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智能矿用掘进机井下导航控制技术
针对矿井恶劣环境中绝对定位信息缺失，利用多源融合感知技术，构建可行驶区域两侧边缘，利用中心参考轨迹种子点生成拟合跟踪轨迹。建立势场态势图，实现智能矿用掘进机井下动态避障，并设计了自适应变参数的轨迹跟踪导航控制方法，突破了智能矿用掘进机矿井下自主导航规划的技术瓶颈。
提供了一种矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统，自适应调整轨迹，实现路口前矿车的横向校正，保证矿车安全的通过路口，提高下无人矿车在分岔路口的安全性；提供了一种智能掘进机横向优化控制方法及系统，在粉尘碎石恶劣环境下，并缺乏绝对定位信息时，实现智能矿用掘进机井下精确横向轨迹跟踪控制技术；提供了一种智能驾驶的自底向上平滑轨迹生成方法及系统，保证在直线路线参考点处于道路中间，在弯道路段参考点处于弯道内侧，提高掘进机行驶过程中的安全性。
中南大学
2023-03-17
智能矿用掘进机井下导航控制技术
针对矿井恶劣环境中绝对定位信息缺失，利用多源融合感知技术，构建可行驶区域两侧边缘，利用中心参考轨迹种子点生成拟合跟踪轨迹。建立势场态势图，实现智能矿用掘进机井下动态避障，并设计了自适应变参数的轨迹跟踪导航控制方法，突破了智能矿用掘进机矿井下自主导航规划的技术瓶颈。
提供了一种矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统，自适应调整轨迹，实现路口前矿车的横向校正，保证矿车安全的通过路口，提高下无人矿车在分岔路口的安全性；提供了一种智能掘进机横向优化控制方法及系统，在粉尘碎石恶劣环境下，并缺乏绝对定位信息时，实现智能矿用掘进机井下精确横向轨迹跟踪控制技术；提供了一种智能驾驶的自底向上平滑轨迹生成方法及系统，保证在直线路线参考点处于道路中间，在弯道路段参考点处于弯道内侧，提高掘进机行驶过程中的安全性。
智能矿用掘进机井下导航控制技术
中南大学
2023-08-22
煤矿井下 煤矿井下 静态 破碎 开挖技术 技术
静态破碎开挖技术是利用装在炮眼中的静态破碎剂的水化反应，使晶体变形，产生体积膨胀，从而缓慢地和静静地将此膨胀压力施加给炮眼壁，由于受到炮眼壁的约束，这种膨胀压力转化为拉伸应力，产生拉应变。当炮眼壁的拉应变超过材料的极限拉应变时，炮眼壁开裂、破碎。静态破碎剂性能可靠，破裂速度较快，破碎效果好，施工简单方便，安全性好，不影响周边其他工作，在环境复杂不宜采用爆破方法的特殊部位，比如靠近煤层的地点，或是附近有管道、设备等，采用静态破碎技术可以提高施工速度，减低工人劳动强度，做到安全施工，具有显著的社会效益和经济效益。
安徽理工大学
2021-04-13
星光多普勒导航及其组合导航方法
小试阶段/n该研究成果提出了面向编队飞行任务的脉冲星/星光多普勒组合导航方法，涉及一种基于星光多普勒频移的相对导航方法。将其分别与X射线脉冲星绝对导航和相对导航结合，可实现转移段和环火段的高精度自主导航。面向转移段末期，提出了太阳光谱不稳定下的脉冲星/多普勒差分组合导航方法。该方法测量了相对于太阳和火星的多普勒速度信息，并将二者的差分信息被用作导航测量，消除了太阳光谱不稳定性对多普勒速度测量的影响。该成果的定速精度能达到1cm/s量级。。该成果可为深空探测器提供实时高精度的自主导航定位定速信息，在深
武汉科技大学
2021-01-12
井下电视摄像系统
可以量产/nJX-3000井下电视摄像系统是在井下获取直观图像资料的有利工具，可在井下3000米深处正常工作。该系统低照度性能好、视场大、图像清晰、动态范围宽、体积小、重量轻、坚固耐用、操作方便。综合性能指标达到国际先进水平，填补了国内空白。JX-3000井下电视摄像系统可用于套管的检查、探测井下落物的形态、摄取测井图像、地层伤害、电学法测井资料的校正、压裂研究等。市场前景:推广中。
中国科学院大学
2021-01-12
导航定位
海格通信是建国以来最早从事导航设备开发、生产的厂家之一，五十多年来一直致力于我国导航定位事业，积累了丰富的导航定位产品研制经验。从上世纪60年代开始，先后研制了“长河三号”、奥米伽、“长河二号”、子午仪、GPS、GLONASS、北斗一号、北斗二号等多个系统、多种型号的导航产品。近年来，海格通信抓住北斗系统的发展机遇，大力开展关键技术攻关和产品研制工作，产品覆盖卫星导航芯片、天线模块、整机、应用系统等，已形成了“芯片—模块－终端－系统”的全产业链布局，产品已批量应用于车辆、船舶、航空等领域。 海格通信的北斗导航产业发展得到了政府的大力扶持，近年一直担任中国北斗产业应用协会副会长单位，广东省北斗卫星导航产业联盟主席单位，广东省北斗卫星导航产业（广州）基地也落户海格通信。
广州海格通信集团股份有限公司
2021-02-01
井下油管切割技术
近年来，随着我国油井勘探开发的不断深入，石油开采钻井数量逐年增长，在油井数量持续增长的同时，井下事故的发生大幅提高。卡钻是石油钻井过程中常见的井下事故，也是成为钻井作业中最难解决的问题之一，井下油管切割技术的开拓可为我国油田开采解决“卡脖子”难题。国内在处理油气井卡钻事故中，虽然有多种技术手段可使用，如爆炸切割技术、水力切割技术、化学切割技术、机械割刀切割技术，但以上的切割技术均不能实现高效、优质、低成本地对油井切割解卡。特别是针对一些特殊井的切割，目前的切割技术无法实现，迫使我国各大油服公司严重依赖国外切割解卡技术。面对切割解卡这一“卡脖子”技术难题，我国迫切需要研发一种高效、低成本的烟火切割技术，早日替代国外技术，摆脱国外的垄断地位。
项目利用自主研制的高热值、高动量烟火剂和优化设计的射流汇聚结构，设计出一种具有脉冲射流切割特色的高温切割炬,能够有效对井下油管遇卡部位进行切割，将上部油管打捞出来重复利用，及时止损，同时加速了修井进程，可显著提升我国油气开采效率。应用于油田修井解卡作业，可定制化满足各种规格油管的解卡切割需求，实现国内深井、小井眼解卡技术零的突破。
高温切割炬由高热值、高动量药柱与聚能结构组成。其工作原理为：在地面装配好高温切割炬，用电缆送达油井下预定位置，通过电缆传输额定电流到热发生器，热发生器将高温切割炬内的药剂引燃，发生剧烈但可控的氧化还原反应后，释放出巨大热量，产生等离子体，并导致切割炬内压增加。一旦压力超过油井液柱压力，切割炬喷嘴上的滑动套筒就会下滑，使喷嘴暴露在井筒内，高能等离子体通过喷嘴通道，形成径向聚焦等离子射流，高速射流在油管上产生高温融物，对切割管柱实施切割。
该技术的优势在于：① 成本低。烟火切割炬结构简单、组装操作方便，且运输和储存安全方便，无需专用的危险品库房，降低了油田用户作业周期及作业成本；② 安全可靠。烟火切割技术所采用的烟火剂材料常温下具有较高的钝感，运输、储存和使用，不含管制类火工品；③ 解卡效率高。切割作业后金属管柱切口平整，无膨胀及外翻现象，保证了切割下来的油管能够顺利出井。
北京理工大学
2023-06-19
21055气垫导航
宁波浪力仪器有限公司（余姚市朗海科教仪器厂）
2021-08-23
北斗卫星导航
北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并具短报文通信能力。 北斗卫星导航系统的建设与发展，以应用推广和产业发展为根本目标，不仅要建成系统，更要用好系统，强调质量、安全、应用、效益。北斗卫星导航系统的建设、发展和应用将对全世界开放，为全球用户提供高质量的免费服务，积极推动卫星导航技术与产业的发展。北斗卫星导航系统可独立为全球用户提供服务。
国通北斗卫星信息化应用中心股份有限公司
2021-02-01
煤矿井下喷浆 搅拌装置
机械搅拌主体为龙门式结构，由液压缸构成的可升降两立柱跨骑于矿车轨道上方，由液压马达驱动螺旋搅拌头实现对矿车中喷浆混凝土料的搅拌，液压泵站位于巷道一侧，液压控制可手动或 PLC程控实现。该装置与现有搅拌装置相比具有体积小，可手动或程控切换，操作方便，成本较低，井下中小及大型巷道断面均适用等特点。成果处于应用研究阶段。
安徽理工大学
2021-04-11