一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法

2021-04-14 00:00:00

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关键词：标定机器人

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所属领域:

交通规划及运输

项目成果/简介:

本发明属于机器人结构参数标定领域，并公开了一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法。该方法包括下列步骤:(a)安装标定杆和工具杯，固定标定底板和三个中心座，(b)标定工具坐标系和用户坐标系，用球杆仪测量三角形 BCD 的边长，(c)空间预设 A 点与 BCD 构成空间四面体的边长求得用户坐标系下的 A 点的坐标，(d)利用机器人关节坐标与基坐标的转化求得向量<sup>base</sup>O’

项目阶段:

产业化应用

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