项目简介： 本项目以纳米 TiN 等陶瓷颗粒为填料， 用聚四氢映喃配二醇

三聚阳光知识产权集团成立于2000年，是集国内外专利、商标、著作权、集成电路布图、植物新品种等知识产权的申请与确权、咨询与研究、诉讼与维权、运营与投资、战略规划、创新项目评​​估等业务于一体的综合性知识产权服务机构。专业覆盖通信、电子、机械、化工、生物、医药、能源等全部技术领域。  成立20年来，三聚阳光始终致力于成为最受尊重的知识产权服务机构。

模仿动物的仿生机器人为人类探索生命规律、解决相关科学问题提供了新方法和途径，在管道检测、地形侦察、家庭服务及教育等方面具备广阔的应用前景，已被列为各经济大国国家发展战略的重要研究方向之一。现有仿生机器人研究取得长足进步，但是在微小尺度内实现多模态运动、多传感器集成等方面存在诸多挑战。鼠类兼具体型小巧、姿态多样、适应性强、社交复杂，为仿生机器人研究提供了很好的创新思路。本课题组以鼠类作为仿生对象，突破了微小型仿生机器人多关节灵巧设计与系统集成关键技术，研制成功了集成度高、运动协调能力强的仿生机器鼠，机器鼠具有以下基本特点： 1）在形态及尺寸（188×55×75 mm3）上十分接近真实鼠，拥有类似真实鼠的运动特征，具备12个主动自由度，采用腿足结构，基于行走、小跑、双足跳跃等步态控制，可以适应多种复杂地形，实现从屈膝到站立、直行、扭转、匍匐前进等多种仿生运动模拟； 2）通过融合多种材料（硅胶、ABS树脂）及现代加工方法（线切割、激光加工、MEMS）优化机构设计，高度集成了控制、驱动、无线通讯、感知等模块，实现了系统设计的高度集成化、小型化、轻量化，所有模块加在一块总重量不超过250克； 4）结合视触觉传感系统，研制出了rat-brain控制系统，利用AI技术可识别当下环境中的物体，感知触碰物体表面的粗糙度及纹理特征，以及即时定位与地图重建。利用无线通信技术，在保证控制实时性的同时，可通过多机器鼠集群控制实现大规模在线任务规划。

绳驱超冗余精细作业柔性机器人，具有机电分离、体型纤细、臂形连续、变刚度柔顺控制等特点，可在狭小空间、恶劣环境下，开展装配、检测、维修、维护等精细作业任务。长度0.5m-4.5m可配置，直径30-100mm可配置，自由度数8-20可配置，操作臂质量小于2kg，末端重复定位精度优于0.5mm，载荷能力超过3kg。

仿生机器人技术是近年来机器人方面最热门的研究领域之一，通过借鉴自然生物的构造、机理与表征特性，探索机器人设计和控制的未知，不断创新探索机器人研究的全新可能性。 仿生机器人技术研究涉及软材料、机构设计、仿生学、微电子、控制和计算机科学等多个相关学科。在水下研究领域，仿生机器鱼不使用传统的螺旋桨推进，而是采用仿生的摆尾推进方式，噪音低、能耗低，不污染环境，在水下监测、水下安全和生物科学研究

项目研究的背景及用途:在工业循环水中需要使用大量的阻垢分散剂。 主要目的是阻止结垢。目前，工业上主要使用有机酸聚合物(聚丙烯酸、聚马来 146天津大学科技成果选编 147 酸、二元或三元共聚物等)。实践证明，现在使用的有机酸聚合物的降解率很低， 这些化合物最终将作为废物排放，对环境造成污染。 聚环氧琥珀酸(PESA) 是一种绿色阻垢分散剂，无磷无氮、生物降解性 能好并适用于高碱、高金属含量水系。美国 90 年代初就开发了这种药剂。日本 及其他发达国家也相继对 PESA 及其衍生物进行了研究。在我国，该项目作为国 家“十五”科技攻关项目于 2002 年立项。聚环氧琥珀酸是我国国家经济贸易委 员会制定的当前国家鼓励发展的节水设备(产品)之一。 技术原理及流程:天津大学自 1998 年开始进行该项目的研究。目前，已 经具备了进行工业化生产的技术。合成的工艺条件温和(<100℃，1 大气压)，工 艺路线短。整个生产工艺中无任何污染物产生。该产品可以取代工业循环水领域 正在使用的聚丙烯酸、聚马来酸、二元或三元共聚物等。特别适合于需要同膦酸 酯、有机磷酸等含磷缓蚀剂进行复配。例如，海上石油、天然气开采，工业循环 水等。 成果水平及主要技术指标:国际先进水平，已经申请了国家发明专利。 主要设备:搪瓷釜、加料罐、储罐、泵等。建设 1200 吨(30%固含量)的 生产装置，主要设备投资 40 万元。此外，还需要蒸汽(4 kg 压力)、循环冷却水。 市场分析及效益预测:按每吨(30%固含量)产品计，原料成本:2150 元/吨。 综合成本:3400 元/吨。预计售价 7000 元/吨，利税:3600 元/吨。 

成果描述：四川大学的高聚合度APP采用常压新工艺，聚合度可达1000以上，产品性能与德国科莱恩无卤阻燃剂Exolit AP422APP。市场前景分析：每吨生产成本为10000元。售价为16000元。具有较好的税利空间。可先建设一个年产200吨规模，需投资200万元，进行试生产，再根据市场行情扩大规模。与同类成果相比的优势分析：平均聚合度1208。国际先进。

混凝土减水剂是混凝土配制中核心的材料之一，研制出性能良好的混凝土减水剂是高性能混凝土技术 光学纯的联萘二甲酸及其衍生物是不对称催化反应的重要催化剂和合成中间体。目前国内价格都在 的关键。聚羧酸高效减水剂是当前混凝土行业的第三代高效减水剂，我国自2003年开始研究推广至今，其 1000元人民币/克以上，且并非商业可得，其合成研究具有一定的应用前景和商业价值。现有大规模制备 应用已经日益普及且市场竞争日渐激烈。现有国内常规方法生产的聚羧酸减水剂与水泥、掺和料、砂石等 手性联萘二甲酸主要通过手性拆分，不足之处是拆分剂用量大，成本较高，有些拆分剂还有毒性。从手性 地材存在着适应性的问题。针对以上问题，我们开发出室温合成生产第三代聚羧酸高效减水剂。 联萘原料出发制备联萘酸，路线简洁，但反应条件控制严格，有时还使用到高毒性的CO气体。

水是生命是源泉，是人类生存和发展的条件之一。我国是一个贫水国家，水的供需矛盾就成为我国工农业生产发展的制约因素之一，保护水资源、合理使用水资源和节约水资源成为我国水法的主要目的，也是关系到我国经济可持续发展的关键之一。在我国2000年工业用水占总用水量的18.6%，而在工业用水中80%是循环冷却水，因此节约工业循环冷却水是合理利用水资源的关键之一。各国逐渐认识到提高工业循环冷却水的浓缩倍数是降低工业用水量和污染排放的最好途径，要解决有关问题就是开发和使用水处理药剂，也就是水质稳定剂。我国七十年代后期开始较大规模研究和使用水质稳定剂，逐步在石化、化工、冶金、电力等工业得到了广泛的使用。 我国水处理技术起步较晚，虽然经过“八五”、“九五”攻关在水处理药剂，在水处理剂开发方面达到了较高水平，但是目前在阻垢分散剂方面较好的品种主要有有机膦酸、聚丙烯酸及含膦酸基、磺酸基的二元、多元共聚物等，这些含膦酸基的水处理剂在使用和排放中会产生正磷酸盐影响水体，随着环保和节水意识的加强，“绿色阻垢剂”的概念已经被提出，并成为21世纪水处理剂的发展方向，但是真正“绿色阻垢剂”还在开发之中。因此，在水处理药剂的低磷化、无磷化、环保化方面，在水处理药剂生产的连续化、自动化、标准化方面，水处理药剂生产过程中的监测和控制技术方面相对滞后，影响了我国水处理技术的整体水平，与国际水平存在一定差距，难以适应工业生产和保护水资源日益提高的要求。本专题以我们自主开发的新型无磷水处理剂聚环氧磺羧酸 (PECS)的工业化生产为目标，产品无磷，含有羧酸基、磺酸基和聚醚等多种官能团，产品的阻垢、分散性能优良，所研究建立一套1000T/a的示范工程装置及相应的软件包，可操作性强，对水处理药剂的生产有示范作用，能够提供成套生产技术对国内外进行技术转让。本专题的成功开发，可大大缩短在水处理剂的研究开发、生产方面我国与国外先进水平的差距，极大地提高我国水处理技术的技术水平和技术含量，为保护水资源、节约水资源方面作出一定的贡献。因此本专题具有较大的经济效益和社会效益。4. 设备或产品的应用范围新型无磷水处理剂聚环氧磺羧酸 (PECS)是一新型的水处理药剂，该化合物分子中同时含有磺酸基、羧酸基和醚键等官能团，这些官能团是目前一般水处理剂的活性官能团，该化合物将这些官能团集于一体，利用它们之间的协同作用，使得它具有更好的阻垢、分散性能；同时该产品的无磷和氮，对保护环境有利；并且本产品原材料简单易得，生产成本少，价格低，易被客户接受，容易推广。因此，本产品是一新型的水处理剂，是目前使用的有机膦酸、磺酸等水处理剂的更新换代产品，可在在石化、化工、冶金、电力等行业的工业循环冷却水处理中广泛使用，具有非常好的推广应用前景。

1. 产品的技术指标、参数(a) 产品外观： 淡黄色透明液体