1、成果简介 本成果涉及一种结合互联网技术的提升机性能智能检测系统，适用于目前国内外主流的各类提升机，可用于绝缘电阻检测、静载检测、额载检测、动载检测和滑降速度检测。系统由上位机单元、下位控制单元、传感器与数据采集单元和机械结构单元构成，采用面向对象的程序语言开发上位机主控制程序，与 PLC 协同控制系统运行，同时联用网络数据库技术，实现了数据本地、远程双存储，便于远程监管。本系统安装方便、操作简单，报告可自动生成并打印。 2、关键技术 （1）采用上位机与 PLC 的协同控制技术，使系统能够根据检验员设定的检测项目和参数，执行不同的检测流程，而无需更改 PLC 内部程序； （2）采用多元数据采集分析技术，同时采集多个测试台的限位开关、接近开关、位移传感器等元件的实时数据，并整理分析，执行相应决策； （3）采用基于面向对象的数据库开发技术，开发了系统的权限分级模块、项目管理模块和数据存储模块，实现了数据的存储，保障了设备与数据的安全； （4）结合互联网技术和网络数据库技术，系统的检测数据存储在本地的同时，远程数据库将同步更新，便于设备的远程监管； （5）采用基于 COM 组件的报告打印技术，实现了自动生成 Word 和 Excel 检测报告的功能，提升了检测效率。 3、项目成熟度 系统研发成功，企业已投入使用。 4、投资期望及应用情况 2018 年最新实施的 GB/T 19155-2017 标准提供了高处作业吊篮用提升机的性能指标和检验方法，但国内目前还没有满足该标准的提升机性能检测设备，检验员往往需要通过手工测量得到检测数据并撰写报告，极大地降低了检测效率和数据可靠性。本套系统的成功研制将极大提升吊篮用提升机的检测效率和精度，保障提升机产品的质量。本成果可应用于提升机制造商的产品出厂检验，第三方认证机构的提升机性能评估

远红外辐射加热干燥物料系统是基于“匹配吸收” 理论，采用目前最先进远红外无接触、均匀烘干技术，使用天然气或液化气为原料，通过酶剂化学反应释放红外辐射达到加热物体，成本低、速度快、安全干净。该烘干系统替代传统介质如碳化硅、金属管、电阻带、陶瓷、半导体、搪瓷等发热元件，辐射转换效率由传统的 40-50%提高到 80%以上。烘道、烘箱由密闭、保温型发展到开放型。使用温度可在 30～900℃之间任意可调，管路、电路设计本质安全，可实现完全无人值守自动控制。 该系统适用于工农业生产生活诸多部门的加热、干燥、固化等生产过程。可用于工业中对于大中小型机器产品表面底、面漆的烘干，在农业方面的各种谷物烘干，生活家具等用品烘干，一般在两分钟内即可烘干均匀。 2、创新要点 使用天然气或煤气做原料，不通过燃烧只通过化学催化产生高辐射热量，具有高效、低廉、快速、节能、环保、安全等优点。 3、效益分析（资金需求总额 近 10 万元） 一次性投入，终生使用，能耗成本低廉，维护简单。 4、推广情况（已推广企业） 2008 年无锡新区凯特彼勒有限公司珀金斯发动机烘干线上底漆面漆烘干使用

本发明公开了一种超导风力发电机旋转冷却系统，其包括至少 一个贴附布置于超导风力发电机的外转子的铁芯筒体外周壁上的换热 单元，其中，换热单元包括过滤器，冷却风扇、换热器和换热器壳体， 过滤器设置在换热器壳体端部，表面均布多个过滤孔，冷却风扇置于 过滤器后端，并与换热器壳体内腔相通，换热器壳体轴向贴附在铁芯筒体外壁上，表面上开有多个散热孔，并可与铁芯筒体外壁上开设的 通孔相通，并通过换热器壳体另一端的出口排出，实现对流冷却。本 发明还公开了具有上述冷却系统的风力发电机。本发明可充分利用超 导电机叶片旋转

本发明涉及一种适用于并网逆变器的无电流传感器型进网电流控制方法，涉及由并网逆变器主电路和并网逆变器控制电路组成的系统，并网逆变器控制电路包括进网电流开环控制模块和PWM产生模块，进网电流开环控制模块包括第一比例调节器、第二比例调节器、延时器和加法器，第一比例调节器和第二比例调节器的输入端均引出作为进网电流参考信号输入端，第一比例调节器的输出端连接加法器的输入端，第二比例调节器的输出端连接延时器的输入端，延时器的输出端连接加法器的输入端，加法器的输出端连接PWM产生模块。本系统采用的开环电流控制方法能够实现进网交流电流无静差跟踪进网电流参考信号，能够适应电网谐波、不平衡和故障等恶劣运行情景。

本发明公开了一种对称故障下基于励磁控制的双馈风电机组故 障穿越评估方法，对称故障下获得双馈风电机组的转子最小故障电流 峰值与机组参数、故障前初始工况、电网电压跌落深度等多种因素间 的简化解析表达式；基于该简化表达式可以得到对称故障下励磁控制 方法的极限，进而评估基于励磁控制的双馈风电机组对于对称故障的 穿越能力；此外，该简化解析表达式也可以用来指导双馈风电机组转 子侧变流器容量的设计。该评估方法不依赖于具体的励磁控制方法和 特定的机组参数，更具有通用性；可排除仿真或实验中各种干扰因素 的影响如控制参数的合理性、观测量的准确性等，更适用于评估机组 硬件约束下的励磁控制方法的理论极限；计算简便，易于实施，准确 性高。 

本发明公开了一种基于多传感器的助行机器人人机接口及其避障控制方法；人机接口包括压力采集模块、障碍物探测模块和控制器；压力采集模块用于检测操作者手部的作用力；障碍物探测模块用于探测周边障碍物；控制器用于根据压力采集模块采集的数据以及障碍物探测模块探测的数据计算助行机器人的速度，并根据助行机器人的速度控制助行机器人实现助行和避障功能。障碍物探测模块由激光传感器和高速 USB 数据线组成，可以探测周边障碍物；控制器与压力采

本发明公开了一种自动配料和混料的多喷头生物3D打印设备及控制方法，属于组织工程和生物3D打印领域。气压压料罐气压源和电磁换向阀进口连接，电磁换向阀出口与喷头连接，当气压源供压且电磁换向阀得电时，可将气压压料罐内的生物材料按比例压入到混料筒内，然后通过混料罐组件内的搅拌器将生物材料混合均匀。混料罐组件与气压源和电磁换向阀进口连接，电磁换向阀出口与喷头连接，当气压源供压且电磁换向阀得电时，可将混料筒内的生物材料从喷头中压出，喷头在移动顶梁和取料驱动臂配合运动下按照预定路径完成打印工作。其优点是：能快速完成自动配料和混料，多喷头可满足多种打印需求，更好地发挥打印性能，易于实现灵活控制，提高打印效率。

随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足人类向微小世界探寻的需要,作为机器人技术发展的一个重要分支,微操作机器人成为机器人学中十分活跃的研究领域. 本文结合国家"863"计划项目"6自由度纳米级宏微操作机器人的研究(项目编号2002AA422260)"和"原型装置靶瞄准定位系统工程预先研究项目(项目编号863-804-5)",共搭建了3套实验系统,其中采用了单一驱动以及双重驱动两条技术方案.在广泛的分析了目前已有的柔性精密定位系统,并联精密定位系统和宏/微双重驱动系统的基础之上,针对目前大范围运动定位与高精度定位的应用实际需要,提出了大行程柔性铰链的概念设计,并以此构建六支链大行程柔性并联结构定位系统,为满足超高精度的定位需要,在并联支链中集成了压电陶瓷驱动,构成了宏/微双重驱动并联结构系统,充分体现了驱动,结构,检测一体化的设计思想. 在结构单元的设计方面,针对当前柔性铰链运动范围小等问题,在通用的球副柔性铰链的基础之上,提出了大行程柔性铰链的概念设计;在柔性并联结构的设计方面,提出了在通用的并联结构系统中,采用大行程柔性铰链代替传统运动副的设想,建立基于大行程柔性铰链的并联结构系统. 在大行程柔性并联结构的运动学建模方面,利用材料力学的基本原理和小变形假设,推导了大行程柔性铰链的数学模型,并给出了在全局坐标系下的显式表达;在此基础之上,通过刚度组集的办法建立了大行程柔性铰链并联结构柔性支链的运动表达式,通过联立运动位移协调方程和力约束协调方程,建立了并联结构的位置解模型. 由于并联结构系统中的各部件,特别是柔性铰链结构在自身变形提供整体结构的运动输出的同时,还经历了大范围的刚体运动,导致大行程柔性并联结构的位置解模型成为典型的几何非线性问题.鉴于此,本文首先推导了空间柔性结构的几何非线性的刚度递推模型,并利用牛顿-莱弗森方法对该模型进行了求解.由于几何非线性模型的迭代求解方式,导致该模型的实时性很差,不易移植至控制系统进行实时控制求解,故在大量的试验尝试的基础之上,选择了BP神经网络方法,建立了3层六输入-六输出的位置解神经网络结构,从而在方便了实时控制编程的同时,还大大提高了系统的位置解的求解速度. 由于柔性并联结构的位置解模型中不仅仅包括结构中的位置信息,还提供了结构中相关的力信息以及刚度信息,本文在上述位置解模型的基础之上,给出了该类系统的刚度模型,并建立了并联结构中的结构参数和尺度参数对系统刚度的影响图谱,对这类系统的结构综合以及优化设计提供了有力的工具. 在大行程柔性并联结构的动力学建模方面,采用了欧拉梁理论和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于实际位移的大行程柔性铰链并联机器人各支链的动力学模型,并通过位移协调方程和动力协调方程,最终得到并联系统的动力学模型.综合采用了纽马克方法和牛顿-莱弗森方法解决了系统动力学求解问题,并通过一个算例进行了基于逆动力学的求解仿真. 在大行程柔性并联结构的样机实验方面,我们提出了采用大行程柔性铰链作为被动关节的6-PSS并联机器人系统,该系统采用压电马达作为驱动器,精密光栅尺作为位置反馈元件,其可在立方厘米级的工作空间内实现微米级精度的运动;在此基础之上,我们在并联机器人的支杆中嵌入压电陶瓷,在压电马达的宏运动结束之后,压电陶瓷可以驱动并联机器人进一步的微调,从而得到一个6-PSS和6-SPS结合宏微双重驱动并联机器人系统,其中,微动系统可在微米级运动空间内实现纳米级的运动精度.基于大行程柔性铰链的宏微双重驱动并联机器人系统,可以同时满足大工作空间和高精度的工程需要.此外,我们将大行程柔性铰链并联机器人系统,成功的应用到激光瞄准靶支撑装置中,其厘米级的运动范围和纳米级的运动分辨力,使其在神光III系统中发挥了十分重要的作用.

（专利号：ZL 201510240031.9） 简介：本发明公开了一种升降的高拉速下抑制结晶器液面波动的系统，属于结晶器工艺优化技术领域。本发明包括主体单元和升降单元，聚流器侧面设有与其相连通的聚流口，聚流器内部设有挡流板；分流器为一长方体，分流器上部设有从分流器的中心向分流器两侧，大小依次增大的若干通孔；出流口通过吊柱与分流器相连，分流器通过大吊柱与升降单元相连；升降车两端设有车轮，车轮与竖直设置的铁轨相配合；铁轨顶部设有滑轮，钢缆一端绕过滑轮与升降车相连，钢缆另一端与升降电机的转轴相连。本发明能够抑制高拉速下结晶器液面波动，且能够使聚流口最大限度聚集由浸入式水口侧孔喷射出来的射流、有效抑制分流器水口上释放钢液量不均匀的现象。