本发明提出了一种基于局部像素统计特性的深度图上采样边缘增强方法,包括:对低分辨率的深度图进行上采样得到高分辨率的深度图;对低分辨率和高分辨率的深度图分别进行直方图统计,得出每个像素值对应的像素点个数,对比分析得到高分辨率图中新增的像素值,利用低、高分辨率直方图统计结果对这些新增像素值进行校正。本发明使得上采样之后的深度图边缘的模糊、锯齿现象得到一定的改善,从而得到更清晰的高分辨率深度图。