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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学
2021-05-04
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学
2021-01-12
微机控制降温仪
在进行生物材料的低温保存时，不同的生物材料要求不同的降温程序，一些复杂的细胞还要求降温程序分成多段进行，每段程序有不同的冷却速率。本降温仪是利用液氮的自然蒸发在杜瓦容器内颈部所形成的温度梯度，精确地控制生物材料在此温度区（室温至－196℃）内上下移动，从而有效地控制样品的温度和降温速率。 与进口的液氮喷射式降温仪相比，本降温仪的优点是：液氮耗量极少，约大于液氮容器的自然蒸发率；便于直接保存，降温与保存可用同一液氮容器；易于进行“诱发结晶”，提高低温保存存活率；运行可靠，操作方便。 该仪器已获得国家新型实用专利，该仪器及其应用的许多研究论文已在国内外的期刊及会议上发表。本仪器已在全国各地推广应用，主要是医院、生物、农牧渔业及大专院校等进行皮肤、角膜、血液、骨髓、精液、卵、胚胎、植物种子等生物材料进行低温保存和研究。 主要技术指标 1、电源： AC 220V±10%， 50 Hz； 2、功耗： 小于25W； 3、控温范围： 室温 ～ －196℃； 4、降温速率范围： 0.01℃/Min ～ 20℃/Min； 5、恒温范围： 控温范围内的任意温度； 6、恒温时间： 0～999.9分钟/每段； 7、控温段数： 8段；
上海理工大学
2021-04-11
电视控制管理系统
产品详细介绍电视控制管理系统2009-08-20 14:57:50闭路电视系统是很多学校、工厂、企业、监狱等单位常用的一种系统，主要用于各单位自办电视节目的播放，以及教学、会议、活动实况的直播，在这一系统的应用中，用户常常要对各个接收端的收看时间和收看内容进行管理，闭路电视控制管理系统充分满足了客户的这一需求。 主要功能特点：预排收看时间表 中心控制室可按照每天收看的时间和内容预排收看时间表，到时定时打开各个点的电视机进行收看。 电视机电源控制 系统可根据用户的需求自动或手动对一个、几个或全体电视接收点授权，打开电视机的电源，控制管理电视接收点对电视节目的收看。 收看频道控制 当闭路电视系统用于教育教学节目播放时，可通过主控系统对每个接收点收看的频道进行控制，如：每天晚上 7 点统一收看，本单位闭路电视系统某个频道转播的新闻联播节目。
北京金迈视讯科技发展有限公司
2021-08-23
电源控制器
产品详细介绍
上海新爱信息系统有限公司
2021-08-23
通风控制系统
通风控制系统可根据不同的情况采用不同的控制方式， 如单台通风设备定风量通风控制系统、多台通风设备变通风控制系统，多台通风设备变+变风量通风控制系统。
中矿创新实业集团有限公司
2021-12-08
无线控制提词器
产品详细介绍提词器简介
提词器软件是由我公司采用国外功能最强大的软件，整套系统安装方便，微机型采用中文WIN 95/98平台及2000和xp系统。控制方式多样化，播音稿的行进速度可由播音员自己通过手柄控制操作手柄控制无噪声，方便自如，也可通过无线键盘、鼠标控制。
(一)系统简介
(1)系统支持windows98、2000和xp系统。
(2)系统要求字色、底色256色任意搭配，男女播音员可分别选择不同的背景色和字色方便男女播音员选择自己的播音词,字体和字的大小任意选择，可选多种角色，以区分男角女角或更多播音角色.
(3)文稿录入、编辑方便，操作简单，自动完成排版, 支持txt、rtf 、word 等格式文本.
(4)分别采用监视器和高分辨率的彩显，清晰度高，字迹清晰。可台内外联网。可与文稿摄像方式联用，组成二合一型。适用于各电视台演播室的录、直播节目需要。文稿字迹明亮清晰支持自定义不同角色的字号/字体/颜色显示。
(5)段落格式，项目符号，缩进，行间距都可以设置。日期时间随时插入演播稿。
(6)软件支持汉、藏、蒙、傣、维、朝鲜等少数民族语言。而且还支持国外的一些语言英、日、韩、德、俄、法、阿拉伯文等国家语言。（可根据客户的要求来增加一些语言）
(7)系统自动记录演播稿，当发生异常停电事故后再加电时自动寻找并且打开演播稿，并保证演播稿的完整性。
(8)相对滚动时间、当前时间可同屏显示，任意设置大小、颜色，一目了然，更易把握节奏；重点语句可通过颜色标明.
(9)更加细致，信息栏、更新时间、演播速度等方便实用。
(10)内容实时更新，更新过程播出不中断、不闪烁，更新速度快。
(11)控制方式灵活多样，键盘、鼠标、控制手柄均可，字幕速度变化范围可随意调节，前后跳段翻页方便自如；播音稿的行进速度可由播音员自己通过手柄控制，可单、双人控制，方便自如.
(12)采用进口多层宽带介质分光膜（硬膜）玻璃，厚度仅为2mm，光损失率在3%以下.
(13)彩色液晶平板显示器，清晰度高，规格有15"、17"、19"、21"、22"。
(14)软件解决双屏正像问题，使播音员和技术区操作更方便直观。
(15)形式多样化，可将微机和摄像两种方式合二为一，相互切换，以适应应急新闻的播出
山东楷慧电子技术有限公司
2021-08-23
双向控制系统
产品详细介绍
艾因泰克科技股份有限公司
2021-08-23
RGBMATE控制系统
产品详细介绍
深圳市海汇创科教设备有限公司
2021-08-23
智能分区控制主机
产品详细介绍
校园安全控制中心专用设备将学校原有的广播系统、监控系统等进行融合入，使用手机即可对设备进行远程操控管理，同时强调物联集成理念，预留多项端口，可接入校园更多智能硬件设备。该硬件产品为工业级设计，嵌入式系统自动升级免维护，国家教育机构认证许可，7*24小时不间断工作，确保设备质量稳定，同时提供高效优质的售后运维服务。
A6216 校园安全分区控制主机技术特点：
√16路独立分区选择开关；
√可1-4台功放任意组合输入；
√分区随意开关，互不干扰；
√每个分区最大容量达1KW；
√可控分区：16分区：
A组输入：CH1~CH4
B组输入：CH5~CH8
深圳市巨龙科教网络有限公司
2021-08-23