制研究”（项目编号BK2002201）。 【成果鉴定】经江苏省科技厅组织专家鉴定，达到国内领先水平。 【类    别】中药新药六（2）类。 【剂    型】微丸胶囊剂。 【处方来源】南京中医药大学中医内科学资深专家教授经验方。处方特色：根据张景岳治疗积症用“消”、“补”的中医理论，创新性提出“消补抗癌”的中医理论观点，确立消积扶正的抗癌治疗大法，研制成新的抗癌治疗微丸制剂消补素。处方组成：林檎子等3味中药抗癌扶正有效组分。 【功能主治】化毒消积、补益精气、抗癌。主治肝癌、乳腺癌、肺癌等。 【主要技术指标】 1、抗癌活性： ①体内抗癌活性：消补素对 HepS移植性肝癌有显著的抑制作用，其体内抗肝癌活性是化疗药5-Fu的1.5倍以上。 ②体外抗癌活性：应用血清药理学方法体外抗癌试验表明，消补素对HepsⅡ、SMMC-7721等人肝癌细胞生长有显著的抑制作用。 2、药物毒性： 经过灌胃给药途径，初步摸索出消补素对小鼠的半数致死量（LD50）1.25g/㎏，明显降低了林檎子内酯提取物的毒性。 【推广应用前景】 消补素具有显著的化毒消积、补益精气、抗癌等作用，抗癌活性高、毒性低。由于癌症发病率和死亡率均很高，所以消补素具有非常好的推广应用前景。 【进展情况】已完成临床前部分研究工作；已申请发明专利。

【项目来源】江苏省科技厅社会发展项目“消癥饮治疗盆腔子宫内膜异位症临床和实验研究”，编号：BS97062。 【成果鉴定】经江苏省科技厅组织专家鉴定，达到国内领先水平。 【类    别】中药新药六（2）类。 【剂    型】合剂（口服液）。 【处方来源】南京中医药大学中医临床资深专家临床有效经验方。盆腔子宫内膜异位症是妇科的疑难病症，其发病率高，任何性激素治疗内异症，都只能缓解、控制症状，而不能根治，且副作用大，病人难以接受，手术完全切除双侧卵巢能使本症根治，但这对中青年患者不宜。项目研究阐明盆腔子宫内膜异位症的病机特点属于肾虚肝郁，痰瘀交阻，据此确立温肾疏肝，祛痰化瘀为基本治疗大法，并研制了复方中药制剂-消癥饮。 【功能主治】温肾疏肝，祛痰化瘀。主治盆腔子宫内膜异位证。 【主要技术指标】 1．临床研究：临床应用消癥饮治疗盆腔子宫内膜异位症111例，另设妇康片对照组50例。治疗前后观察主要症状体征及血液流变学等临床实验指标的变化。结果表明，治疗组总有效率96.4%，对照组74.0%，消癥饮治疗组明显优于妇康片治疗组。在改善痛经、不孕症、性交痛等主要症状体征方面，消癥饮治疗组的作用优于妇康片对照组；在降低血液粘稠度方面，消癥饮治疗组优于妇康片对照组。 2．实验研究：消癥饮有较强的镇痛、抗炎作用，改善局部微循环，纠正患者的血瘀状态，吸收消散异位内膜结节，软化粘连，修复因组织纤维化而引起的瘢痕作用，从而改善患者的临床症状与体征。不仅能消除体内已形成的异位病灶，还能杜绝体内异位病灶的产生。 【推广应用前景】盆腔子宫内膜异位症是妇科的疑难病症，其发病率高，目前西医主要采用性激素与手术疗法。中药制剂，目前国内尚属空白，本项目研制的消癥饮治疗盆腔子宫内膜异位症，疗效明显优于对照组，有温肾疏肝，祛痰化瘀作用，消癥饮药源丰富，价格适当，服用方便，便于携带，长期使用无明显毒副作用，是目前治疗盆腔子宫内膜异位症较理想的中药新药，在国内外具有广阔的市场，推广应用后将会取得显著的社会和经济效益。 【进展情况】已完成临床前主要研究工作。

实现非特定人的自然流畅的对话，准确率在99%以上，内容在600句话以上，同时可以发出男声、女声、卡通声等合成效果，具备5种语言以上的语音表达能力（汉语、英语、日语、韩语、阿拉伯语）；在此基础上，完成10种以上不同情绪的语音表达。图像处理方面，基于场馆内光线条件，实现非特定人的人脸识别，准确率在95%以上，同时完成6种以上的典型表情识别，5种以上基于典型情绪的特定行为理解，准确率93%以上。在脸部有17个自由度，与人工皮肤材料有机配合，完成10种以上的表情生成，躯干部分由高性能伺服控制系统进行驱动，完成21个自由度的灵活运动控制，过载能力（190%，1分钟），调速范围（0%-110%额定速度），恢复时间（300毫秒以内），速度超调（2%以内），电流超调（13%以内），加减速时间（6秒以内）。数据库可以进行实时更新，数据信息内容在10000条以上，通过无线局域网完成，智能库可以根据现场制订规则，相应的响应时间在600毫秒以内。可以和展区内全能机器人、变形金刚等设备进行互联，实时响应时间小于500毫秒。该技术可应用于炼钢铁水的脱硫和化铁炉铸造用铁水的脱硫等领域。

 简介：本发明提供一种用于两轮腿移动机器人的悬架机构，属于移动机器人技术领域。该悬架机构包括左轮腿安装支架、左橡胶减震器、左扭簧、中间安装支架板、右扭簧、右轮腿安装支架、右橡胶减震器、球铰、上辅助支撑杆、限位端盖、弹簧压杆、减震弹簧、弹簧套筒、下辅助支撑杆、左棘爪、左棘轮、右棘爪、右棘轮、辅助轮轴承、辅助轮轴及辅助轮。本发明的两轮腿移动机器人悬架机构，主要用于传递作用在机器人轮腿机构和车体之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车体的冲击力，并减少由此引起的振动，以保证移动机器人具有良好的行驶平顺性和安全性。

项目概况 NGR01 型多关节教学工业两用型机器人由五个自由度(腰、肩、肘、摆腕、旋腕)和一 个电动手指组成。每个关节均采用步进电动机(教学型)或交流伺服电动机(工业型)通过谐波 齿轮减速器和齿形带驱动，整个机构采用铝材加工而成。电气控制系统采用三级计算机结构 的多 CPU 并行工作方式，既可以通过控制器上的薄膜按键现场手动示教独立运行，也能通过 上位机虚拟现实仿真软件运行于自动方式，还设计有智能型遥控器接口。该产品是江苏省高 校自然科学研究基金项目成果，已经通过省级鉴定和验收，现制造出样机，拥有自主知识产 权(实用新型专利“ZL200620125163.3：五自由度多关节机器人智能遥控器”和软件著作权 “2008SR03425：NGR01 型多关节工业机器人控制与虚拟仿真软件”)。  

本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在