本发明公开了一种基于变时长迭代的机械臂视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1)以示教的方式获得一系列图片；2)得到当前图片和跟踪图片关系定义图像特征，以图像特征表达了机械臂的运动情况；3)基于机械臂运动学模型和相机模型建立视觉控制系统的相互关系模型，采用迭代前馈加反馈的控制方案；4)机械臂运行过程中出现目标物体不在视觉范围内，则此次迭代终止。本发明不要求在运动过程中目标持续可见，同时在一定程度上保证了机械臂能够精确跟踪目标图像。

项目简介 机器视觉技术是一门涉及人工智能、神经生物学、计算机科学、图像处理、模式识 别等诸多领域的交叉学科，其主要用计算机来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中 提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制，目前已经广泛应用 在工业和民用领域中。 三维全景视觉检测技术是近年来机器视觉领域研究的热点之一，目前在视觉监控领 域、机器人定位、机器人视觉伺服控制等方面得到了应用。现阶段全景视觉检测技术主 要围绕运动系统的定位、伺服速度和精度开展研究，江苏大学先进制造与现代装备工程

本发明公开了一种电控气动刮水摆臂控制系统。包括电位计、恒流源、电容充放电电路、电压比较输出控制电路、气动马达、电磁阀和空气压缩机；电位计分别与直流电源、电压比较输出控制电路连接，恒流源、电容充放电电路和电压比较输出控制电路之间相互连接，电容充放电电路与气动马达连接，电压比较输出控制电路与电磁阀中的电磁阀线圈连接，空气压缩机经电磁阀与气动马达P口连接。本发明采用电控气动的方式，使用寿命长，稳定性好，可实现对刮水摆臂休止时间的控制，控制效果好。

成果简介： 本成果通过对桨叶/叶片进行空气动力学和声学数值模拟分析，获得桨叶/叶片气动性能、载荷、噪声特性，评估复杂桨叶/叶片外形下的气动和噪声性能，并可结合优化设计理论对桨叶/叶片外形参数进行优化，获得性能更佳的桨叶/叶片气动外形。本成果可应用于风力机叶片、无人机螺旋桨、旋翼桨叶、常规螺旋桨等气动与噪声性能的一体化评估、分析设计，可减少桨叶/叶片风洞试

透平压缩机，主要包括离心及轴流式压缩机。它广泛应用于航空发动机、燃 气轮机等重大关键装备中，以及能源、石化、冶金、制冷及空分等重要行业中， 对国民经济的发展起着举足轻重的作用。 该类设备通常有多个主要构成部分，例如每级有叶轮、扩压器和回流器等，整机又有多级的情况。为了提高整机性能，研发新产品，应当知道各个部分的性能情况，以便对其进行有针对性的研究和改进。因此，需要对其整机和各主要部件的性能分别进行准确测试，以判断和分析影响产品性能低下的主要来源，使产品研发做到有的放矢。此外，实际运行中，为了最终检验设备运行情况，也需要进行现场性能测试实验。 为此，研发出来的“大型透平压缩机整机及各部件的性能测试与分析系统”适合于透平压缩机的产品升级与研发应用。

本发明公开了一种气动热辐射效应的频域校正方法，所述方法·760·包括：通过高斯曲面来近似热辐射噪声，对其进行傅里叶变换得到幅度谱，然后对幅度谱进行归一化与分割来获取滤波器二值模板 BW，通过获取的滤波器二值模板 BW 构建滤波器函数 H；对气动热辐射退化图像 f 做傅里叶变换得到中心化频谱 F，将 F 与 H 点乘后得到滤波后的实时图像频谱 G，最后对 G 进行傅里叶逆变换并取模，得到热辐射校正后图像

高速列车所受空气阻力占总阻力的85%以上，且轨道交通特有的列车高速交会、高速穿越隧道等诱发空气动力，将严重危及行车安全。中南大学高速列车研究中心，在国内率先开展列车空气动力学研究，以“减阻降耗、安全舒适”为目标，形成了“基础研究-平台研建-技术研发-工程应用”高速铁路空气动力学自主创新研发体系。创建高速列车气动外形结构设计理论与方法、建立人/车/隧耦合空气动力安全理论与技术、大风环境下铁路行车安全技术、建立实车空气动力学试验系统和评估方法，并制定了列车空气动力学相关标准。 1.高速列车气动外形设计制造 创建了一套从列车空气动力学研究到结构工程化设计的列车车体研制方法,提出减小列车空气阻力、降低交会压力波、优化流场品质的外形结构设计方法。目前，完成已投入运营的流线型列车外形设计共33种。 2.动模型试验装置 动模型试验系统由试验台、动力系统、加速系统、控制系统、测试系统、制动系统、数据处理系统、试验模型组成。主要参数：模型列车速度：200-500km/h；模型比例：1:8-1:20，单线运行或双线交会。在该试验装置上已完成了我国各型列车、隧道、线路的气动设计、模型试验研究。动模型试验通过改变其周围流场，完成空气动力试验；可解决高速列车交会、穿越隧道、连续地面效应等模型实验难题，与风洞试验互为补充。 3.横风-动模型实验装置 作为国际首创的“横风-动模型实验装置”，突破了国内外现有风洞实验和动模型实验的技术瓶颈，实现“近地风场-运动物体-地面设施”相对运动为一体的瞬态测量，成为近地空气动力学研究领域不可替代的实验装置。可用于研究高速列车、地效飞行器、飞机起降、舰载机着舰、巡航导弹超低空飞行等近地运动物体的动态失稳机理、周围流动控制机制。 4.风/沙/雨/雪环境专用试验平台 风/沙/雨/雪环境专用试验平台有三个试验段：低速试验段、高速试验段、强风考核试验段。高、低速试验段串联布置，强风考核试验段与高速试验段可互换。该风洞具有两种运行模式：回流运行模式，适用于较低风速和常规实验标定；直流下吹模式，适用于特种试验（降雨和风沙模拟）和强风考核试验。该平台可用于风环境下列车及部件气动性能实验，风速、风向传感器检定实验，风、沙、雨等恶劣环境模拟实验。 5.车体交变气动载荷试验装置 该装置主要用于分析列车高速穿越隧道时，所产生的交变气动载荷导致车体气动疲劳、乘员舒适度问题。主要参数：压力变化范围：±20kPa；压力变化周期：3-60s。主要功能:（1）通过多源阵列控制车体抽吸动作，可模拟±20KPa范围内周期和非周期的压力瞬变过程，对车体施加交变气动载荷，评价车体在交变气动载荷下的疲劳寿命；（2）采用波形追踪逼近控制技术，真实再现车内外压力演化过程，实现车体承受气动载荷谱的准确模拟，研究车内压力变化率对人耳舒适度的影响。

本发明公开了一种反差约束的气动热辐射校正方法。通过统计不同强度下的气动热辐射图像的特点，发现气动热辐射效应越强的图像，其反差越小的特点；在使用梯度拟合算法进行热辐射校正时，发现其时间消耗随着拟合曲面阶数的增长和图像大小的增长均呈指数增长趋势，本发明能快速有效地对气动热辐射图像进行恢复，显著提高图像的信噪比和图像质量。

针对六通换向阀的特性，设计建造了六通换向阀性能测试系统。选择 32#汽 轮机油为工作介质，对 80JH-33 和 40JH-33 两种口径的六通换向阀进行了各种工 况下的阻力特性实验及稳定性和可靠性实验。整个装置由动力供油及油温加热系 统、控制系统和测量系统三大部分组成。