对灰度序列 G 中的每一帧图像,借助 sobel 算子及帧间差分法提取膨胀后的运动边缘,在膨胀后的运动边缘处进行基于 HOG特征的人头目标检测,从而得到初步检测目标队列 head_list,根据空间约束将虚假目标从队列 head_list 中删除,将 head_list 中的目标与之前所有帧中检测出来的最终目标进行灰度互相关关联匹配,对统计队列 people_list 中的目标进行跟踪,对统计队列 people_list 中的目标