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一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器
本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC 模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在 PC 机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以 ARM 处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间
华中科技大学
2021-04-14
一种带漂移干扰的模型预测控制器的建模质量监控方法
本发明公开了一种带漂移干扰的模型预测控制器的建模质量监控方法,包括如下步骤：建立闭环控制系统的干扰模型；根据闭环控制系统的实际情况以及给定的控制目标，设计过程的动态模型 MPC 控制器；采用干扰模型及 MPC 控制器控制闭环控制系统，并采集闭环控制系统运行所得的过程数据；根据闭环控制系统结构，对过程输出及过程输入数据进行正交投影，获得过程估计干扰更新；根据闭环控制系统既定参考信号和过程实际输出，获取闭环控制系统的实际
华中科技大学
2021-04-14
一种用于多轴磁悬浮轴承的电流相反的电力电子控制器
本发明公开了一种用于多轴磁悬浮轴承的电流相反的电力电子 控制器，包括：2N 个绕组桥臂及一个共用桥臂，其中，N 为多轴磁悬 浮轴承自由度数，2N 个绕组桥臂分为 N 个 A 组绕组桥臂以及 N 个 B 组绕组桥臂，每一个绕组桥臂设置一个可控开关，共用桥臂设置 2 个 可控开关，通过改变可控开关的导通时间控制通过每个绕组的电流， 实现对多轴磁悬浮轴承中电磁力的控制。本发明的各绕组励磁电流在 公共接点处相互抵消，改变了以往结构共用桥臂电流为各绕组桥臂之 和，显著减小了流过共用桥臂可控开关的电流，降低了开
华中科技大学
2021-04-14
康复机器人及智能辅助控制器具
能轮椅：功能特点：自动避障、话音及身体姿态控制、锂电池组管理。 通过应用个性化压力坐具，实现压力均布和调节，减轻局部软组织发生压疮的风险，并对坐姿进行矫正，降低脊柱侧弯等病人脊柱形态进一步恶化和发生并发症的风险；利用超声和红外传感器，可发现运动路径上是否存在障碍物，并自动绕行。临近沟坎时，可自动刹车。可监测轮椅侧倾程度，防止轮椅侧翻；通过话音控制轮椅运动、通过头部动作控制轮椅运动、通过语音或头部姿态实现手机操作；采用先进的锂电池组管理系统，提高了续航能力，并为车载设备提供更加充沛的能源。
西安交通大学
2021-04-11
背靠背结构电压型变流装置的双脉冲宽度调制控制器
一种背靠背结构电压型变流装置的双脉冲宽度调制控制器,其特点是:它包括由两套结构相同的数字信号处理器电路,现场可编程门阵列电路,同步单元电路,模数A/D转换调理电路,过压,过流调理电路,串口通信电路,故障,状态指示电路和控制电源电路组成.数字信号处理器电路的数字信号处理器DSP用来模数转换,上层控制算法,底层控制中脉冲宽度调制脉冲生成及串口通信控制;数字信号处理器电路与现场可编程门阵列电路两个输入输出I/O口相连接,用来数字信号处理器电路和现场可编程门阵列电路之间工作状态通信;具有通用性强,硬件电路无需更改的前提下,只须通过编程即可适应于不同的应用场合;具有控制精度高,电路结构简单,集成度高等优点.
东北电力大学
2021-04-30
基于分数阶的伺服系统位置环 IP 控制器无模型自校正方法
本发明公开了一种基于分数阶的伺服系统位置环 IP 控制器无模 型自校正方法，包括以下步骤:设定参考模型，激励系统获取离线数 据库，初始化系统相关参数，然后根据当前时刻新采集的输入和输出 数据进行数据库的更新，接着根据相似度准则函数进行相似数据队列 的选择，之后进行分数阶控制器阶次的选取，最后采用粒子群优化算 法对分数阶 IP 控制器参数进行自校正。
华中科技大学
2021-04-14
先进功能涂层材料
Al2O3/Cu复合材料是在铜基体中引入了细小弥散分布的增强相Al2O3粒子的一种铜基复合材料。由于化学稳定性和热稳定性好的Al2O3颗粒的存在，使该复合材料在保持铜基体优越的导电、导热性能的同时具有高的室温和高温强度和硬度。
上海理工大学
2021-04-10
先进功能涂层材料
团队开发了高硬度、高耐磨性、高热稳定性的各类硬质涂层材料，其中包括CrAlN、TiAlN 等单层涂层、纳米多层涂层和纳米复合涂层。研究开发的 CrAlN 涂层的硬度和弹性模量分别达到 36.8GPa 和 459.5GPa，抗氧化温度达 900°C，同 时具有优异的耐磨性能，性能达到国外知名涂层公司同类产品水平。开发的纳米 多层涂层和纳米复合涂层，如 CrAlN/ZrO2 等纳米多层涂层和 TiSiAlN、TiSiCN 等纳米复合涂层，利用纳米结构产生的超硬效应，获得了接近 50GPa
上海理工大学
2021-01-12
先进陶瓷焊接技术
基于Al 2 O 3 陶瓷金属化钎焊技术、ZrO 2 的陶瓷改进活性钎焊（TiH 2 活性金属法）以及SiC陶瓷的高温液相连接技术可进行陶瓷与金属材料或陶瓷的高可靠性连接。相关技术在民用、军研有关行业用途广泛，如用于研制各种真空高压绝缘子、真空管座、真空组件、微波器件、传感器（氧传感器或高温压力传感器等）、高温复合部件等。
西安交通大学
2021-04-11
先进功能涂层材料
先进功能材料是先进功能涂层的基础，随着国内功能涂层需求日益扩大、应用方式的不断创新，根据客户对产品性能要求量身定做专用功能涂层将成为未来高端产业的发展趋势，这将对先进功能涂层材料性能及生产企业的研发能力和专业化水平提出更高的要求。
一、项目分类
显著效益成果转化
二、成果简介
哈尔滨秦昊科技有限公司通过自主研发不断攻克高性能先进功能涂层材料的技术难关，其自主创新能力、技术研发水平、市场需求响应速度、产品性能、品牌知名度均处于国内前列，获得国家技术发明二等奖1项，省部级一等奖5项，部分核心产品达到国际领先水平，成功替代并超越进口，相关产品已成功应用于我国“海洋”、“风云”、“环境”、“北斗”等系列卫星生产，有效提高了我国航天器制造水平。
先进功能涂层材料在消费电子、家用电器、建筑材料、交通运输等传统领域获得广泛应用外，在新能源电池、航空航天、新智能穿戴等领域也开始广泛运用。先进功能材料是先进功能涂层的基础，随着国内功能涂层需求日益扩大、应用方式的不断创新，根据客户对产品性能要求量身定做专用功能涂层将成为未来高端产业的发展趋势，这将对先进功能涂层材料性能及生产企业的研发能力和专业化水平提出更高的要求。
哈尔滨工业大学
2022-08-12