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工业控制系统的功能安全与信息安全实时协调控制方法
本发明公开了一种工业控制系统的功能安全与信息安全实时协调控制方法,首先建立系统模型,包括工业控制系统功能支撑模型、安全相关任务与功能间映射关系模型、安全相关任务评价模型;然后分析获取就绪的功能安全任务与信息安全任务之间可能存在的冲突或矛盾;按照预设的冲突协调规则获取无冲突安全相关任务集;根据系统功能性任务集和无冲突安全相关任务集,确定全局任务集;基于全局任务集构建基于 DAG 的任务图;并将风险作为约束条件、将全局任
华中科技大学 2021-04-14
一种具备直流潮流与短路控制的复合装置及其控制方法
一种直流电网用的具备直流潮流控制与直流短路控制的复合装置及其控制方法,复合控制装置包括:潮流控制装置,其包括一对耦合电感、四个开关管、四个二极管和两个电容;短路控制装置,其包括两个高压快速机械开关、三个避雷器和三个开关管。所述第一电容作为第一可调电压源串联在第一条输电线路中,第二电容作为第二可调电压源串联在第二条输电线路中,用于潮流控制;快速机械开关
东南大学 2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法,引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置,手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态, 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度,从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比,具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法,将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义,
华中科技大学 2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法,引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置,手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态, 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度,从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比,具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法,将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义,
华中科技大学 2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法,所述控制系统包括多个柔顺控制器,所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线,同时,在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹,通过控制柔顺控制器活塞的往复运动,改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度,当机器人有向前倾倒的趋势时,使前腿伸长,后腿缩短,机器人质心调后;当机器人有向后倾倒的趋势时,使前腿缩短,后腿伸长,机器人质心调前,控制机器人的稳定性,实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学 2021-04-13
一种记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法
本发明公开了一种定子永磁型记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法,通过在不同永磁磁化状态下结合弱磁控制方法拓展定子永磁型记忆电机的恒功率工作范围。该方法在不同的转速区间采取不同的电流分配策略,优化了电机的控制性能。与采用id=0的分段永磁磁通控制方法相比,该方法提高了电机在不同转速区的转矩输出能力。同时,在恒定的负载转矩下,该方法提高了定子永磁型记忆电机在不同转速区间的效率。
东南大学 2021-04-11
MINIdriver控制板可编程控制器含蓝牙接口
产品详细介绍 AVR通用开发板,双H桥电机驱动器,全兼容Arduino 规格参数 ●MCU: ATmega8A ,频率:16MHZ ●输入电压范围:5.4V~9V ●超低输入输出压差:250mV@ 500mA , 450mV @ 1A ●板载高性能双2A 独立MOSFET H桥电机驱动器,可外接PWM控制信号 ●蓝牙模块接口(标配大谷电子蓝牙模块),可与手机、电脑通信 ●板载USB转串口芯片,兼容Arduino. ●MOSFET 防反接电路 ●丰富的电源、信号接口,IO口全引出。方便开发 ●电机接口 ●舵机接口,不用外接线路板 ●尺寸:60MM*30MM*1.3MM 配送清单 配USB下载线一根,Arduino控制板,机器人arduino贴片板,1A的堵转电流
中山市百佳大谷电子科技有限公司 2021-08-23
动态频谱资源共享宽带无线通信系统验证网络关键技术
项目“动态频谱资源共享宽带无线通信系统验证网络开发”属于国家863重点项目“频谱资源共享无线通信系统”的子课题。该项目目标是开发与现有系统共存的宽带无线通信系统验证网络,并在694~806MHz频段进行演示验证。在不影响现有系统业务的前提下,为固定和移动用户提供语音和其它宽带业务。 项目所开发的动态频谱资源共享实验验证网络支持8个网络节点,可通过配置构成集中、分布和混合网络架构。与现有业务共存的情况下,在694~806MHz频段完成实验验证;单节点的覆盖范围>1km2;支持20Mbps的峰值传输速率,并支持可变速率传输;可接入Internet网络,支持VoIP、交互式视频业务;工作频段的整体频谱利用效率达到30%以上; 本课题对动态频谱资源共享网络的体系架构、系统设计、协议栈开发、演示验证以及相应的关键技术进行了系统级研究,完成了系统总体方案设计、软件无线电平台和协议栈开发的相关工作,成功搭建了具有认知功能的、能够在694-806MHz频段内动态使用频谱资源的集中式、分布式和混合式实验验证网络,并在多种环境下,对该系统进行了实际测量,获取了大量实验数据,实际测试结果表明,本课题搭建的具有认知功能的三种不同架构验证网络能够正常完成预期功能(如协同感知、动态获取可用频谱资源、组网、切换、保护主用户、多跳传输等),并能够实现较好的网络性能(如吞吐量、网络时延、丢包率等)。同时,本课题还对动态频谱资源共享网络的多项关键技术进行了深入研究,在物理层频谱感知技术、传输技术、MAC协议设计、频谱接入策略研究、网络层路由协议设计等发面均取得了大量研究成果。 动态频谱资源共享宽带无线通信系统能够有效地应用于我国国民生产生活的各个方面,其中该系统的分布式网络架构尤其具有广阔的应用前景,可以在移动环境下,在任何地点建立起高速无线数据链路,处置紧急、突发事件,或建立临时信息采集网络。该类型设备可以广泛应用于军事指挥、油田监控、水文调查、地质勘探、野外抢险作业以及特种行业的实时移动数据传输和监控。
电子科技大学 2021-04-10
基于无线移动终端的快速应急救援系统(卫星通信与 定位技术)
项目简介: 快速应急救援关键:第一时间获得灾区的实时信息。利用现有移 动互联网技术,系统可在灾后获得授权情况下迅速激活客户端获取其 位置信息,并将信息上传至后台服务器。根据人员分布配合 GIS 地理 信息系统统筹调度,做出合理救援策略。 该系统可以有效弥补应急救援系统的不足,为消防、公安、地震、 水利等部门提供广泛的地震、洪灾应急救援支持、日常紧急求助、失 踪人员定位等服务。该系统可以满足目前社会和市场上对应急救援系 统的强烈需求,应用前景十分广阔。该项目是一项极具应用前景和良 好的产业化前景的研究课题,将会产生明显的经济效益和社会效益。
南开大学 2021-04-11
提高量子通信网络连通性的纠缠粒子对分发节点部署方法
本发明公开了一种提高量子通信网络连通性的纠缠粒子对分发节点部署方法,包括(1)将量子通信网络区域进行划分并编号;(2)对于含有n个量子通信节点的通信网络,随机部署m个纠缠粒子分发节点,计算量子通信网络连通度;(3)利用优化算法计算m个纠缠粒子对分发节点部署位置的最优解,即量子通信网络连通性最优时,纠缠粒子对分发节点的矩形编号和坐标。本发明可用于含有任意量子通信节点数目和任意拓扑结构的量子通信网络,其执行过程简单,且易于实现,量子通信网络的连通性得到显著提高。
东南大学 2021-04-11
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