在全世界范围内交通拥挤日益严峻，各国争相大力推广和实施公交优先的大背景下， 公交信号优先控制核心软件的研发具有重要的应用价值和广阔的市场前景。然而到目前 为止，包括 SCOOT、SCATS 等著名的交通控制系统在内，我国的交通控制实际中尚没有 实现公交优先控制的功能。公交信号优先涉及到控制系统的设计、控制策略的优化、控 制模型的求解以及社会交通流和公共交通流效益的均衡等多方面的内容。特别是在我国 公交系统流量大，网络复杂，可靠性差和背景交通拥挤严重，对信号协调要求较高等一 系列特征下，国外的相关交通控制软件并不能在国内的应用中有效提供公交优先控制功 能。 本软件以系统完备的公交优先控制理论体系为支撑，融合了已有的技术成果和前沿 的理论研究。软件运用先进的计算机和信息技术，并且面向中国城市交通状况和公交系 统特征，提供离线优化计算和在线优化计算的两类公交优先控制功能，分别对应了被动 优先和主动优先两种优先控制策略。软件能根据实时采集的公交车辆与社会车辆的状态 信息，结合公交调度运营系统，优化调整并输出考虑公交优先的最优配时方案。软件不 仅能单独运行执行离线计算，还能够以嵌入式或者一体化的形式运行于城市交通控制系 统内部，进行在线优化。软件的应用能够显著提高公交系统的运行速度，增强系统的可 靠性，进而实现公交系统整体运输效率和服务水平的提升。 

本项目受成都市市政公用局委托，由西南交通大学交通运输学院、成都市市政局、成都市公交集团公司共同完成。本次规划在人口出行调查和公交客流调查资料、线路调查资料以及城市主要街道断面调查资料处理分析的基础上，建立了动态信息数据库，并自行开发了公交规划系统软件，为本次成都市公交优先专用道规划搭建了信息平台。公交优先专用道规划充分结合成都市城市空间发展格局变化、成都市目前城市公共交通水平、城市居民公交出行流量以及成都市各主要路段的交通流量、城市道路基础设施状况，提出成都市实施公交优先专用道规划的标准，制定了成都市公交优先专用道规划和不同阶段实施方案。为成都市今后城市共交通的发展方提供了依据。 随着城市经济的发展，城市交通问题日趋严重。造成城市道路交通问题的主要原因是城市路网建设不能满足城市交通需求增长的要求；城市交通结构不合理。建立公共汽车优先通行系统是解决城市交通问题的关键。发现绝大多数城市仅仅实在路口、路段上实施公交优先技术，尚未从路网角度对公交优先通行进行研究，也没有提出设置公交专用道的标准。本规划给了同了公交专用道、公交专用进口道及港湾式停靠站设置方法，给出了公交优先通行网络进行系统规划的方法以及评价指标。为今后城市设置公交优先通行网络进行系统提供了依据。

本发明公开了一种基于虚拟电子围栏的公交信号优先触发判断方法，包括如下步骤：(1)在电子地图上设置虚拟电子围栏并采集其坐标信息，根据虚拟电子围栏所围道路的行驶方向，设置进入策略；所述虚拟电子围栏包括场站电子围栏、停靠站电子围栏、路段电子围栏和路口电子围栏；所述虚拟电子围栏组成多边形电子触发区；(2)判断公交车当前位置点与电子触发区的位置关系；(3)当公

成果提出了面向实际运营需求的智能驾驶导航控制方法，突破了车辆跟踪控制强依赖于模型的技术瓶颈，提升了大惯性车辆系统的跟踪控制品质，为智能驾驶导航控制技术应用提供理论依据。 提出了一种大惯性电动客车的智能驾驶横纵向解耦控制方法，提升了大惯性客车无人驾驶环境下跟踪期望轨迹的控制精度，优化了控制结构，有效克服了其大惯性和滞后性，改善了大惯性无人驾驶客车控制的响应速度和跟踪效果；提出了一种基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，增加了对长轴距车辆的精准控制，提高了车辆导航控制的精度。

为了减少炭排放量和解决交通阻塞问题，公众交通，如地铁，公共汽车和快速公交等是目前大力推广的交通方式。为使公共汽车行驶更快，减少在路口等候时的尾气排放等，政府希望在交通灯系统中实现公共汽车优先的策略。 本项目的主要目标是研究和开发使用2.4GHz主动式超低功耗RFID技术的快速公交系统。该系统可以通过读取公交车上的标签发出的信号来识别即将到来的汽车，并将信息传递给交通灯控制系统，从而保证公交车辆的快速通过。系统由2.4GHz RFID有源标签、读卡器、发卡器等组成。每辆公交车前玻璃上安装RFID标签，标签周期性的发出无线信号，信号包含其ID。安装在十字路口的RFID读卡器接受到标签发出的无线信号后，通过RSSI及TOF联合智能算法测出公交车距离路口的距离并给信号灯以指示。信号灯系统根据智能算法控制路口红绿灯转换时间，从而让公共汽车优先快速穿过十字路口。如果公共汽车优先系统成功实现，将会带来巨大的社会和经济效益。 本项目在湖北武汉市已进行了初期局部测试，共一千辆公交车安装了智能标签，六十个路口安装了智能信号灯控制系统。经过一年多的实际运行，效果良好。将于2016年初在武汉一万多辆公交车上全面实施。

产品详细介绍

天津市大学软件学院是市委市政府批准设立的隶属于天津市教委具有独立法人的事业单位。学院2008年9月奠基，2010年10月正式启动。学院以软件产业发展的人才需求为导向，以建设国内一流、国际先进的“软件人才培养基地”和“高质量产教融合平台、高水平成果转化平台、高效能社会服务平台”（简称“一基地三高平台”）为目标，将教育链、产业链、人才链、创新链有机串联，打造了从工程实践到创新创业的软件人才培养生态系统，走出了一条政产学研用相结合的软件人才培养新路。   学院率先在全国提出“教学与产业相融，学校与企业互动”的产学合作协同育人理念，依托79所本科院校组成的“高校联盟”和150余家协同育人企业组成的“企业联盟”及300余家行业用人单位，形成高校办学资源和产业行业资源开放共享、高校学科与产业深度融合、高校与企业共同发展的发展格局，有效解决了信息技术行业实践教学资源孤立分散的问题。学院先后获批滨海高新区软件人才培养基地、天津市青年就业见习基地、天津市外国留学生实习实践基地、天津市专业技术人员继续教育基地、市商务局公共培训服务平台、天津市自主就业退役士兵适应性培训基地，承担了区域营商环境和产业人才“蓄水池”职能，培养了大批软件人才和各类专业技术人才，年常驻在校生7000余名，年实训人次稳定在10000人次左右。设立天津场外交易市场（OTC）高校板服务中心，牵头成立天津市虚拟现实和增强现实应用技术应用协会、天津市科学与艺术学会，引进天津市大数据协会，成立天津市软件行业协会人才工作专业委员会，更好地为产业服务。入选“天津市半导体集成电路人才创新创业联盟”和“天津市电子信息与大数据人才创新创业联盟”两个联盟，为软件及信息技术服务产业发展提供了有力人才支撑。京津冀协同发展十周年之际，学校被京津冀三地政府授予“京津冀软件人才培养基地”称号，已与60余家企业、13所高校签订“京津冀软件人才培养基地”协议，助力京津冀协同发展。       （一）打造高质量产教融合平台，有效解决产教“两张皮”问题 学院集合全市优质科技、教育、行业资源进行平台建设探索并实践政府引导的产教深度融合培养信息技术产业人才的管理体制和运行机制，实现了产教共同体在协同育人过程中的同频共振。学院现拥有1个国家级工程实践教育中心、1个国家级众创空间、2个国家级大学生实践教育基地、140个校企共建专业实验室、项目实训室和创新中心，与奇安信、麒麟软件等14家信创头部企业建立了深度合作关系。       （二）打造高水平成果转化平台，校企协同助力创新策源能力提升 学院持续推进产教深度融合，先后推出“协同创新计划”和“天软创业育成计划”，建设了国家级和市级众创空间“天软·创魔方”“中北·天软创业学院”、市级大学科技园“天软信创大学科技园”三个园区，构建了“校企协同开发-校企协同研发-产学研协同攻关”三层校企协同创新模型。同时，构建了科技资源成果库与产业需求项目库，精准服务各兄弟院校师生技术创新，并努力促进高质量创新成果转化为新质生产力。 （三）打造高效能社会服务平台，城校共生促区域经济提质增效 学院通过“管家+专家”的众创空间管理服务，以及自研的“十步问道创业成长力模型”创业辅导方法论，帮助来自天大、工大、师大、理工、城建等高校的数十家大学生初创公司开启了创业之路。通过“先联合培养人才，再落地注册”的高等教育服务区域产业路径，直接促成了中汽数据从北京亦庄迁徙落户天津西青，带动洪荒科技、齐物科技等一批产业链上的初创企业快速发展。

通过在公交车相关位置安装各种传感器安装，建立公交车环境感知系统。根据环境感知系统信息，结合 GPS 导航数据，根据本车自身行驶状态并结合规划路径，利用深度学习训练的驾驶模型计算出车控数据，作出准确的行驶路径规划。