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一种发生山火之后预测输电线污秽度的方法
本发明提供一种发生山火之后预测输电线污秽度的方法,属于电力系统及数据挖掘领域。本发明实 现了山火发生后,不同污秽积累过程的分类,在此基础上,根据污秽积累的机理,建立了更为准确的污 秽预测模型,即引入当前预测时刻对于污秽不同累积过程的隶属度作为影响因子之一,相比传统预测方 法,更符合实际情况,结果更加可靠。本发明为输电线路在山火发生之后快速预测输电线路污秽度提供 了工具,为预防输电线路污秽引发事故提供了保障,也可用于平时的线路污秽度预测评估中,提高电力 系统防御灾害的能力,辅助进行输电线路的管理。 
武汉大学 2021-04-13
一种机床多运动轴平行度的检测装置和方法
本发明公开了一种机床多运动轴平行度的检测装置和方法,通 过控制两个或多个平行运动轴组合互补运动后,利用 CCD 检测标定板 上观测点 P 的偏移量来实现多运动轴平行度检测。将 CCD 测量装置固 定在待检测运动轴上,控制待检测运动轴移动至上限位。主运动轴带 动待检测运动轴向下运动使 P 清晰呈现在测量显示系统上。水平移动 标定板使 P 与测量显示系统上的中心基准点 O 重合。主运动轴向上移 动距离 H,待检测运动轴向
华中科技大学 2021-04-14
一种无衍射光空间直线度基准的发生装置
无衍射光空间直线度基准的发生装置,包括依次位于同一光路上的激光器、光学调整器和无衍射光发生器,光学调整器光学调整器必须保证光束的发散条件:理论比值ω(R)/ω<SUB>0</SUB>≥10,如小焦距透镜或由焦距大于-100mm 的透镜组和精密位置调整器构成。上述无衍射光发生器可以为锥镜、环缝与透镜组件、计算机全息片或二元光学组件。本发明可在激光器与光学调整器之间设有扩束镜和空间滤波器。本发明将无衍射光理论和技术应用于直线度误差测量技术,很好地解决了现有中、长距离直线度误差测量
华中科技大学 2021-04-14
一种用于芯片倒装的多自由度键合头
本发明公开了一种用于芯片倒装的多自由度键合头,包括安装立板、对准机构和调平机构,其中对准机构包括纵向设置在安装立板上部的 Z 向模组和横向设置在 Z 向模组上的支架,并在 Z 向电机和旋转电机的配合驱动下实现键合头相对于 Z 轴方向的对准运动;调平机构包括固定设置在支架下侧的上平台、带有吸嘴的下平台和设置在上下平台之间的三个支链结构,其中调平中心链的两端分别通过转动副与上下平台相连,分布在中心链两侧的两个调平侧链各自配备有作为调节动力输入的移动副,且其上下端分布通过多个转动副与上下平台相连。通过本发
华中科技大学 2021-04-14
一种低复杂度的电话回声自适应消除方法
本成果是国家授权发明专利。该发明提供一种低复杂度的电话回声自适应消除方法,该方法对电话通信这种稀疏系统的辨识能力强,尤其是过渡阶段的收敛速度快,稳态误差小;回声消除效果好;同时计算复杂度低,所需硬件成本低,容易实施。
西南交通大学 2016-06-27
一种转动解耦的两自由度调平机构
本发明提供了一种转动解耦的两自由度调平机构,包括定平台、动平台和连接在两平台之间的三个分支;第一分支仅有一个十字万向节与定、动平台相连接;第二分支中转动导轨与滑块之间的移动副为驱动副,滑块直线运动带动曲柄连杆转动,进而驱动动平台绕十字万向节与动平台的转动副的轴线旋转;第三分支中转动导轨与滑块之间的移动副为驱动副,滑块直线运动带动曲柄连杆旋转,进而驱动动平台绕十字万向节与定平台之间转动副轴线的旋转。本发明结构简单,动平台的两个转动运动完全解耦,运动性能良好,控制容易,工作空间较大,加工装配性好,具有良好的实用性。
华中科技大学 2021-04-11
一种基于图论的高光谱图像显著度计算方法
本发明公开了一种基于图论的高光谱图像显著度计算方法,包括以下步骤:1)将输入的高光谱图像以图表示;2)对图进行权值计算,构建权重矩阵,权重矩阵中的元素值反映了中任意一个顶点和其他所有顶点的联系;3)像元的全局显著性计算,像元的全局显著性等于它与图像中所有其它像元间权值的总和:4)像元的局部显著性计算,像元的局部显著性用其邻域背景像素的方差来表示:5)像元的最终显著度计算,将对应像元的全局显著性与局部显著性相乘,得到各像元的最终显著度。本发明在计算高光谱图像显著度时,充分考虑了感兴趣目标的光谱特性和几何尺寸特性,因此,能够有效抑制背景的干扰,提高感兴趣区域的提取效果。
华中科技大学 2021-04-11
一种用于干法分级的360度气流布风 、布料机构
本发明属于布风及布料技术领域,具体涉及一种用于干法分级的 360 度气流布风、布料机构。本机构包括设置在上侧的风筛,风筛的下侧设置有呈 360 度全环向布风的送风装置,所述风筛上均布有便于自送风装置处送来的风吹出的筛孔,且风筛的上表面设置为便于物料自风筛上滑落并分散的倾斜状。本发明中的风筛呈圆锥状,也即本发明采用了环向的圆锥状筛面,这种圆锥状的筛面布料方式比起传统流化床普遍采用的单点布料和线性布料方式,能够显著增大流化床的布料面积,从而有助于实现均匀布料;同时本发明在风筛的下侧设置有呈 360 度全环向布风的送风装置,实现了环向均匀布风。本发明显著提高了生产能力,并提高了分级、干燥、冷却效率。
安徽理工大学 2021-04-13
基于大行程柔性铰链的6自由度并联机器人系统的研究
随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足人类向微小世界探寻的需要,作为机器人技术发展的一个重要分支,微操作机器人成为机器人学中十分活跃的研究领域. 本文结合国家"863"计划项目"6自由度纳米级宏微操作机器人的研究(项目编号2002AA422260)"和"原型装置靶瞄准定位系统工程预先研究项目(项目编号863-804-5)",共搭建了3套实验系统,其中采用了单一驱动以及双重驱动两条技术方案.在广泛的分析了目前已有的柔性精密定位系统,并联精密定位系统和宏/微双重驱动系统的基础之上,针对目前大范围运动定位与高精度定位的应用实际需要,提出了大行程柔性铰链的概念设计,并以此构建六支链大行程柔性并联结构定位系统,为满足超高精度的定位需要,在并联支链中集成了压电陶瓷驱动,构成了宏/微双重驱动并联结构系统,充分体现了驱动,结构,检测一体化的设计思想. 在结构单元的设计方面,针对当前柔性铰链运动范围小等问题,在通用的球副柔性铰链的基础之上,提出了大行程柔性铰链的概念设计;在柔性并联结构的设计方面,提出了在通用的并联结构系统中,采用大行程柔性铰链代替传统运动副的设想,建立基于大行程柔性铰链的并联结构系统. 在大行程柔性并联结构的运动学建模方面,利用材料力学的基本原理和小变形假设,推导了大行程柔性铰链的数学模型,并给出了在全局坐标系下的显式表达;在此基础之上,通过刚度组集的办法建立了大行程柔性铰链并联结构柔性支链的运动表达式,通过联立运动位移协调方程和力约束协调方程,建立了并联结构的位置解模型. 由于并联结构系统中的各部件,特别是柔性铰链结构在自身变形提供整体结构的运动输出的同时,还经历了大范围的刚体运动,导致大行程柔性并联结构的位置解模型成为典型的几何非线性问题.鉴于此,本文首先推导了空间柔性结构的几何非线性的刚度递推模型,并利用牛顿-莱弗森方法对该模型进行了求解.由于几何非线性模型的迭代求解方式,导致该模型的实时性很差,不易移植至控制系统进行实时控制求解,故在大量的试验尝试的基础之上,选择了BP神经网络方法,建立了3层六输入-六输出的位置解神经网络结构,从而在方便了实时控制编程的同时,还大大提高了系统的位置解的求解速度. 由于柔性并联结构的位置解模型中不仅仅包括结构中的位置信息,还提供了结构中相关的力信息以及刚度信息,本文在上述位置解模型的基础之上,给出了该类系统的刚度模型,并建立了并联结构中的结构参数和尺度参数对系统刚度的影响图谱,对这类系统的结构综合以及优化设计提供了有力的工具. 在大行程柔性并联结构的动力学建模方面,采用了欧拉梁理论和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于实际位移的大行程柔性铰链并联机器人各支链的动力学模型,并通过位移协调方程和动力协调方程,最终得到并联系统的动力学模型.综合采用了纽马克方法和牛顿-莱弗森方法解决了系统动力学求解问题,并通过一个算例进行了基于逆动力学的求解仿真. 在大行程柔性并联结构的样机实验方面,我们提出了采用大行程柔性铰链作为被动关节的6-PSS并联机器人系统,该系统采用压电马达作为驱动器,精密光栅尺作为位置反馈元件,其可在立方厘米级的工作空间内实现微米级精度的运动;在此基础之上,我们在并联机器人的支杆中嵌入压电陶瓷,在压电马达的宏运动结束之后,压电陶瓷可以驱动并联机器人进一步的微调,从而得到一个6-PSS和6-SPS结合宏微双重驱动并联机器人系统,其中,微动系统可在微米级运动空间内实现纳米级的运动精度.基于大行程柔性铰链的宏微双重驱动并联机器人系统,可以同时满足大工作空间和高精度的工程需要.此外,我们将大行程柔性铰链并联机器人系统,成功的应用到激光瞄准靶支撑装置中,其厘米级的运动范围和纳米级的运动分辨力,使其在神光III系统中发挥了十分重要的作用.
哈尔滨工业大学 2021-05-04
基于大行程柔性铰链的6自由度并联机器人系统的研究
项目成果/简介:随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足
哈尔滨工业大学 2021-01-12
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