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一种带漂移干扰的模型预测控制器的建模质量监控方法
本发明公开了一种带漂移干扰的模型预测控制器的建模质量监控方法,包括如下步骤：建立闭环控制系统的干扰模型；根据闭环控制系统的实际情况以及给定的控制目标，设计过程的动态模型 MPC 控制器；采用干扰模型及 MPC 控制器控制闭环控制系统，并采集闭环控制系统运行所得的过程数据；根据闭环控制系统结构，对过程输出及过程输入数据进行正交投影，获得过程估计干扰更新；根据闭环控制系统既定参考信号和过程实际输出，获取闭环控制系统的实际
华中科技大学
2021-04-14
创新创业教育为大学生双创“导航”
“深化高校创新创业教育改革是国家实施创新驱动发展战略的需要，也是中国高等教育综合改革的需要。”教育部高等教育司司长吴岩表示，通过建基地、定标准、抓课程、强师资、推政策、强实践等举措，高校创新创业教育改革不断深化。
新华社
2020-11-13
空天地一体化网络卫星移动通信终端芯片研发及产业化
研发阶段/n由于信息基础设施建设环境复杂，以卫星移动通信为代表的空天地一体化网络 建设成为首选。中科院计算所无线中心在已有成果的基础上，重点提升卫星终端芯 片的产品化量产能力，实现终端芯片量产，并设计多类型卫星移动通信终端设备及 行业应用解决方案，填补我国卫星移动通信“产业空洞”。截止2017年底，项目成 功实现卫星移动通信终端基带芯片Full Mask量产并推广应用，占领产业链高端核 心器件供给；推出面向行业应用的手持、便携、车载等多型终端解决方案，项目相 关成果目前依托产业化主体中科晶上实现产业
中国科学院大学
2021-01-12
基于MEMS传感器和VLC定位融合的双粒子滤波导航装置和方法
本发明公开了一种基于MEMS传感器和VLC定位融合的双粒子滤波导航装置和方法，包括MEMS传感器、INS模块、PDR定位模块、VLC定位模块、测姿粒子滤波器和定位粒子滤波器；本发明在测姿滤波器的设计中，三维姿态误差和三轴陀螺仪漂移作为6维的状态向量。基于惯导机械编排的误差方程作为其系统方程，用于更新粒子状态。观测方程包括加速度计观测量更新和磁力计观测量更新，用于计算粒子权重。测姿滤波器输出VLC接收器的姿态给VLC定位模块以校正姿态的影响。在定位滤波器的设计中，二维平面的位置信息作为系统状态向量，基于行人航位推算的误差方程作为系统方程，而VLC的定位结果则作为定位滤波器的观测方程。
东南大学
2021-04-11
基于MEMS传感器和VLC定位融合的单粒子滤波导航装置和方法
本发明公开了一种基于MEMS传感器和VLC定位融合的单粒子滤波导航装置和方法，包括MEMS传感器、INS模块、VLC定位模块、PDR定位模块和测姿定位单粒子滤波器模块；本发明中基于INS惯导机械编排的误差方程作为融合滤波器的系统方程，用于对粒子群的粒子进行更新。观测方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力计观测量更新，用于计算各个粒子的权重。输出姿态信息给VLC定位模块和PDR定位模块。本发明首次在VLC定位领域使用融合测姿准确估计VLC接收器的姿态信息，解决VLC定位容易受接收器姿态影响以及在光信号被遮挡情况下定位不连续的问题，并消除姿态对VLC定位的影响。
东南大学
2021-04-11
移动机器人的多脉冲神经网络控制器导航控制方法
本发明公布了一种移动机器人的多脉冲神经网络控制器导航控制方法，属于移动机器人目标点趋近自主导航控制器所属领域，用于移动机器人的导航控制。其技术方案是：本发明包括目标点趋近控制器、沿墙行走控制器、避障行为控制器，控制器中采用了脉冲神经网络，在神经网络中同时融入时空信息。本方法在不同条件下设定各控制器权值，并根据不同控制器的权值顺序作为控制器激活与否的判别顺序，通过控制器激活及转换条件的使用,实现各控制器之间的相互转换。本发明通过神经网络的在线训练，实现机器人的在线自主学习，与先前的基于模块化的控制器相比，控制策略简便易行，通过各控制器之间的转换，更加有效、高精度地控制移动机器人实现目标点趋近导航控制任务。
河北师范大学
2021-04-27
在复杂环境下空中无人机和地面无人车自主导航系统
成果简介项目负责人在美国多年工作期间主持和参加了路面无人车的导航系统设计，（美国国防部陆军研究实验室的项目编号： DAAD 19-01-2-0012）， 负责开发了采用激光测距器的反映式导航系统， 无人车可以实时地应对环境中的变化， 修正预先规划的轨迹。 该成果在美国国防部项目进度汇报中获得了很高的评价， 相关的研究成果发表在国际顶级的机器人期刊上。 另外还开发了模拟人脑处理信息的四层模型， 并将之运用于图像识别， 开发了通用的识别系统。 解决目前大多识别器只对独立训练的目标有识别力的
安徽工业大学
2021-04-14
一种扭簧驱动的小卫星星载可展开平面结构及其安装方法
本发明涉及航天技术领域，旨在提供一种扭簧驱动的小卫星星载可展开平面结构及其安装方法。该种扭簧驱动的小卫星星载可展开平面结构包括等边三角形展开单元，等边三角形展开单元包括薄壁杆件、节点、接头、扭簧和销轴，且相邻的等边三角形展开单元之间利用不同的节点拼接；该安装方法包括步骤：有效载荷的安装，薄壁杆件与接头的连接，薄壁杆件与六向节点、三向节点、四向节点以及中心节点的连接，双向节点的安装，导线的焊接，小卫星星载可展开平面结构与小卫星的连接，导线的连接。本发明的可展开平面结构利用自身关节处的扭簧驱动展开，可以快速从折叠状态转为展开状态，操作简单，展开可靠性高。
浙江大学
2021-04-11
一种卫星信号的电离层传播时延的时域数值计算方法
本发明提供了一种卫星信号的电离层传播时延的时域数值计算方法，是一种精确计算电离层中电波 传播时延的方法。具体实现过程步骤包括：步骤（1）对电离层中的理论进行建模。步骤（2）对电磁场 差分迭代公式以及色散媒质的辅助变量 FDTD 迭代公式进行推导；分析数值稳定性与数值色散的关系， 确定合适的时间步长；设置合理的吸收边界，选取合适的激励源。步骤（3）对算法进行验证与性能分 析。步骤（4）利用算法评估经典校正模型。本发明的方法可用于对现有电离层时延误差校正模型的评 估，并作为更精确与优化的校正模型的理论基础。
武汉大学
2021-04-13
北京师范大学京师一号卫星几何定标精度分析取得重要进展
近日，刚刚亮相“国家’十三五’科技创新成就展”的“京师一号”小卫星（BNU-1）又取得新的研究进展，我校全球院极地遥感团队通过应用几何定标模型和非参数的几何校正方法，对BNU-1卫星图像进行地理定位，初步实现了BNU-1卫星数据两级数据产品体系。
北京师范大学
2022-07-08