MMX5苹果采摘平台基于 ROS 开源系统，集成自主移动底盘及机械臂运动规划。机器人接收到移动抓取任务后，首先根据预先建立的环境模型基于 A* 算法规划最优轨迹，机器人沿着规划的最优轨迹，使用最优化算法进行运动规划，并规避运动过程中障碍物，控制机器人朝目标移动。到达抓取任务目标点后，利用 3D 相机，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5来识别及定位目标，根据检测到的目标位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成机械臂运动规划，并将规划后的轨迹发送给机械臂控制器，完成抓取操作。

（一）项目背景 空天地一体化信息网络是“科技创新 2030 重大项目”，它将融合多个独立低轨道卫星星座与地面网络，构成综合互联网，提供全球移动通信与互联网业务。其重要特征在于为天基、空基、海基、偏远地域用户提供通信与算力服务，为地面移动通信系统及互联网提供承载服务，为森林、江河、路轨、电力传输的安全运维提供物联网服务。路由器是空天地一体化信息网络的关键部件，为网络资源的高效调度、业务的精准部署提供支撑。 面临的挑战之一是：高资源利用率与高服务质量之间的矛盾。作为网络基础设施，该网络须提供与地面网络相比拟的服务质量，让天基、空基、海基、偏远地域用户愿意使用，提升网络用户量。同时，网络的资源利用率高，降低网络的建造与运维成本，支持网络的自我发展。空天地一体化信息网络与地面网络差异较大，直接应用地面网络路由技术，网络的资源 -15- 利用率与 QoS 保障水平均会下降，基于此，提出了空天地一体化网络时间确定网络路由器解决方案，旨在解决高资源利用率与高服务质量之间的矛盾，在大规模动态网络中保障业务时延，该方案亦适用于断续连通网络，且与 Ipv6 网络兼容。该技术为大规模时间确定网络的构建提供理论与技术支撑。 （二）项目简介 面向空天地一体化网络，针对传统路由技术难以兼顾高资源利用率与高服务质量的问题，探索其背后的科学问题，提出了空天地一体化网络时间确定网络路由器解决方案，研制了星载路由器原理样机。主要部件及性能如下所述。  1）提出具有时间属性的路由算法。在网络表征中引入了时间属性，设计了具有时间属性的路由算法，解决了传统路由算法缺乏时间属性，易造成网络拥塞和分组丢失，时间确定性难保障；  2）提出了基于传输资源与存储资源关联调度方法，适应业务随机性与卫星网络拓扑的时变性出提出了表征网络时变特征； 3）设计了自适应拓扑发现与维护机制，能以较低负荷维护网络时变拓扑信息； 4）提出了低负荷的移动管理机制，避免卫星移动引入的大量移动管理负荷，保障了服务时延； 5）提出了基于时间属性的数据面转发方法，保障敏感业务传输的同时，提升了网络资源利用率； 6）提出 DTN 网络与 IP 网络兼容方案，支持断续连通网络路由构建与分组的托管传输； 7）研制了时间确定网络路由器原理样机，支持相关算法与协议的在线验证； 8）开发了大规模空天地一体化网络链路模拟系统，在线模拟网络时变链路，支持路由器、路由协议在规模化的网络环境中验证。 （三）关键技术 时变网络多维资源的图模型表征与多维资源联合调度技术。课题组拓展了时变图理论，解决了传输资源与存储资源的关联调度问题，提升了传输资源利用率；设计了基于时间属性的路由算法，在时变的天地一体化网络中，构建了具有时间属性的端到端路径，解决了传统路由技术难以保障端到端时延的问题。

（一）项目背景 空天地一体化信息网络是“科技创新 2030 重大项目”，它 将融合多个独立低轨道卫星星座与地面网络，构成综合互联网，提供全球移动通信与互联网业务。其重要特征在于为天基、空基、海基、偏远地域用户提供通信与算力服务，为地面移动通信系统及互联网提供承载服务，为森林、江河、路轨、电力传输的安全运维提供物联网服务。路由器是空天地一体化信息网络的关键部件，为网络资源的高效调度、业务的精准部署提供支撑。 面临的挑战之一是：高资源利用率与高服务质量之间的矛盾。作为网络基础设施，该网络须提供与地面网络相比拟的服务质量，让天基、空基、海基、偏远地域用户愿意使用，提升网络用户量。同时，网络的资源利用率高，降低网络的建造与运维成本，支持网络的自我发展。空天地一体化信息网络与地面网络差异较大，直接应用地面网络路由技术，网络的资源利用率与 QoS 保障水平均会下降，基于此，提出了空天地一体化网络时间确定网络路由器解决方案，旨在解决高资源利用率与高服务质量之间的矛盾，在大规模动态网络中保障业务时延，该方案亦适用于断续连通网络，且与 Ipv6 网络兼容。该技术为大规模时间确定网络的构建提供理论与技术支撑。 （二）项目简介 面向空天地一体化网络，针对传统路由技术难以兼顾高资源利用率与高服务质量的问题，探索其背后的科学问题，提出了空天地一体化网络时间确定网络路由器解决方案，研制了星载路由器原理样机。主要部件及性能如下所述。 1）提出具有时间属性的路由算法。在网络表征中引入了时间属性，设计了具有时间属性的路由算法，解决了传统路由算法缺乏时间属性，易造成网络拥塞和分组丢失，时间确定性难保障； 2）提出了基于传输资源与存储资源关联调度方法，适应业务随机性与卫星网络拓扑的时变性出提出了表征网络时变特征； 3）设计了自适应拓扑发现与维护机制，能以较低负荷维护网络时变拓扑信息； 4）提出了低负荷的移动管理机制，避免卫星移动引入的大量移动管理负荷，保障了服务时延； 5）提出了基于时间属性的数据面转发方法，保障敏感业务传输的同时，提升了网络资源利用率； 6）提出 DTN 网络与 IP 网络兼容方案，支持断续连通网络路由构建与分组的托管传输； 7）研制了时间确定网络路由器原理样机，支持相关算法与协议的在线验证； 8）开发了大规模空天地一体化网络链路模拟系统，在线模拟网络时变链路，支持路由器、路由协议在规模化的网络环境中验证。 路由器、链路模拟器及路由协议验证界面 （三）关键技术 时变网络多维资源的图模型表征与多维资源联合调度技术。课题组拓展了时变图理论，解决了传输资源与存储资源的关联调度问题，提升了传输资源利用率；设计了基于时间属性的路由算法，在时变的天地一体化网络中，构建了具有时间属性的端到端路径，解决了传统路由技术难以保障端到端时延的问题。

本项目是在原 C5116E 普通立车基础上，进行数控改造，机床主轴采用四段变频调速，既能实现每段转速范围内的无级变速控制、又能得到低转速段大的输出扭矩； X 轴和 Z 轴进给采用精密滚珠丝杠、配套数控伺服（可根据用户需要配套各种系统）；数控刀架采用国产 AK27320×6QY1 六工位自动转位刀架；机床还配置了平板链式排屑器、冷却切削液供给装置等；主要功能部件采用了国产优质机床功能部件配套，大大提高了国产化率和产品的性价比。

TD-LTE无线数据终端是山东卡尔电气股份有限公司自主研发拥有完全自主知识产权的一款基于LTE网络接入设备。  本设备是一款基于LTE网络的宽带装置，安装于室外，支持盲扫功能，可根据盲扫功能确认最优信号的安装位置。CPE可支持Web页面配置等功能。 CPE可以应用于家庭上网、公共上网等场景。用户通过购置4G CPE，并插入USIM卡，不需要设置可直接实现上网功能，方便快捷。

      主要功能特点：★接收主机可与任意带话筒接口的有源音箱、功放搭配使用，实现无线话筒功能；接收机采用铝合金材质，黑色磨砂质感外壳，外观大方、轻便；★使用2.4G数字射频技术，有效避免传输干扰，同时使用1000套无窜频，满足同一场所大量使用的需要；★主机内置双2.4G模板，更有效的的加强话筒音质效果；★双通道，支持在同一主机上同时使用两只2.4G话筒；为增强信号接收，可选配外置延长天线，适用于特殊或开阔的环境使用。       主要技术参数：发射频率：2400~2483.5MHz；调制方式：GFSK；解调动态范围：-81dB；接收灵敏度：-85dBm；发射功率：10 dBm；采样率：32KHz；分辨率：16bits；失真度：THD 0.1%；传输范围：约20M（视环境变化）；工作温度：-20~75度；频率响应：50Hz-15KHz；信噪比：90dB；输出电平：200mv;电源供电：5V直流供电。       资质：中央电教馆认证、ISO9001、ISO14001、OHSAS18001、FCC、商务部企业信用等级AAA级认证、全国质量检验稳定合格产品

      主要功能特点：★接收主机可与任意带话筒接口的有源音箱、功放搭配使用，实现无线话筒功能；接收机采用铝合金材质，黑色磨砂质感外壳，外观大方、轻便；★使用2.4G数字射频技术，有效避免传输干扰，同时使用1000套无窜频，满足同一场所大量使用的需要；为增强信号接收，可选配外置延长天线，适用于特殊或开阔的环境使用。       主要技术参数：发射频率：2400~2483.5MHz；调制方式：GFSK；解调动态范围：-81dB；接收灵敏度：-85dBm；发射功率：10 dBm；采样率：32KHz；分辨率：16bits；失真度：THD 0.1%；传输范围：约20M（视环境变化）；工作温度：-20~75度；频率响应：50Hz-15KHz；信噪比：90dB；输出电平：200mv;电源供电：5V直流供电。       资质：ISO9001、ISO14001、OHSAS18001、FCC、商务部企业信用等级AAA级认证、全国质量检验稳定合格产品

产品详细介绍G6医院财务管理，山东用友软件，新医院会计制度 产品介绍医院会计制度改革主要亮点包括：强调医院的公益性、严格进行预算管理；完善财务管理体制，规范财务行为；科学界定收支分类，全面真实反映；会计报表体系更加完善，会计信息更完整；注重医院成本核算、切实加强成本管理；计提医疗风险基金，强化医院风险管理；计提固定资产折旧、资产信息更加真实；设“待冲基金”科目，核算更具实用性；将基建纳入大帐，医院收支核算更全面根据以上会计制度改革特点，研发设计了本款财务管理系统-医院专版为了适应各方面情况变化和需要，进一步规范公立医院的会计核算，提高医院会计信息质量，根据《中华人民共和国会计法》、事业单位会计准则及国家有关法律法规，财政部于2011年初发布新《医院会计制度》（财会［2010］27号）。新制度适用于中华人民共和国境内各级各类独立核算的公立医院，包括综合医院、中医院、专科医院、门诊部（所）、疗养院等。不包括城市社区卫生服务中心（站）、乡镇卫生院等基层医疗卫生机构。企业事业单位、社会团体及其他社会组织举办的非营利性医院可参照本制度执行。新老制度对比分析    与现行医院会计制度（财会字［1998］56号）相比，新医院会计制度（财会［2010］27号）主要在以下几个方面有重大的变化：   （1）新医院会计制度新增了与国库集中支付、政府收支分类、部门预算等财政改革相关的会计核算内容。   （2）为了真实反映资产价值、合理确定医疗成本，规定医院计提固定资产折旧，折旧额分期计入相关成本费用。计提折旧的资产包括房屋及建筑物、专用设备、一般设备和其他固定资产，图书除外。（3）为了解决现行制度下医院医疗和药品收支不配比、成本核算体系不健全、科研教学经费核算混乱等问题，借鉴国际惯例，合并了医疗、药品收支核算，分别在医疗收入下设二级科目门诊收入、住院收入中核算；规定管理费用不再分摊；完善了自制药品和材料的成本核算；明确了科教收支的会计处理。（4）进一步完善了报表体系取消：《基金变动情况表》；调整：将原来的《收入支出总表》改为《收入费用总表》；增加：《医疗收入费用明细表》（收入费用总表附表）、《现金流量表》、《财政补助收支情况表》。（5）医院财务情况说明书中增加对成本核算及控制情况说明的要求，要求附规定格式的相关成本报表。增加了《医院各科室直接成本表》；《医院临床服务类科室全成本表》；《医院临床服务类科室全成本构成分析表》三张报表（6）医院对基本建设投资的会计核算需要按照本制度单独建账、单独核算。制度要点 产品特色多资金多部门固定资产管理 1、基于卡片模式的固定资产管理，按资金来源比例与部门分摊等级资产原值2、支持资产按照资金来源比例分别计提资产折旧3、支持资产多部门分摊，可以根据多资金来源情况按部门分摊比例计提折旧4、支持多资金来源、多部门分摊固定资产价值变动自动生成凭证5、提供多种资金来源固定资产的各种查询分析报表，帮助使用者、管理者全面了解与控制多种资金来源固定资产的使用情况成本报表 1、根据医院财务情况说明书中增加对成本核算及控制情况说明的要求增加了三张报表《医院各科室直接成本表》；《医院临床服务类科室全成本表》；《医院临床服务类科室全成本构成分析表》基础数据调整 1、 按照新制度要求预制了会计科目2、 增加了现金流量项目等基础数据收支管理规范加强核算管理 1、 提供收支结转功能，财政项目补助、科教项目收支结转等自动完成2、 提供结余分配功能，将结余部分自动分配3、 以转账的形式，实现各种基金的自动提取4、 提供备查簿功能，可以将财政基本补助支出备查簿自动等级预算管理 1、实现部门预算、科目预算、项目预算、成本预算等的预算分析及核算控制财政项目科教项目核算管理 1、 根据项目的启动情况、执行情况、成果分析和结项验收等全过程管理项目，支持项目明细账目自动结转2、 增强项目核算功能，实现财政项目、科教项目、其他项目的收入、支出、结余的全过程管理3、 可以实现财政项目、科教项目收入、支出、结余分析报表，可对项目支出结构进行分析改进财务报告体系 1、 按照新制度预制了《资产负债表》等报表,表内数据可以自动由帐中取得2、 取消了原有《基金变动情况表》；3、 将原来的《收入支出总表》改为《收入费用总表》；3、增加新制度中要求的《医疗收入费用明细表》（收入费用总表附表）、《现金流量表》、《财政补助收支情况表》。财务报表审计 1、系统为审计系统预留了接口，为内外部审计提供财务数据备查簿管理 1、 根据新医院会计制度中的要求，一些专用科目要求使用备查簿记录科目发生情况，如应付票据，需记录票据的详细信息，及使用、核销情况2、 在固定资产科目中，要求出租、出借或作为担保的固定资产，应设置备查簿进行登记；3、 在医疗业务成本、管理费用科目应下设“财政基本补助支出”备查簿等。咨询顾问：侯俊松（8年用友软件服务经验）咨询电话：13791038104E-mail:song6253@163.comQ    Q：249180469