吊轨式打药运输机器人_北京大学现代农业研究院

在温室大棚施药机器人中，小车施药机器人占据了大部分，因为越来越多的温室大棚采用高架隔离种植，可以有效避免土传病害。但仍有一些大棚会采用地栽的方式，由于间距过小，小车无法在行间进施药。此时，吊轨式打药机器人就可以适配这样的施药环境。并且我们的机器人可以实现打药、运输以及巡检的功能切换。施药方式有喷杆式和旋转式喷药。

旋转式喷药一是可以有效避免温室大棚中立柱的影响；其次还能减少喷头个数，从而减少药液的浪费；最后还可以进行角度调整增大或减小喷洒的范围，具有通用性。并且喷药模块具有自动返回功能，当药箱没有药时自动返回，加药后返回从喷药停止的位置继续喷药。该滑轨动力车体挂载在C型管上，吊轨采用C型管，价格便宜（约10元/米），整机与吊轨之间采用可拆卸设计，一台滑轨车可用于多个大棚，便民实惠。

除了施药功能外，该吊轨式机器人还具备运输和巡检功能。运输和施药两种模块皆采用挂接方式、更换方便、离地高度均可有级调节；而且运输容量大，可同时放置3个果/菜筐。

还增加巡检功能，手机APP远程控制，发现病虫害后及时将发病情况及发病位置等信息发送至手机提醒用户。

吊轨机器人喷药作业

安丘草莓种植户自己搭设的架子，但仅具有运输功能(A)以及我们研发的吊轨机器人的运输功能（B）

我们设计的吊轨式打药运输机器人，增加了运输功能，更好的满足农户的需求，同时旋转式喷药有效避免了立柱的影响，角度可调又使其具备通用性，可以适用于多种大棚，不再需要根据不同种类的大棚来定制喷头，实现了一种喷头对多种类型的大棚施药。

设计了多功能、模块化的吊轨式打药运输机器人，其中旋转喷头的角度可调实现了不同种类大棚的切换，具备通用性。还可以进行运输和巡检。不再是单一的施药功能。同时，远程监管系统可实现用户足不出户即对温室大棚进行管理。