高等教育领域数字化综合服务平台
云上高博会服务平台 高校科技成果转化对接服务平台 大学生创新创业服务平台 登录 | 注册
|
搜索
搜 索
  • 综合
  • 项目
  • 产品
日期筛选: 一周内 一月内 一年内 不限
东莞市环测检测设备有限公司
环测公司一直坚持在环境试验箱领域刻苦钻研,把客户难题当成我们的课题!坚持“专业、诚信、创新”的理念和广大海内外客户及行业人士一并携手合作,专注于在环境试验箱领域演绎着环测人的精彩! 公司拥有一只专业从事产品设计、研发、生产、销售及售后服务的人才队伍,具有完整的工艺、工装、检测和质量管理制度!所有产品生产均按照ISO9001:2015国际质量管理体系实施控管!主要产品包括:专用高低温箱、可程式恒温恒湿试验箱、大型步入式高低温试验室、精密恒温老化试验室、冷热冲击试验箱、高低温低气压试验箱、三综合试验箱、高低温复合式盐雾试验箱、高低温快速温变试验箱、低温低湿试验箱、汽车环境模拟仓、LED、LCD专用高低温箱等环境试验设备。 产品广泛应用在航空、航天、科研、通讯、光电、汽车、大专院校、测试计量试验室等领域!本公司产品符合ISO、GB、GJB、ASTM、JIS、IEC等国际标准以及国标、国军标等行业标准! 环测公司制造能力:“质量源于精密,品质创造未来”,本公司拥有一流的产品结构加工中心(主要由数控剪板机、数控转塔冲床、数控折弯机、激光镭射切割机等高精度钣金机床组成), 具有强大的生产制造和外协加工能力!
东莞市环测检测设备有限公司 2021-01-15
中医四诊仪(中医舌面脉信息检测分析系统)
XM-SZY中医四诊仪(舌面脉信息检测分析系统)   XM-SZY中医四诊仪(中医舌面脉信息检测分析系统)采用一体化设计,将舌诊仪、面诊仪、脉诊仪、体质辨识及问诊四种功能巧妙的融于一体,可进行舌像采集分析与处理、面像采集分析处理、中医脉象采集分析处理以及体质辨识、问诊等辅助诊断教学。   一、舌像采集分析处理: 1、主要功能: ■ 计算机控制内部相机进行自动对焦拍摄,操作简单,图像清晰,完全实现舌象采集自动化。 ■ 采用数字化舌象采集平台与标准化方法还原,使舌象真实再现。 ■ 内部摄像采用模拟自然光源并能进行光线调节,使采集环境保持稳定。 ■ 在特定的光源环境下,采用摄像头获得舌像信息,对舌体图像的颜色、纹理、轮廓进行特征提取,由计算机将这些特征值与特征数据库中的阈值进行比对判断,给出舌象分析结果。 ■ 可以随时查询病例报告。 ■ 可以分析舌质颜色、舌苔颜色、舌形状、舌态。 ■ 内置消毒灭菌装置,操作前使用,避免交叉感染。 ■ 软件可以根据实际舌象的瘀斑、点刺、齿痕、裂纹等症状用文字显示舌象特征、临床病症以及饮食及用药建议。   2、主要特点: ■ 系统具有自主学习功能,通过不断学习,有效提高系统自主诊断准确性。 ■ 支持自动分析,且允许人工修正,提高诊断的准确性。 ■ 准确分析舌质、舌苔等,并直观显示结果。 ■ 支持初诊、复诊分离,实现便捷就诊。 ■ 支持多关键字的查询统计。 ■ 支持诊断分析报告打印。 ■ 用户权限管理,提高安全性。 ■ 自动对焦(即自动舌体捕获)。 ■ 灯光控制功能。   3、软件功能: ■ 用户权限管理,提高系统安全性。 ■ 病理、临床库可以持续更新,具备学习能力,且具备自动提取舌体,自动分析舌体、自动分析后手动调整等功能,大大提高了学习的准确度。 ■ 快捷的初诊、复诊入口,操作方便、快捷。 ■ 图像采集分析能力,既可实时诊断,又可能根据需要进行人工调整。 ■ 灵活多变的查询统计能力,数据分析功能。 ■ 病例学习:单击主界面中的“病例学习”选项,进入学习界面,包括读取、保存、舌体轮廓提取、特征提取、自动提取控制、量化数据显示、舌象特征录入、临床意思录入、饮食指导及用药建议录入等选项,学习与分析过程,采用人机交互的方式。 ■ 自动获取:单击自动获取按钮,如果参数正确,舌体提取成功,若存在不足,可通过自动提取控制中的进度条及取反控制框选择来进行控制。 ■ 特征提取:为了便于分步处理,此处特征提取分步骤完成,分别舌质特征、舌苔特征、齿痕特征、裂纹特征、瘀斑特征以及点刺特征。点击某功能按钮后,相关特征将被量化,以舌质为例加以说明。比如,单击舌质特征、舌苔特征按钮后,数据结果自动分析结果。 ■ 人工绘制:对于某些来自于其他途径的图片,会存在自动获取舌头错误的情况,此时可以通过人工绘制来完成。单击“人工绘制”后,在图像显示区域,单击右键将出现菜单,包括选中舌体、勾画轮廓和撤销。其中选中舌体仅需在舌头四周点选四个点,单击“绘制完成”后再自动识别完成;勾画轮廓则是按住鼠标左键后通过拖动完成绘制,绘制完成后单击“绘制完成”便实现舌体提取。撤销可以对绘制过程觉得不满意的地方进行撤销,支持5步撤消。   二、面像采集分析处理: ■ 通过对病人面部图像进行分割、人机病症问诊作答,结合医生专业诊断,给出专业诊断结果并打印成报告,该系统能达到辅助中医临床诊断的作用,从数据库中读取面诊以及问诊信息数据,建立和编辑病例,建立中医诊断报告。中医面诊检测分析系统采用形状模型实现对眼睛、鼻子等器官进行定位,提取出额头、下颏和两颧区等人脸区域。通过采用K-means算法对面部图像的颜色进行提取,计算不同的颜色聚类中心的距离而进行面部颜色的分析;通过采用改进的2DPCA对面部图像进行特征抽取,通过计算测试样本特征与训练样本特征之间的余弦距离,实现对面部图像的光泽分析。 ■ 面象采集主要是在特定的光源环境下,采用高清晰摄像头 获得患者面部的图像信息,将这些特征值与特征数据库中的阈值进行比对,给出面色分析结果。可分析12种面色:青色、赤色、黄色、白色、黑色、正常、淡白、淡红、红、 深红、暗红、紫黑。 ■ 测试结果用表格显示,简洁易懂,并可以生成PDF文件保存以便查询,也可以打印报告。   三、脉象采集分析处理: 由单头脉象换能器、脉象放大器、A/D转换卡、计算机和脉象辩证分析软件等部分组成。能自动采集脉象信号,并将中医脉象的位、数、形、势和脉象的各项特征参数自动分析处理,同时结合中医望诊、问诊(以人际对话形式),根据中医八钢辩证的思路,提示受试者的健康状况等内容。 ■ 无创伤性中医脉象检测,可将采集器固定于寸、关、尺任何一部位采集脉象信息,能实时显示和存储数字化脉波信号,自动判读脉象的位、数、形、势,识别脉图特征参数,并以多维逻辑判断模式确定脉名;能以脉诊检测为线索,经人机对话询问病人症状,作出初步的八纲和脏腑辩证结论,能显示和打印系列脉图、最佳脉图及其特征参数、取脉压力、脉幅趋势图、40秒脉波趋势图等组成的脉图检测报告,以及脉象提示的动脉系统张力、阻力、生理年龄、自律神经平衡状态和辩证结论等组成的临床辅助诊断报告。 ■ 测脉结论报告: · 脉位:分浮、中、沉三类。 · 脉力:分有力、中、无力三类。 · 脉势:分满实、正常、低乎虚、中空虚四类。 · 脉率:分迟、缓、平、带数、数、疾六类。 · 节律:分正常、不齐、结代、促四类。 · 脉形:以a,b,c分别标记主波、重搏前波、重搏波,按各波出现的情况分为abc,ab,ac,a等四种脉形。 · 脉名:按位、数、形、势综合判别,有平、弦I、弦II、弦III、弦IV、滑、平滑、平弦、弦滑、涩、芤、濡、虚、实、弱、微、散、革、牢、紧、洪、细、浮、沉、迟、缓、数、疾、结代、促等。 ■ 临床辅助诊断报告: · 张力:反映动脉管壁紧张程度,结论分张力高、张力正常、张力低三类。 · 阻力:反映动脉系统外周阻力,结论分阻力高、阻力正常、阻力低三类。 · 生理年龄:系统按脉图特征参数与生理年龄相关性推出的结论,可提示动脉系统的生理状态。 · 自律神经平衡状态:反映交感神经与副交感神经平衡状态的指标,结论包括低水平平衡、正常水平平衡、高水平平衡、大体平衡、交感神经功能亢进、副交感神经功能亢进等类型。 · 辩证结论:根据脉象分析和问诊的综合分析,从八纲、脏腑、气血津液等方面提供临床辩证的结论。 ■ 主要技术指标: 1、单探头脉象转能器: · 灵敏度:0.5mV/克力(桥压6V) · 线性范围:0-500克力(原0-250克力) · 温度漂移:小于1%(F.S)(-5℃~+40℃)(原小于2%) · 机械滞后:小于1%(F.S) · 输出阻力:1KΩ · 固有谐振频率:大于1000Hz(-3db) · 最大垂直位移距离:大于15mm 2、脉象采集器交流放大回路(脉搏波回路): · 输入动态范围:0-25mV(相当0-50克力,动态力) · 满幅输出:5V(原4.5V) · 时间常数:大于3秒 · 上限截止频率:大于3000Hz(-3db)(原大于1000Hz) 3、直流放大回路(取脉压力回路): · 输入动态范围:0-150mV(相当0-300克力,静态力)(原0-125mV(相当0-250克力,静态力)) · 电源:USB供电 · 功耗:小于10VA · 连续工作时间:4小时,停机1小时后再开机 · A/D转换器:8路12位A/D转换(原4路)   四、体质辨识与问诊: ■ 根据中华中医药学会2009年发布的《中医体质分类与判定》,中医体质共分为9种基本类型:平和质、气虚质、阳虚质、阴虚质、痰湿质、湿热质、瘀血质、气郁质、特禀质。不同体质类型在形体特征、生理特征、心理特征、病理反应状态、发病倾向等方面各有特点。该软件以《中医体质辨识判定》标准为基础,通过软件智能化判断,自动生成体质报告。 ■ 问诊采集主要是病人对照数据库中的各种症状进行挑选,通过回答88道试题(病人起病和转变的情形,寒热、汗、头身感、大小便、饮食、胸腹、耳、口等各种状况),最后进行提交并由系统自动判断。 ■ 档案管理功能:可录入被测评人的姓名、年龄、性别等基本信息,方便准确的查询。 ■ 通过回答《中医体质分类与判定》标准中的67项标准问卷,软件自动计算出体质类型。 ■ 根据计算出的体质类型,软件自动生成中医调理保健建议。 ■ 软件界面简洁,操作简单。 ■ 测试结果用表格显示,简洁易懂,并可以生成pdf文件保存以便查询,也可以打印体质报告。 ■ 软件建议丰富,包括体质特征、运动养生、饮食养生、起居调理。 ■ 软件一机一码,使用安全。
上海欣曼科教设备有限公司 2021-08-23
二氧化硫气体检测管
产品详细介绍 二氧化硫气体检测管 1、比长式气体检测管原理及使用方法原理CO、CO2、H2S、O2、SO2、NH3等检测管的基本测定原理为线性比色法,即被测气体通过检定管与指示胶发生有色反应,形成变色层(变色柱),变色层的长度与被测气体的浓度成正比。2、主要技术参数(见附表)3、附件(每盒)①胶管一段;Φ3×5,长度20cm②小砂轮一片4、贮运条件本品应避光保存于阴凉干燥处,严禁日光照射,保存温度不超过40℃,玻璃制品,小心轻放。5、使用方法各种检定管均可与CZY-50型气体检定管用圆筒型正压式采样器等配套使用。于测定现场用空气冲洗采样器后,取一定体积的现场空气,把检定管两端切开,用短胶管将检定管的下端(浓度标尺有“0”的一端)连接在采样器(检定器)的出气口上,按规定时间匀速通过检定管,然后按检定管变色柱(或变色环)上端指示的数字,直接读取被测气体的百分浓度。  各种气体检测管主要技术参数表
北京华博科技制造有限公司 2021-08-23
一氧化碳气体检测管
产品详细介绍 一氧化碳气体检测管 简介1、比长式气体检测管原理及使用方法原理CO、CO2、H2S、O2、SO2、NH3等检测管的基本测定原理为线性比色法,即被测气体通过检定管与指示胶发生有色反应,形成变色层(变色柱),变色层的长度与被测气体的浓度成正比。2、主要技术参数(见附表)3、附件(每盒)①胶管一段;Φ3×5,长度20cm②小砂轮一片4、贮运条件本品应避光保存于阴凉干燥处,严禁日光照射,保存温度不超过40℃,玻璃制品,小心轻放。5、使用方法各种检定管均可与气体检定管用圆筒型正压式采样器等配套使用。于测定现场用空气冲洗采样器后,取一定体积的现场空气,把检定管两端切开,用短胶管将检定管的下端(浓度标尺有“0”的一端)连接在采样器(检定器)的出气口上,按规定时间匀速通过检定管,然后按检定管变色柱(或变色环)上端指示的数字,直接读取被测气体的百分浓度。 各种气体检测管主要技术参数表
北京华博科技制造有限公司 2021-08-23
灌装系统,新冠检测试剂盒配套使用
产品介绍 GZ100-3A是我公司自主研制开发的具有智能控制功能的蠕动泵灌装系统&控制器。灌装系统由4组基本驱动单元组成,可扩展至32通道;可安装YZ系列和DMD15泵头,为客户提供多种选择。控制器采用7寸工业触控屏,为客户清晰显示操作内容 功能特点 ◇ 任意控制执行单元各通道的启/停、左/右转。 ◇ 可控制单通道或多通道同时进行排空和回收。 ◇ 可设定回吸角度及回吸时间,所有通道同时进行回吸。 ◇ 提供密码功能:保护用户设定好的系统参数,防止误操作。 ◇ 提供灌装方案保存及调用功能。 ◇ 提供4种校准功能:比例调整、体积校准、称重校准和和多次称重校准。 ◇ 提供在线调整功能,方便用户在线调整液量输出。 ◇ 提供超强的智能功能:系统推荐不同灌装方案供客户选择,以实现高精度液体灌装。 ◇ 7寸触控屏方便操作,菜单式界面清晰、友好。 ◇ 对外通讯接口采用RS485总线,波特率可设,奇偶校验可设,通讯规约采用Modbus标准协议制定。 适用场所 自动化灌装机械上配套使用 技术参数 ◇ 灌装液量范围:0.1ml~9999. 99ml(显示调节分辨率:0.01ml ) ◇ 灌装时间范围:0.5s~6000s(显示调节分辨率:0.01s) ◇ 灌装间隔时间:0.5s~999 .9s ◇ 灌装次数:0~999999次(0为无限循环) ◇ 灌装液量校正:各通道独立进行在线比例调整、体积校准、多次称重校准 ◇ 通道使能功能:可任意设置各通道的使能或禁止 ◇ 密码保护功能:通过密码保护用户设置好的系统参数,防止误操作 ◇ 灌装系统外形尺寸(长×宽×高):663× 218× 177mm ◇ 控制器外形尺寸(长×宽×高):228×60×166mm ◇ 适用电源:AC9O-260V 50/60Hz ◇ 单组四通道灌装系统重量:12.1kg ◇ 控制器重量:1.7kg ◇ 外壳防护:IP31 泵头型号 灌装液量(ml) 适配软管 灌装时间(s) 精度误差 分配头内径(mm) 参考产品(pcs/min) YZ15-1A 0.3-0.5 13# 1-1.2 ≤±2% ≤0.5 27-30 1.0-2.3 14# ≤1.0 2.6-5.1 19# ≤1.5 4.6-9.1 16# ≤2.0 10-19 25# ≤3.0 15-30 17# ≤3.0 YZ25-1A 8-17 15# ≤3.0 12-24 24# ≤3.0 DMD15-1ADMD15-2A 0.1-0.9 2×13# ≤0.5 0.2-2.3 2×14# ≤1.0 0.5-5.9 2×19# ≤2.0 2.0-1.0 2×16# ≤3.0  
慧宇伟业(北京)流体设备有限公司 2022-05-25
基于工业机器人的大口径光学元件高效精密磨抛加工关键技术与装备开发
国内外大科学工程研究中如激光聚变,空间光学,天文望远镜等,都对大口径光学元件提出了较大的需求和较高的要求,而国内大口径光学加工制造能力还远落后于美国,欧洲等国家。随着国内对大口径光学元件的需求越来越大,精度越来越高,口径越来越大,孔径也不断增大,适用于大尺寸、非球面、高效、精密的柔性加工技术已成为制约其发展和亟待解决的关键问题。利用智能化自动化技术生产取代传统手工低效率研磨已经成为必然趋势。为适应大口径光学元件的加工,结合现有成熟工业机器人技术条件,先进制造装备及控制实验室开展了多工具柔性磨抛复合加工技术的研究,利用工业机器人模拟手工研磨镜面加工技术,通过在末端关节安装的专门研发磨抛工具头对各型大口径平面及曲面类光学元件进行高效率研磨加工,还能根据光学元件面形检测得出的误差结果,专门开发了自主知识产权的软件能智能化地在光学表面相应的区域自动选择修正工具,并自动通过高效叠代算法得出合适的磨抛材料去除函数,并生成高精度光学表面加工程序,有效地控制加工大口径光学元件过程中产生的各种误差,特别是能有效克服“蹋边问题”,该成套技术不仅能大大提高大口径光学元件的抛光效率和加工精度,另外与采用精密数控机床加工相比还能有效降低企业设备采购与维护成本。 应用领域: 核聚变、空间光学、天文光学望远镜、光学镜头等涉及光学元件制造行业 技术指标: ? 实现直径1米的大口径光学元件磨抛加工; ? 直径500mm的平面反射镜有效口径范围面形精度达到PV=0.387λ、rms=0.063λ。
电子科技大学 2021-04-10
基于工业机器人的大口径光学元件高效精密磨抛加工关键技术与装备开发
国内外大科学工程研究中如激光聚变,空间光学,天文望远镜等,都对大口径光学元件提出了较大的需求和较高的要求,而国内大口径光学加工制造能力还远落后于美国,欧洲等国家。随着国内对大口径光学元件的需求越来越大,精度越来越高,口径越来越大,孔径也不断增大,适用于大尺寸、非球面、高效、精密的柔性加工技术已成为制约其发展和亟待解决的关键问题。利用智能化自动化技术生产取代传统手工低效率研磨已经成为必然趋势。为适应大口径光学元件的加工,结合现有成熟工业机器人技术条件,先进制造装备及控制实验室开展了多工具柔性磨抛复合加工技术的研究,利用工业机器人模拟手工研磨镜面加工技术,通过在末端关节安装的专门研发磨抛工具头对各型大口径平面及曲面类光学元件进行高效率研磨加工,还能根据光学元件面形检测得出的误差结果,专门开发了自主知识产权的软件能智能化地在光学表面相应的区域自动选择修正工具,并自动通过高效叠代算法得出合适的磨抛材料去除函数,并生成高精度光学表面加工程序,有效地控制加工大口径光学元件过程中产生的各种误差,特别是能有效克服“蹋边问题”,该成套技术不仅能大大提高大口径光学元件的抛光效率和加工精度,另外与采用精密数
电子科技大学 2021-04-10
基于工业机器人的大口径光学元件高效精密磨抛加工关键技术与装备开发
成果简介: 国内外大科学工程研究中如激光聚变,空间光学,天文望远镜等,都对大口径光学元件提出了较大的需求和较高的要求,而国内大口径光学加工制造能力还远落后于美国,欧洲等国家。随着国内对大口径光学元件的需求越来越大,精度越来越高,口径越来越大,孔径也不断增大,适用于大尺寸、非球面、高效、精密的柔性加工技术已成为制约其发展和亟待解决的关键问题。利用智能化自动化技术生产取代传统手工低效率研磨已经成为必然趋势。为适应大口径光学元件的加工,结合现有成熟工业机器人技术条件,先进制造装备及控制实验室开展了多工具柔性磨抛复合加工技术的研究,利用工业机器人模拟手工研磨镜面加工技术,通过在末端关节安装的专门研发磨抛工具头对各型大口径平面及曲面类光学元件进行高效率研磨加工,还能根据光学元件面形检测得出的误差结果,专门开发了自主知识产权的软件能智能化地在光学表面相应的区域自动选择修正工具,并自动通过高效叠代算法得出合适的磨抛材料去除函数,并生成高精度光学表面加工程序,有效地控制加工大口径光学元件过程中产生的各种误差,特别是能有效克服“蹋边问题”,该成套技术不仅能大大提高大口径光学元件的抛光效率和加工精度,另外与采用精密数控机床加工相比还能有效降低企业设备采购与维护成本。 应用领域: 核聚变、空间光学、天文光学望远镜、光学镜头等涉及光学元件制造行业 技术指标: 实现直径1米的大口径光学元件磨抛加工; 直径500mm的平面反射镜有效口径范围面形精度达到PV=0.387λ、rms=0.063λ。
电子科技大学 2017-10-23
i40cean "透明海洋"可视化原型系统平台
项目成果/简介: i4Ocean 的命名分为两个部分,其中Ocean代表本平台主要应用于海洋信息可视化领域,而i4寓意为四个英文单词即:Interactivity(交互性),Imagination(构想性),Immersion (浸没感),Intelligence(智慧性)。这四个单词概括了i4Ocean 的主要特点,也是本平台致力于实现的终极目标。 i4Ocean可视化原型系统主要实现以下功能: 1、数据处理:将常见的海洋数据转换为geotif、json、geojson。 2、可视化功能:标量数据可视化、剖面动画、体绘制、二、三维流线可视化。 3、可视化分析:中尺度涡识别、追踪。 4、舰船远洋航行系统:港口信息查询、全球港口显示、航线添加、海图导航、水文信息可视化。 5、视频录制:保存加载相机路径、高清截图、高清录像。 在系统中,我们提出了两种算法用于海洋环境数据可视化和分析。一种是基于gpu的光线投射算法绘制海洋温盐数据,一种是基于传输函数的海洋中尺度涡流交互式流场可视化算法,实现了时空相干和视口相干。引入交互式传输函数,从背景洋流中提取基于多种涡旋参数(如Okubo-Weiss参数)的二维和三维涡旋特征。 相关成果评选为2012年山东高等学校优秀科研成果奖、2013年青岛市科学技术奖、青岛市2017-2018年度优秀大数据解决方案。项目阶段:系统原型阶段效益分析: 该系统可用于船舶远洋航行、海洋数据分析、海洋数据处理。将常见的海洋数据转换为tiff,json。利用系统标量场、矢量场可视化功能,对海洋数据进行分析,为船舶航行提供指导。 该技术和装备可用于海洋深部结构研究,为发展我国海洋经济提供技术支撑,这将具有重要的社会经济效益。发展海洋数据分析及可视化功能,更可以拓展蓝色经济空间,推进军民深度融合。 该成果已与青岛海洋科学与技术试点国家实验室等单位开展深度合作,现阶段处在项目支持的前期研究中。同时与外地的合作单位有:中船工业集团,自然资源部直属单位国家海洋信息中心、国家海洋环境预报中心、国家海洋卫星应用中心。知识产权类型:发明专利 、 软件著作权知识产权编号:201510066037.9 201510070177.3 201510212425.3 201510212424.9 201710827686.5 201710828365.7 2013SR004155 2013SR010109 2014SR062104 2015SR014980 2015SR038759 2015SR085063 2015SR246570 2016SR010562 2016SR326470 2016SR325154 2017SR732244 2017SR737071技术成熟度:通过中试技术先进程度:达到国内领先水平成果获得方式:独立研究获得政府支持情况:无
中国海洋大学 2021-04-11
掘锚支一体化快速掘进作业平台
项目成果/简介:本作业平台可以实现掘进头支护作业的完全机械化,改善掘进头工作面的支护状况,大大减轻工人劳动强度,能满足一定的超前支护要求,能有效提高掘进面作业速度,充分保证工作人员的作业安全性,是改进目前掘进头支护作业工作方式的综合机械化成套作业设备。
安徽理工大学 2021-04-11
首页 上一页 1 2
  • ...
  • 146 147 148
  • ...
  • 236 237 下一页 尾页
    热搜推荐:
    1
    云上高博会企业会员招募
    2
    64届高博会于2026年5月在南昌举办
    3
    征集科技创新成果
    中国高等教育学会版权所有
    北京市海淀区学院路35号世宁大厦二层 京ICP备20026207号-1