双机器人协作自主穿刺活检和消融手术机器人系统

穿刺活检是医疗临床最常用的病理检测手段，通常医生会使用一根细长的穿刺针经皮刺入病灶区域，通过穿刺针头的勺型结构将部分病灶组织取出并做进一步的病理化验。穿刺活检手术实施动作较为简单，但是过程冗长且繁复，医生需要在有限的超声图像引导下，将穿刺针准确地刺入复杂的器官环境内的病灶目标，并重复穿刺十余次。经尿路的激光消融是治疗前列腺增生的有效手段，在对患者进行穿刺活检的检查后，医生会使用经尿道的激光手术器械，对增生的前列腺组织进行切除。激光消融的过程类似于穿刺活检，过程冗长且繁复（长达3-4小时），手术视野受限，繁杂的手术过程和较大的手术量增加了医生的负担。

为解决此类需求，本团队研发了一款双机械臂协作自动施行穿刺类手术的机器人系统。该系统从穿刺类手术的安全性、有效性和一致性需求出发，针对性攻克了超声图像自主手术导航技术、刚柔耦合的连续机器人技术和超声伺服手术器械实时追踪技术，旨在使用机器人操作超声仪器和穿刺器械完成穿刺活检和激光消融手术，实现在充分保障手术安全的前提下，机器人自动完成精确的手术穿刺和激光消融动作。在手术过程中，医生仅需对手术进行决策和监测，并可根据需要实时干预，缩短手术时间。该款机器人的研发，有望在减少医生手术劳动量的同时，保障手术的效率和质量，解放医生的双手，助推医疗机器人产业的发展。