本发明公开了一种工业控制系统的功能安全与信息安全实时协调控制方法，首先建立系统模型，包括工业控制系统功能支撑模型、安全相关任务与功能间映射关系模型、安全相关任务评价模型；然后分析获取就绪的功能安全任务与信息安全任务之间可能存在的冲突或矛盾；按照预设的冲突协调规则获取无冲突安全相关任务集；根据系统功能性任务集和无冲突安全相关任务集，确定全局任务集；基于全局任务集构建基于 DAG 的任务图；并将风险作为约束条件、将全局任

一种直流电网用的具备直流潮流控制与直流短路控制的复合装置及其控制方法，复合控制装置包括：潮流控制装置，其包括一对耦合电感、四个开关管、四个二极管和两个电容；短路控制装置，其包括两个高压快速机械开关、三个避雷器和三个开关管。所述第一电容作为第一可调电压源串联在第一条输电线路中，第二电容作为第二可调电压源串联在第二条输电线路中，用于潮流控制；快速机械开关

本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。

本发明公开了一种定子永磁型记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法，通过在不同永磁磁化状态下结合弱磁控制方法拓展定子永磁型记忆电机的恒功率工作范围。该方法在不同的转速区间采取不同的电流分配策略，优化了电机的控制性能。与采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，该方法提高了电机在不同转速区的转矩输出能力。同时，在恒定的负载转矩下，该方法提高了定子永磁型记忆电机在不同转速区间的效率。

产品详细介绍 AVR通用开发板,双H桥电机驱动器，全兼容Arduino 规格参数 ●MCU: ATmega8A ,频率：16MHZ ●输入电压范围：5.4V~9V ●超低输入输出压差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A ●板载高性能双2A 独立MOSFET H桥电机驱动器，可外接PWM控制信号 ●蓝牙模块接口（标配大谷电子蓝牙模块），可与手机、电脑通信 ●板载USB转串口芯片，兼容Arduino. ●MOSFET 防反接电路 ●丰富的电源、信号接口，IO口全引出。方便开发 ●电机接口 ●舵机接口，不用外接线路板 ●尺寸：60MM*30MM*1.3MM 配送清单 配USB下载线一根，Arduino控制板，机器人arduino贴片板，1A的堵转电流

北京北大方正软件技术学院2002年由北京市教委批准成立，是一所经教育部备案的全日制普通高等职业院校，是由北京市编制委员会核准的事业法人单位。学院属于国有资产办学，目前总资产8.018亿元，自有教育用地832.9亩，教学行政用房6.7万平方米，学生公寓面积4.1万平方米。为祖国经济建设、特别是首都经济建设培养了8届9815名合格毕业生。就业率不断增长，近三届毕业生平均就业率高达99.6%。 建院以来，在北京市教委的直接领导、亲切关怀和大力支持下，学院依托北京大学百年文化底蕴和方正集团雄厚经济实力，将方正集团方方正正做人、实实在在做事和持续创新的企业文化引进校园、融入课堂，坚持规范办学、特色办学、追求卓越、持续发展的办学方针，积极探索企业集团办学模式，取得了良好的办学成果。2009年，学院被北京市商务委、北京市教委联合批准为服务外包人才培训机构，并纳入到千百十工程系统之内;2011年学院被北京市教委和财政局联合批准为北京市职业教育分级制度改革软件技术专业负责单位，被北京教育考试院批准为网络传媒设计专业自学考试主考院校，2012年学院正式通过北京市教委验收，成为北京市示范性高等职业院校，同年被北京市教委批准成为北京市高等职业教育衔接办学工作试点院校。学院计算机应用与软件技术、动漫设计与制作、通信与三网融合实训基地先后被评为中央财政支持的北京市示范性实训基地。 目前，学院设有软件工程分院、网络工程分院、传媒艺术分院、电子工程分院、财经管理分院、国际商务分院、卫生分院、继续教育分院和基础教学部，共开设21个专业。在专业和重点学科建设方面，学院紧紧围绕软件技术、动漫设计与制作、网络传播与电子出版、计算机网络技术等四个示范校建设重点专业及专业群，立足行业发展现状与趋势，依托方正集团强大的行业实力，与其众多下属企业在人才培养、实训基地建设、师资队伍建设、课程开发和社会服务等方面展开全方位、多角度、深层次合作，提升人才培养质量和社会服务能力。通过企业办学校、学校办企业的方式实现校企融合、工学一体的人才培养模式，力图使办学者既是教育家又是企业家，教学者既是教师又是工程师，求学者既是学生又是员工。学院在与方正集团下属企业密切合作的同时，直接管辖方正数字科技公司、方正数字艺术公司、北大方正培训中心、方正智成管理顾问公司等校办企业。各公司直接服务于社会，为师生提供大量实习、实训机会。通过项目开发、技术服务、创业孵化、职业认证与培训等多种方式，推进高职教育教学改革和高职人才培养。 学院长期注重师资队伍建设，师资队伍、学历水平和年龄结构合理，一线教师学历均为硕士以上，双师素质教师超过半数。涌现了一批优秀教师，并取得骄人的教学成果。已累计获得5门市级精品课程，2门北京市精品教材，由各重点专业开发的73门自主知识产权课程，被全国很多同类院校采用。 随着北大方正软件技术学院的快速发展，学院已制定了中长期发展战略规划，提出了更高的奋斗目标，即以服务首都经济建设为目标，以政府支持为依托，以方正集团产业为支撑，以软件学院平谷科教园建设为契机，以云计算智慧校园为平台，以专业建设为重点，通过、企业办学校、学校办企业、，深化、校企融合、工学一体、的人才培养模式改革与创新，成为全国企业办学的成功典范，成为全国最具特色的高职院校。 为此，在北京市教委领导的直接关心下，学院已购买平谷马昌营镇748亩地用于建设学院平谷科教园。方正集团将斥资14个亿，打造一个现代化、国际化、创新型，、产学训一体化的以职业教育为主的新型科教园。 同时，以北大方正软件技术学院为基础，北大方正教育集团依托方正IT、医药医疗、金融和房地产四大产业，抓住首都世界城市建设和中长期教育改革与发展规划纲要出台的历史机遇，大力开展职业教育、继续教育和职业培训，为构建满足首都社会经济建设人才需求的终身教育体系做出持续的贡献。

运用该软件，可在计算机上练习数控车、铣床编程并动态摸拟加工过程。通过练习，使 用户对数控编程的概念，怎样进行数控编程，怎样实现数控程序的输入、修改、存储以及数 控程序的执行效果等均有深入的了解。 该软件所用代码符合国际标准，图形显示方式丰富。铣床摸拟系统可实现三轴联动和三 维显示。除可实现按轨迹加工、（车床）螺纹加工的摸拟以及（铣床）刀具补偿功能外，还 可摸拟实现参数设置、连续执行、单段执行、点动、暂停等机床操作功能。 经模拟正确的数控程序可直接用于数控车、铣床的加工。

针对大中型计算集群，提供Windows图形界面的计算任务启动、暂停、终止及资源分配监控功能。可针对具体计算任务定制，支持上百个计算节点。图形界面可以提供方便快捷的任务控制功能和直观的资源状况监控功能。可以根据用户需求提供多种任务调度策略，包括最大性能调度、最节能调度和最少服务器使用等等。