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仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种透明轻质仿玻聚合物材料及其制备方法
本申请公开了一种透明轻质仿玻聚合物材料及其制备方法，制备方法包括：取甲基丙烯酸甲酯、引发剂和交联剂，经过混合、搅拌、加热后得到第一预聚物；取多元醇、异氰酸酯，经过混合、搅拌、加热后得到第二预聚物；取第一预聚物、第二预聚物和邻接剂混合，然后加入催化剂并搅拌、冷却，随后经过升温、聚合反应、固化后得到透明轻质仿玻聚合物材料。本申请将具有多反应位点的邻接剂引入互穿网络结构中，形成了新型相邻键合结构的互穿网络结构，可以显著提升PU和PMMA两相之间的相容性，降低相畴尺寸，提高透明度；还可以提高互穿网络结构的交联密度，从而提高材料的耐热性、刚性和表面抗划伤性。
南京工业大学
2021-01-12
一种电控气动刮水摆臂控制系统
本发明公开了一种电控气动刮水摆臂控制系统。包括电位计、恒流源、电容充放电电路、电压比较输出控制电路、气动马达、电磁阀和空气压缩机；电位计分别与直流电源、电压比较输出控制电路连接，恒流源、电容充放电电路和电压比较输出控制电路之间相互连接，电容充放电电路与气动马达连接，电压比较输出控制电路与电磁阀中的电磁阀线圈连接，空气压缩机经电磁阀与气动马达P口连接。本发明采用电控气动的方式，使用寿命长，稳定性好，可实现对刮水摆臂休止时间的控制，控制效果好。
浙江大学
2021-04-11
一种W形臂汽车前桥空气悬架装置
本实用新型公开一种W形臂汽车前桥空气悬架装置，固定于汽车前桥主梁和汽车底架之间，汽车前桥主梁的表面固定有梯形支撑台，梯形支撑台的梯形斜面固定有Y形推动杆，空气悬架安装于Y形推动杆和汽车底架之间。本实用新型的空气悬架通过Y形推动杆实现两侧悬架之间与汽车前桥之间的连接，不仅能够控制悬架与车底架中心线位置偏移的距离，同时能够起到推进连接的作用，并且降低车架的质量降低生产成本。
安徽建筑大学
2021-01-12
ZL-01F幼鼠单臂脑力体定位仪
简单介绍：
幼鼠单臂脑力体定位仪又称脑固定装置，它是利用颅骨外面的标志或其它参考点所规定的三度坐标系统，来确定皮层下某些神经结构的位置，以便在非直视暴露下对其进行定向的刺激、破坏、引导电位等研究。给试验提供了一个宽敞、开阔的空间，方便实验人员对幼鼠进行头部定位操作。
详情介绍：
1 小型的底板尺寸255mm x 255mm（单只小鼠试验）；2 大底板尺寸400 X 255（可2只小鼠试验操作）3 耳杆材质：黑色聚甲醛树脂材料,刻线清晰手感轻盈；4 门齿夹上下调整范围：0 ～ 20mm)5 耳杆上下调整范围：0 ～ 20mm)6 耳杆带有刻度线（精度1mm），方便平衡固定操作
7耳杆具有插入固定方式（18度钝头和圆形中空锯齿），防止损伤颅骨
8． 可选配增加双臂方式
安徽耀坤生物科技有限公司
2022-05-26
一种变量喷洒农药的无人机以及方法
本发明公开了一种变量喷洒农药的无人机，包括机身和安装在机身上的喷药系统以及根据机身飞行速度控制喷药系统喷药量的控制系统，还包括镜头朝下用于检测无人机的飞行速度的光流传感器，所述光流传感器的信号输出端与控制系统连接。本发明还公开了一种使用无人机变量喷药的方法，本发明的变量喷洒农药的无人机以及方法，可以有效提高农药喷洒的均匀度，避免农药过度喷洒对植株的伤害或欠喷造成喷药效果不达标，保证植株正常生长，还降低了农药的使用量，节约成本；并且实现全自动控制，提高了自动化水平，降低了操作难度。
浙江大学
2021-04-11
一种协作环境下人机最小距离的测算方法
本发明公开了一种协作环境下人机最小距离的测算方法，根据机器人各部件之间的相对位置关系与部件旋转轴线，建立机器人的广义运动模型，构建人机最小距离的机器人运动节点迭代数据集。同时通过3D视觉传感器采集人机协作空间的图像数据以跟踪并识别协作环境中的人体信息，提取人体骨骼节点数据，构建人机最小距离的人体骨骼节点迭代数据集。根据得到的迭代数据集迭代计算协作环境中人与机器人间的最小距离及对应点空间位置坐标。本发明的协作环境下人机最小距离的迭代计算方法可以实时构建精确的并易于实现的人机距离计算模型，实时的计算协作环境中的人机最小距离与对应点，用于提高机器人的安全性，可以实时高效的跟踪环境中的人机最小距离。
东南大学
2021-04-11
复杂信息系统人机交互数字界面设计技术
复杂信息系统人机交互数字界面已成为操作者获取信息、知识推理、判断决策的重要手段和操作依据。复杂信息系统人机交互界面在军事、信息安全、地理交通等诸多重要领域发挥着不可替代和非常重要的作用。该项技术首次综合信息编码、生态界面、认知摩擦、认知负荷和态势感知等关键理论和技术，构建了复杂系统信息流的功能结构模型，分析了复杂系统要素之间的层次结构和内联属性的复杂特征，提出了复杂系统“界面信息-视觉认知”映射模型的知识表征与规则推理，揭示了复杂系统数字界面从视觉信息认知到行为决策之间的映射关系，建立了复杂系统数字界面信息区块布局的空间与结构约束机制。本项技术首次融合脑电、眼动等多维度生理测评技术，提出了复杂信息系统数字界面的可用性评估体系。通过高时空分辨率的脑成像技术与眼球追踪技术相结合，共同揭示了人类在复杂系统数字界面认知各阶段的认知特性，分析了认知失误、认知困难等问题的生理学根源。该技术基于脑电ERP、眼球追踪等多维度融合的生理测评方法，对设计优化方案进行可用性评估，由此提出复杂信息系统数字界面设计的量化评估体系，提出了可实施的复杂系统数字界面设计优化方案。项目成果已成功运用到海、陆、空、航天等信息化装备上，全面提升了信息化装备的人机交互水平，保障了信息化装备整体性能和水平的充分发挥，提高了信息化装备操作绩效。取得突出成绩。应用前景广阔。
东南大学
2021-04-11
一种两栖四旋翼无人机
本实用新型公开了一种两栖四旋翼无人机，包括四个螺旋桨、刚性十字交叉支架机构和控制系统，十字交叉支架机构包括机架主体和连接在机架主体四周的四个机臂，机架主体底部密封安装有舱体，顶部设有用于安装防水导线的水密接头；舱体内的上半部设有储水舱和水泵；水泵的进水管密封连接设置在舱体下部的进出水口，出水管密封连接储水舱下端的入水口。本实用新型在空中四旋翼无人机技术的基础上加以改进。可以在水下自由运动，通过密封处理，对机架主体内部主要构件进行保护。舱体内的上半部设置的储水舱和水泵为自重调节装置，可以让无人机在遥控的控制下控制水泵的抽水以及排水来调节飞机的重量，进而控制无人机在水下的姿态。
浙江大学
2021-04-13
一种无人机曲率连续可调路径规划方法
发明公开了一种无人机曲率连续可调路径规划方法，包括以下步骤:第一步，路径曲率连续化， 利用参数化的 Catmull-Rom 曲线连接各路标点，通过优化插值方法保证连结点处曲率连续;第二步，计 算路径曲线各点曲率值，查找并标注曲率值超过规定阈值的曲线起点 Pointstart、终点 Pointgoal;第三步， 采用最小曲率圆转移法，利用曲率值单调变化的 Bezier 曲线连接 Pointstart、Pointgoal。与现有技术相
武汉大学
2021-04-14